[发明专利]新型埋刮板卸船机垂直取料装置位置的补偿控制系统有效
| 申请号： | 202010618840.X | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111717795B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 何涛;崔益华;赵伦;杨春鹏 | 申请（专利权）人： | 南通润邦重机有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/02 | 分类号： | B66C13/02;B66C13/48;B66C15/04;B66C23/62;B66C23/82 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈亮亮 |
| 地址： | 226000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 新型 埋刮板卸船机 垂直 装置 位置 补偿 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种新型埋刮板卸船机垂直取料装置位置的补偿控制系统，其特征在于：包含取料头、MRU、声学波浪仪、垂直吊臂、第一角度传感器、第二角度传感器、摆动油缸、液压系统状态监测传感器、水平梁、取料补偿控制器和变幅油缸，取料头设置在垂直吊臂的下端，MRU和声学波浪仪分别设置在垂直吊臂上，垂直吊臂沿竖直方向设置并且垂直吊臂的靠近上端端部位置与水平梁的一端铰接，第一角度传感器设置在垂直吊臂与水平梁铰接处，第二角度传感器设置在水平梁与卸船机机架铰接处，垂直吊臂的上端与摆动油缸一端铰接，摆动油缸另一端铰接在水平梁上，水平梁另一端铰接在卸船机机架上，变幅油缸一端铰接在水平梁上，变幅油缸另一端铰接在卸船机机架上，两组液压系统状态监测传感器分别设置在摆动油缸和变幅油缸上，取料补偿控制器设置在卸船机的控制室内；
所述第一角度传感器用于测量垂直吊臂与水平梁之间的夹角θ1，第二角度传感器用于测量水平梁与卸船机机架之间的夹角θ2；
所述MRU用于采集MRU到物料表面距离H1，声学波浪仪用于采集声学波浪仪到海平面的高度H2，并且MRU和声学波浪仪设置在垂直吊臂的同一高度；
所述取料补偿控制器的控制流程为
通过MRU到物料表面距离H1和声学波浪仪到海平面的高度H2计算得到取料头到船底板的实际高度H3；
设定取料头到船底板的保护距离ΔH，若H3≤ΔH，取料补偿控制器控制变幅油缸伸长从而将取料头向上抬起直至H3ΔH停止动作；
通过MRU到物料表面距离H1和声学波浪仪到海平面的高度H2计算得到取料头到物料表面的实际高度H7；
设定取料头埋入物料的最佳深度为Hz，若H7-Hza，a为设定的区间值，取料补偿控制器控制变幅油缸缩短从而将取料头向下直至H7-Hz≤a停止动作；
若H7-Hz-a, 取料补偿控制器控制变幅油缸伸长从而将取料头向上直至H7-Hz≥-a停止动作；
设垂直吊臂与水平梁之间的夹角θ1、水平梁与卸船机机架之间的夹角θ2顺时针方向为正，逆时针方向为负，则垂直吊臂与竖直方向夹角θ3=θ1+θ2，设定θ3的区间值为[-Δθ, Δθ]；
若θ3-Δθ, 取料补偿控制器控制摆动油缸缩短从而将垂直吊臂顺时针方向转动直至θ3≥-Δθ停止动作；
若θ3-Δθ, 取料补偿控制器控制摆动油缸伸长从而将垂直吊臂逆时针方向转动直至θ3≤Δθ停止动作；
所述取料头到船底板的实际高度H3的计算过程为
通过MRU连续采集若干组声学波浪仪到海平面的高度H2，去掉其中的最大值和最小值并求得若干组H2的平均值H2a，同时工作人员读取当前时刻船舶的吃水深度H4，则计算得到声学波浪仪到船底板的高度H5=H2a+ H4，声学波浪仪到取料头的距离H6已知，则可以得到当前时刻的取料头到船底板的实际高度H3=H5-H6= H2a+ H4-H6；
所述取料头到物料表面的实际高度H7的计算过程为
MRU到物料表面距离H1，MRU到取料头的距离H6已知，则取料头到物料表面的实际高度H7= H6- H1。
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- 一种吊排装置，包括左端梁、右端梁、吊梁、两根第一无接头绳圈索具、两根第二无接头绳圈索具和两根第三无接头绳圈索具组成，所述吊梁的两端分别通过法兰与左端梁和右端梁连接，左端梁和右端梁的两侧表面各对称布置有两个吊耳，即端梁每侧表面上下各布置有一个吊耳，称为上吊耳和下吊耳，所述左端梁的两侧上吊耳分别与第二无接头绳圈索具连接，右端梁的两侧上吊耳分别与第一无接头绳圈索具连接，该右端梁的两侧上吊耳还分别与第三无接头绳圈索具连接。本实用新型减轻吊索具自身重量，降低采购成本，提高有效起重量，可以运用在两台不同规格、不同额定载重量的起重设备联合抬吊的情况。
- 起伏补偿起重机-201180045543.X
- 厄于温·比约斯霍尔 - 罗尔斯-罗依斯海运有限公司
- 2011-09-20 - 2013-07-03 - B66C13/02
- 本发明描述了一种起伏补偿起重机，包括下竖直梁(10)和上水平梁(12)，所述下竖直梁(10)和所述上水平梁(12)通过铰接件(20)相互连接，所述竖直梁在底部连接至基部(14)，所述基部(14)则包括用于所述起重机绕竖直轴线的旋转的回转支承装置，并且在所述基部(14)与所述铰接件(20)之间与所述竖直梁(10)相隔一定距离处布置有支柱(22)，所述支柱(22)在所述起重机的正常位置中与所述竖直梁(10)大体平行，并且所述竖直梁(10)由至少一个缸(18)驱动，并且所述上起重机梁(12)在所述上起重机梁(12)关于所述下梁(10)的运动中由中间缸装置(16)驱动，其中，所述缸装置(16)包括至少一个单作用缸(30)和至少一个双作用缸(32)。
- 升降设备-201080051988.4
- J·勒登伯格;D·B·韦宁 - 伊特里克公司
- 2010-09-16 - 2012-08-08 - B66C13/02
- 一种多用途的升降设备（2），其用在具有甲板（22）的浮动船只（1）上，该升降设备（2）包括：-待被安装在船只（1）上的负载支承结构（6）；-主升降机构（8），其用于在船只（1）的甲板（22）上方抬升和降低物体，该主升降机构（8）包括：i.至少一个主升降绞盘（15、16）；ii被所述负载支承结构（6）支撑的上部缆索滑轮组（23）；该上部缆索滑轮组包括多个滑轮；iii.包括多个滑轮的活动缆索滑轮组（24），该活动缆索滑轮组（24）具有物体连接设备，以用于可释放地将物体连接至活动缆索滑轮组（24）；iv.与所述至少一个主升降绞盘（15、16）相关联的主升降缆索（17），该主升降缆索（17）以多重下垂构型的方式越过上部缆索滑轮组（23）的多个滑轮和活动滑轮组（24）的多个滑轮，从而所述活动缆索滑轮组（24）通过利用所述至少一个主升降绞盘（15、16）而能够相对于所述负载支承结构（6）进行移动；-与所述主升降缆索（17）相关联的主升降升沉补偿机构（19、20、26），其用于抑制所述船只（1）的海况所引发的运动在被所述主升降缆索（17）所支撑的物体上的影响。本文还公开了一种具有欠载保护气缸（19）和过载保护气缸（20）的升降设备。
- 一种用来将人员和物料从构造为船舶的物体安全地运送到与其相对移动的另一物体上的设备以及具有所述设备的船舶-200980115119.0
- 斯特凡·莱斯克 - 斯特凡·莱斯克
- 2009-04-27 - 2011-04-13 - B66C13/02
- 本发明涉及一种用于将人员和物料从构造成船舶的物体安全地运送到与其相对移动的另外的物体上的设备。所述设备具有船舶本身的装载或卸载装置、转送元件和调节装置，所述调整用于使转送元件相对于所述另外的物体的相对运动最小化，所述装载或卸载装置构造成工业机器人(4、14、34)，该工业机器人的机器人手臂构造成支臂。其中转送元件安装在支臂的自由端上或者构造成能与支臂的自由端连接。
- 一种吊具精定位检测装置-200920049120.5
- 白开军;郭大宏;丁余建 - 江苏天奇物流系统工程股份有限公司
- 2009-10-14 - 2010-08-11 - B66C13/02
- 本实用新型涉及一种吊具精定位检测装置，包括结构相同的左定位机构和右定位机构，其特征在于：所述左、右定位机构分别包括固定架、伸缩臂、水平线性滑轨、水平滑动气缸、定位安装架、升降线性滑轨、升降气缸、升降架和定位销轴，伸缩臂上部通过水平线性滑轨与固定架下部连接；水平滑动气缸的缸体固定在固定架上，其活塞杆端与伸缩臂连接；伸缩臂端头装有定位安装架，升降架通过升降线性滑轨安装在定位安装架一侧，可升降滑动；升降气缸的缸体固定在定位安装架上，其活塞杆端与升降架连接，升降架上部安装定位销轴。本实用新型结构合理，紧凑美观；动作执行方便快捷，安全可靠，定位精度高，适用范围广泛。
- 直接作用单滑轮主动/被动升沉补偿器-200780030117.2
- T·克里斯托弗 - 海德勒利夫特埃姆克莱德股份有限公司
- 2007-08-14 - 2009-08-05 - B66C13/02
- 升沉补偿系统提供直接作用升沉补偿器，该升沉补偿器降低线上的应力和疲劳，该系统包括单个滑轮系统，该系统在其装有负载线并沿与负载线离开线操纵系统的位置相切的、升沉补偿器的曲线轮廓移动时进行升沉补偿。在升沉补偿操作期间从线操纵系统延伸到滑轮的线的长度基本上是相同的长度，且线离开线操纵系统的位置基本上是线上应力改变的唯一位置。
- 专利分类
