[发明专利]一种机械臂结构及打磨抛光机械臂

说明书

本发明公开了一种机械臂结构及打磨抛光机械臂。主要包括：横梁；第一运动臂，上端可转动地连接于所述横梁上，下部侧壁上固定连接有连杆支座；第二运动臂，上部与所述第一运动臂的下端可转动地连接；连杆，一端与所述连杆支座可转动地连接；安装台，一端与所述第二运动臂的下部可转动地连接，另一端与所述连杆的另一端可转动地连接；能产生伸缩运动的第一驱动机构，一端可转动地连接于所述横梁上，另一端可转动地连接于所述第一运动臂上；能产生伸缩运动的第二驱动机构，一端可转动地连接于所述第一运动臂上，另一端可转动地连接于所述第二运动臂上。与现有技术相比，本发明的机械臂结构具有结构简单、刚度好，所需控制系统简单等诸多优点。

技术领域

本发明属于机械制造工艺装备技术领域，具体为一种机械臂结构及打磨抛光机械臂。

背景技术

打磨抛光是机械制造常见的加工工艺，也是一种简便高效的表面光整加工方法，采用软质工具中的微细磨粒对金属工件表面进行加工，以去除前道工序的加工痕迹，改善工件表面的粗糙度，使工件获得光滑光亮的表面。打磨抛光后，不但可以增加金属工件美观度，提高金属工件表面的油漆附着能力和防腐性能，还可以通过去除划痕、微观裂纹等表面缺陷，提高了机械零件的疲劳强度。

一般的，机械零件的外轮廓形状比较复杂，导致其打磨抛光工艺的自动化难度较高。此外，依靠工人手握打磨机进行手工作业的传统方式存在效率低、劳动强度大、加工质量差等诸多缺点，且人工作业的方式也容易对工人的健康产生不良影响。

CN108356656A公开了一种气动机械臂，CN211890334U公开了一种上摆抛光机械手，CN201900547U公开了机械手抛光机，这些专利或专利申请在一定程度上实现了打磨抛光的自动化。

例如上述专利或专利申请，现有打磨抛光工艺的自动化方案普遍采用普通串联式机械臂的结构，将打磨头固定在机械臂的头部(相当于使用工业机器人系统)，这样的机械臂存在关节单元多、结构复杂，需要专门的运动控制单元和程序适应零件表面，操作过程复杂，以及系统的整体刚度差、承载能力低等诸多缺点，不但增加了制造成本，同时也影响了打磨抛光效果。

发明内容

为了解决上述现有技术的缺点，本发明的第一个目的是提供一种机械臂结构，采用摆臂和四杆压紧机构，以简化机械臂的整体结构，同时提高机械臂的整体刚度。

本发明的第二个目的是提供一种打磨抛光机械臂，基于上述机械臂结构，并且配置能够在一定范围内自由转动的打磨抛光头，以降低操作难度，提高打磨抛光效果。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机械臂结构，包括：

横梁；

第一运动臂，上端可转动地连接于所述横梁上，下部侧壁上固定连接有连杆支座；

第二运动臂，上部与所述第一运动臂的下端可转动地连接；

连杆，一端与所述连杆支座可转动地连接；

安装台，一端与所述第二运动臂的下部可转动地连接，另一端与所述连杆的另一端可转动地连接；

能产生伸缩运动的第一驱动机构，一端可转动地连接于所述横梁上，另一端可转动地连接于所述第一运动臂上；

能产生伸缩运动的第二驱动机构，一端可转动地连接于所述第一运动臂上，另一端可转动地连接于所述第二运动臂上。

根据一个优选实施例，所述第一运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向与所述第二运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向互相垂直。