[发明专利]一种自适应调节转向助力的方法及装置

权利要求书

1.一种自适应调节转向助力的方法，其特征在于，具体步骤包括：

步骤101，获取车辆与周边环境的距离数据、车速数据和转向操作数据；

步骤102，通过所述车辆与周边环境的距离数据、车速数据和转向操作数据得到预估碰撞时间参数；

步骤103，通过所述预估碰撞时间参数和标定时间参数得到力反馈扭矩参数。

2.根据权利要求1所述的一种自适应调节转向助力的方法，其特征在于，还包括：当力反馈扭矩参数恢复初始数据后重复步骤101。

3.根据权利要求1所述的一种自适应调节转向助力的方法，其特征在于，所述步骤102包括：

通过所述转向操作数据得到车辆未来的行驶轨迹；

通过所述车辆未来的行驶轨迹、车辆与周边环境的距离数据和车速数据得到预估碰撞时间参数。

4.根据权利要求3所述的一种自适应调节转向助力的方法，其特征在于，所述标定时间参数包括：第一标定时间参数、第二标定时间参数和第三标定时间参数，所述第一标定时间参数、第二标定时间参数和第三标定时间参数依次由大到小排列。

5.根据权利要求1所述的一种自适应调节转向助力的方法，其特征在于，所述步骤103包括：

当所述预估碰撞时间参数大于第一标定时间参数时，所述力反馈扭矩参数为正向助力扭矩参数；

当所述预估碰撞时间参数小于第一标定时间参数，且其大于第二标定时间参数，所述力反馈扭矩参数为反向初级阻力扭矩参数；

当所述预估碰撞时间参数小于第二标定时间参数时，且其大于第三标定时间参数，所述力反馈扭矩参数为反向中级阻力扭矩参数；

当所述预估碰撞时间参数小于第三标定时间参数时，所述力反馈扭矩参数为反向终级阻力扭矩参数。

6.一种自适应调节转向助力的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆与周边环境的距离数据、车速数据和转向操作数据；

预估模块，通过所述车辆与周边环境的距离数据、车速数据和转向操作数据得到预估碰撞时间参数；

执行模块，通过所述预估碰撞时间参数和标定时间参数得到力反馈扭矩参数。

7.根据权利要求6所述的一种自适应调节转向助力的装置，其特征在于，所述预估模块，用于：

通过所述转向操作数据得到车辆未来的行驶轨迹；

通过所述车辆未来的行驶轨迹、车辆与周边环境的距离数据和车速数据得到预估碰撞时间参数。

8.根据权利要求6所述的一种自适应调节转向助力的装置，其特征在于，所述执行模块，用于：

当所述预估碰撞时间参数大于第一标定时间参数时，所述力反馈扭矩参数为正向助力扭矩参数；

当所述预估碰撞时间参数小于第一标定时间参数，且其大于第二标定时间参数，所述力反馈扭矩参数为反向初级阻力扭矩参数；

当所述预估碰撞时间参数小于第二标定时间参数时，所述力反馈扭矩参数为反向终级阻力扭矩参数。

9.一种终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

用于存储所述一个或多个处理器可执行指令的存储器；

其中，所述一个或多个处理器被配置为：

执行如权利要求1至5任一所述的一种自适应调节转向助力的方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行如权利要求1至5任一所述的一种自适应调节转向助力的方法。