[发明专利]足型机器人驻停辅助装置、足型机器人和驻停方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，本发明提出了一种足型机器人驻停辅助装置、一种足型机器人和一种驻停方法，本发明提出的足型机器人在行进过程中，足型机器人驻停辅助装置处于收缩状态。当足型机器人需要临时停止前进，将足型机器人驻停辅助装置打开，支撑单元呈伸长状态，机器人机体被抬升，脱离地面。支撑底座可以保持足型机器人整体姿态稳定。通过足型机器人驻停辅助装置辅助驻停，足型机器人可以在临停状态下，完全关闭动力单元，最大限度地节约电力，减轻运动部件载荷。当足型机器人结束临停状态，准备切换到行进状态之前，调整该装置，将支撑单元收缩，足型机器人的足部重新接触地面负担载荷。

技术领域

本发明属于移动机器人领域，具体涉及一种智能消毒机器人。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

现有的足型机器人针对临时驻停主要有三种解决方案，一是机器人继续原地运动，保持姿态稳定，通过降低运动频率来达到减少能量消耗的目的。二是机器人系统将舵机调整到锁止状态，机器人整体保持静止。三是设置固定支撑、悬挂点，需要驻停的足型机器人前进至驻停地点，外部装置对机器人做支撑或悬挂处理，释放机器人运动部件的载荷。以上方法都存在一些问题：通过降低运动频率的方式，减少能耗的效果有限，没有从根本上解决问题。锁止舵机的方式，因为负载的存在，舵机仍然有一定的电力消耗，并且在长期负载锁止的状态对舵机的精度和寿命损伤较大。设置固定驻停点的方式，问题在于需要额外建设驻停设施，并且往返于临停地点和驻停设施的路程中也会消耗电力。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有技术中足型机器人临时驻停能耗大的问题，该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提出了一种足型机器人驻停辅助装置，所述足型机器人包括机器人机体和设于所述机器人机体的底部的多个用于行走的足部，所述足型机器人驻停辅助装置包括：

支撑单元，所述支撑单元为可伸缩结构，所述支撑单元的第一端用于连接所述机器人机体的底部；

支撑底座，所述支撑底座与所述支撑单元的第二端固定连接；

驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述支撑单元在伸长状态和收缩状态之间切换，当所述支撑单元处于伸长状态时，所述足型机器人的所述多个足部离开地面，并且所述足型机器人保持姿态稳定，当所述支撑单元处于收缩状态时，所述足型机器人的所述多个足部接触地面。

本发明提出的足型机器人驻停辅助装置安装在机器人机体的底部，足型机器人驻停辅助装置具有可伸缩的支撑单元，用于足型机器人驻停期间支撑机器人机体，当足型机器人因躲避障碍，电力不足，任务暂停等原因需要临时驻停时，所述驱动单元驱动所述支撑单元为伸长状态，使足型机器人被抬高，足部脱离地面，足型机器人由足型机器人驻停辅助装置进行支撑，仅在驱动支撑单元时耗电，支撑过程中不耗电，临停过程耗电低，无需足型机器人的舵机负载工作。

另外，根据本发明的足型机器人驻停辅助装置，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述驱动单元包括电机和与所述支撑单元固定连接的丝杠，所述电机驱动所述丝杠进而带动所述支撑单元收缩或伸长。

在本发明的一些实施例中，所述支撑单元包括多个依次套设的支撑杆。

在本发明的一些实施例中，所述支撑单元包括第一支撑杆和套设于所述第一支撑杆的第二支撑杆，所述第二支撑杆的第一端用于连接所述机器人机体的底部，所述第一支撑杆在所述驱动单元的驱动下从所述第二支撑杆的第二端伸出或缩回。

在本发明的一些实施例中，所述支撑底座为圆盘型底座。

本发明的第二方面提出了一种足型机器人，所述足型机器人包括：

机器人机体；