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[发明专利]新型发动机的动力学仿真建模方法和装置-CN202310014136.7在审
发明人：黄毅;周帅;王隆钢;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了新型发动机的动力学仿真建模方法和装置，包括：基于各个扭矩百分比，获取在不同的变速器挡位下对应的发动机的工作转速范围；获取不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩；根据不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩，得到变速器当前挡位对应的最大扭矩；判断下发的扭矩百分比是否大于当前挡位对应的最大扭矩；如果是，则执行限制扭矩百分比；如果否，则执行所述下发的扭矩百分比；可以实现动力学仿真建模时，在整车上进行测试获取数据，无需拆解并测试发动机，并且直接使用扭矩百分比进行控制。
新型发动机动力学仿真建模方法装置

[发明专利]自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器-CN202211431537.4有效
发明人：刘凯涛;李印祥;王隆钢 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器。该确定方法包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组目标试验参数为目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组目标仿真参数为虚拟车辆在预设条件下的制动性能参数，在目标车辆或者虚拟车辆在预设条件下，具有不同载重和不同初始车速；至少基于多组目标试验参数，对虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数，从而解决了现有技术中确定AEB算法中的制动参数时长较长以及成本较高的问题。
自动紧急制动参数确定方法装置处理器

[发明专利]一种车辆驱动系统、方法及存储介质-CN202211391400.0在审
发明人：陈从根;王鹏飞;王隆钢;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆驱动系统、方法及存储介质。包括：约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块；优化计算模块，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
一种车辆驱动系统方法存储介质

[发明专利]车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备-CN202210729374.1在审
发明人：程哲;李志强;王隆钢 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域，缓解了现有技术中车辆横向控制系统的控制精度较低的技术问题。该方法包括：获取车辆的传感器信息；基于传感器信息对车辆横向控制系统中的航向系数偏差进行补偿，得到补偿后的航向系数；基于传感器信息以及补偿后的航向系数，对车辆横向控制系统中的横摆率偏差进行补偿，得到补偿后的横摆率；基于传感器信息以及补偿后的横摆率，对车辆横向控制系统中的横向加速度偏差进行补偿，得到补偿后的横向加速度。
车辆横向控制系统补偿方法装置以及电子设备

[发明专利]路面附着系数的计算系统和方法-CN202210654979.9在审
发明人：陈从根;郭明江;韩志华;王隆钢 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明提供了路面附着系数的计算系统和方法，包括：采集模块用于采集车辆状态信息，车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；车辆加速度计算模块根据车速计算车辆加速度；车轮角加速度计算模块根据车轮角速度计算车轮角加速度；发动机输出功率计算模块根据发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；坡度估计模块用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；路面附着系数估计模块将车速、车辆加速度、车轮角加速度、发动机输出功率和路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；计算速度快，且成本低。
路面附着系数计算系统方法

[发明专利]自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备-CN202210688647.2在审
发明人：高超;曹欣;王隆钢 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，该方法包括：首先根据获取的第一车速、第二车速和车距信息，确定出本车和前车的相对车速以及相对车距，并根据相对车速、相对车距以及预设行驶状态曲线，确定出车辆的行驶状态，在车辆处于滑行控制状态时，控制车辆以滑行减速度减速行驶，而无需使用制动减速，避免了在驱动和制动之间频繁切换，有效节省了油耗，并且在驱动和制动之间使用滑行减速度平稳降速，提升了乘坐者的乘坐体验。
自动驾驶车辆控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及电子设备-CN201910300031.1有效
发明人：殷福权;王隆钢;王欢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆的控制方法，其中，方法包括：获取车辆的预行驶路径，提取所述预行驶路径上的每个轨迹点的速度信息；其中，所述预行驶路径中包括所述车辆正在行驶的当前轨迹点；根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，控制所述车辆按照所述目标加速度行驶。本发明中通过获取车辆的预行驶路径，识别车辆的在未来一段时间段内的行驶状态，进而约束目标加速度，以实现对车辆的控制，解决现有技术中车辆的控制准确性低、适用性差、安全隐患大、使得车辆不能平稳行驶的技术问题。
车辆控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆的速度限制方法、装置、车辆及电子设备-CN201910300924.6有效
发明人：王卫;王隆钢;王欢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆的速度限制方法，其中，方法包括：获取车辆的预行驶路径，提取所述预行驶路径上的至少两个轨迹点的行驶信息；根据所述轨迹点的行驶信息，获取所述轨迹点的加速度；判断所述轨迹点的加速度是否大于所述轨迹点处路面的安全附着加速度；如果所述轨迹点的加速度大于所述轨迹点处路面的安全附着加速度，根据所述加速度和所述安全附着加速度，对所述轨迹点的速度进行限制。本发明通过获取车辆预行驶路径中至少两个轨迹点的信息，并将从中提取的轨迹点加速度与轨迹点处路面的安全附着加速度进行比较，限制轨迹点的速度，控制车辆按照限制后的速度行驶，以解决现有技术中车辆无法根据道路附着情况对车辆的控制过程干预的技术问题。
车辆速度限制方法装置电子设备

[发明专利]防入侵检测的方法、装置及系统-CN202210014607.X在审
发明人：陈从根;韩志华;王隆钢;荣根熙;龙沫涵;李志强 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种防入侵检测的方法、装置及系统，其中，车辆控制模块定时向车辆执行模块和区块链网络的各个区块链节点发送验证指令；触发车辆执行模块验证所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息与各个区块链节点所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息是否相同，生成验证结果，并将验证结果发送至车辆控制模块；基于验证结果检测车辆是否被入侵；本申请能够通过区块链网络准确检测车辆是否被入侵，从而保证了驾驶员的安全驾驶。
入侵检测方法装置系统

[发明专利]路面附着系数的计算方法、装置和系统-CN202210110758.5在审
发明人：王鹏飞;程哲;高超;王隆钢;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明提供了一种路面附着系数的计算方法、装置和系统，该方法包括：对预先采集的车身行驶信号进行转换处理，得到目标车辆的初始车辆数据；根据初始车辆数据，确定目标车辆的目标轮胎的侧偏角、垂向力和侧向力；将垂向力、侧向力和侧偏角输入至预设的时延神经网络模型中，输出路面附着系数。本发明的数据采集过程只需利用车辆上现有的传感器，降低了数据采集的成本；通过离线训练的时延神经网络模型对路面附着系数进行计算与预测，提高了计算、预测的效率和准确率。
路面附着系数计算方法装置系统

[发明专利]自动驾驶算法仿真测试方法、装置及电子设备-CN202111311540.8在审
发明人：郭明江;王鹏飞;王隆钢;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶算法仿真测试方法、装置及电子设备，首先基于预设的实体测试场，建立虚拟测试场；然后基于虚拟测试场、预先建立的车辆模型以及待测的自动驾驶算法，确定自动驾驶算法的仿真测试结果；最后基于仿真测试结果以及目标阈值，确定自动驾驶算法的更新参数。该方式提高了自动驾驶算法的测试效率。
自动驾驶算法仿真测试方法装置电子设备

[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆-CN201910301265.8有效
发明人：李印祥;王隆钢;王欢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取当前车速和目标车速；根据所述当前车速和所述目标车速，确定车辆的期望加速度；对所述期望加速度进行滤波处理；将经过所述滤波处理后的期望加速度作为目标加速度对所述车辆进行控制。通过上述技术方案，能够通过滤波调整根据车辆的当前车速和目标车速计算得到的期望加速度，以得到用于控制车辆变速的目标加速度，使得该目标加速度能够平稳变化，从而使得避免车速变化过猛，保证起步加速时或者停车减速时的平稳。
车辆控制方法装置

[发明专利]车辆变道控制方法、装置及电子设备-CN202111062497.6在审
发明人：高超;王隆钢;王鹏飞;韩志华;郭明江;程哲 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。
车辆控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆及其行驶轨迹规划方法和规划装置-CN201911017888.9在审
发明人：李印祥;杨冬生;杨见星;王欢;王隆钢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆及其行驶轨迹规划方法和规划装置，其中，方法包括：确定车辆的当前行驶轨迹偏离全局行驶轨迹；获取处于全局行驶轨迹上的M个目标点，并获取N个目标到达时间；获取车辆当前位置的运动学参数以及每个目标点的运动学参数，并根据车辆当前位置的运动学参数、每个目标点的运动学参数以及N个目标到达时间确定分别以N个目标到达时间到达每个目标点的轨迹多项式；对每个轨迹多项式进行代价计算，以得到相应的代价值，并将得到的最小代价值对应的目标点作为最终目标点；根据最终目标点规划车辆的局部行驶轨迹。由此可使规划出的局部行驶轨迹曲率连续，满足乘客乘坐舒适性和车辆功耗小的要求。
车辆及其行驶轨迹规划方法装置

[发明专利]无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置-CN202011543463.4在审
发明人：周帅;韩志华;张旭;王隆钢;荣根熙;王鹏飞;程哲;高超;郭明江 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。
无人车辆载荷轨迹跟踪方法装置

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