[发明专利]一种双作业机器人袋装物料智能装车系统

说明书

本发明涉及一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，包括行走机构、设于行走机构上的机架、设于机架上的检修平台、抓取平台以及设于检修平台上的主控电气箱、车辆探测系统及双抓手机构；所述行走机构内侧设有物料输送系统，通过物料输送系统将袋装物料输送至抓取平台，所述车辆探测系统探测进入装车位置的车辆的外形尺寸信息，根据主控电气箱系统预置信息控制双抓手机构抓取袋装物料代替人工执行装车作业。本发明使得工人从繁重的劳动力中解放出来，提高生产效率和实现智能化生产，整套系统结构合理、技术先进、运行稳定、操作简便，对水泥厂各种类型的运输车辆有良好的适应性。

技术领域

本发明属于建材、冶金、化工等细小物料袋装的自动码垛技术领域，具体涉及一种双作业机器人袋装物料智能装车系统。

背景技术

建材、冶金、化工等行业中通常将细小物料进行袋装包装后再进行装车发运，在产品发货时基本还是要依靠人力进行袋装物料的装车作业。特别是水泥行业，采用的是高台式半自动装车机，这种高台式半自动装车机将水泥包从包装机输送到装运货车的车厢上方之后，至少需要1-2名装车工人通过人力改变其掉落轨迹，从而掉落到车厢里预期位置进行装车。

使用上述这种装车方式，装车效率低，人工劳动强度大，而且水泥飞尘较大，装运工人容易得尘肺病。随着社会的发展，越来越少的人愿意去从事水泥包装车这类工作环境恶劣的工作岗位，对企业生产造成了困难。此外，由于中国袋装物料的发运没有统一的标准，运输车型多变且车厢大小不同，也是目前导致袋装物料装车自动化程度不高的重要因素，为此，我们提出了一种双作业机器人袋装物料智能装车系统。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种双作业机器人袋装物料智能装车系统。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，包括行走机构、设于行走机构上的机架、设于机架上的检修平台、抓取平台以及设于检修平台上的主控电气箱、车辆探测系统及双抓手机构；

所述行走机构内侧设有物料输送系统，通过物料输送系统将袋装物料输送至抓取平台，所述车辆探测系统探测进入装车位置的车辆的外形尺寸信息，根据主控电气箱系统预置信息控制双抓手机构抓取袋装物料代替人工执行装车作业。

作为本发明的进一步优化方案，所述行走机构包括一对地轨以及设于该对地轨上的第三直线电机，所述机架安装在第三直线电机上。

作为本发明的进一步优化方案，所述车辆探测系统包括设于检修平台上的回转台、设于回转台上的第一直线电机、设于第一直线电机外侧的基座和拖链电缆以及设于基座外部的测距组件，所述测距组件由四个水平测距仪和一个垂直测距仪组成。

作为本发明的进一步优化方案，所述双抓手机构包括设于检修平台上的安装架、设于安装架上的第二直线电机，所述第二直线电机上设有两个六轴机械手，所述六轴机械手的端部设有气动抓料架。

作为本发明的进一步优化方案，还包括粉尘回收系统，所述粉尘回收系统包括设于检修平台前侧的龙门架以及设于龙门架上的收尘器，所述龙门架上设有一对支撑架，且支撑架上设有伸缩套管，所述伸缩套管的一端连接有弯管，且弯管的一端与收尘器相连接，所述伸缩套管的另一端连接有第一收尘罩，且收尘罩的外部四角处均连接有钢索，所述龙门架上设有驱动钢索升降的升降机构。

作为本发明的进一步优化方案，所述物料输送系统由一对水平输送架以及设于水平输送架上的水平输送履带组成，所述水平输送履带由驱动电机驱动。

作为本发明的进一步优化方案，所述抓取平台的一端呈折线状倾斜向下并与水平输送履带的上表面呈对接设置，且抓取平台的倾斜面前端靠近水平输送履带处设有一对收紧板。