[发明专利]一种机械臂结构及打磨抛光机械臂

权利要求书

1.一种机械臂结构，其特征在于包括：

横梁；

第一运动臂，上端可转动地连接于所述横梁上，下部侧壁上固定连接有连杆支座；

第二运动臂，上部与所述第一运动臂的下端可转动地连接；

连杆，一端与所述连杆支座可转动地连接；

安装台，一端与所述第二运动臂的下部可转动地连接，另一端与所述连杆的另一端可转动地连接；

能产生伸缩运动的第一驱动机构，一端可转动地连接于所述横梁上，另一端可转动地连接于所述第一运动臂上；

能产生伸缩运动的第二驱动机构，一端可转动地连接于所述第一运动臂上，另一端可转动地连接于所述第二运动臂上；其中，

所述连杆支座、所述连杆、所述安装台以及所述第二运动臂用于构成四杆机构。

2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向与所述第二运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向互相垂直。

3.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述连杆与所述连杆支座的连接处存在虚拟旋转轴线A1-A1，所述连杆与所述安装台连接处存在虚拟旋转轴线A2-A2，所述第二运动臂与所述第一运动臂的连接处存在虚拟旋转轴线B1-B1，所述第二运动臂与所述安装台的连接处存在虚拟旋转轴线B2-B2，其中：

虚拟旋转轴线A1-A1到虚拟旋转轴线A2-A2的距离构成第一虚拟边，虚拟旋转轴线A2-A2到虚拟旋转轴线B2-B2的距离构成第二虚拟边，虚拟旋转轴线B2-B2到虚拟旋转轴线B1-B1的距离构成第三虚拟边，虚拟旋转轴线B1-B1到虚拟旋转轴线A1-A1的距离构成第四虚拟边；

所述第一虚拟边与第三虚拟边平行且相等，所述第二虚拟边与第四虚拟边平行且相等。

4.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一驱动机构和第二驱动机构为气缸、油缸和电动推杆中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第二运动臂包括两块设有第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔的臂板。

6.根据权利要求5所述的机械臂结构，其特征在于，所述臂板的外形呈“类三角形”，所述第一连接孔、第二连接孔及第三连接孔则对应位于臂板的三个“顶角”的内缘处。

7.根据权利要求5所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一运动臂的下端固定连接有带有铰接孔的第一铰接部，且第一铰接部位于所述两块臂板的第一连接孔之间，第一运动臂与第二运动臂借助同时穿设于所述第一连接孔和第一铰接部的铰接孔中的第一销轴铰接在一起；

所述安装台的一端固定连接有带铰接孔的第二铰接部，且第二铰接部位于所述两块臂板的第二连接孔之间；安装台与第二运动臂借助同时穿设于所述第二连接孔和第二铰接部的铰接孔中的第二销轴铰接在一起；

所述第二驱动机构的另一端为带有铰接孔的第三铰接部，且第三铰接部位于所述两块臂板的第三连接孔之间，第二驱动机构与第二运动臂借助同时穿设于所述第三连接孔和第三铰接部的铰接孔中的第三销轴铰接在一起。

8.一种打磨抛光机械臂，其特征在于包括权利要求1-7任意一项所述的机械臂结构及可转动地连接于所述安装台上的打磨抛光头。