[发明专利]一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统

说明书

本发明涉及协作机器人抱闸系统领域，具体是一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，包括：抱闸机械结构，用于锁死电机并实现符合协作机器人的安规要求的抱闸动作；驱动电路，用于抱闸工作的驱动实现抱闸动作的与否，采用双电源驱动电路设计可以满足不同状态下动作的需要，同时采用短时间高电源电压启动刹车电磁铁，让后切换低电源电压持续给电磁铁供电，高压电源能够使电磁铁产生较大的推力，推动电磁铁，之后只需要提供低电源电压使电磁铁产生一个保持力即可。

技术领域

本发明涉及协作机器人抱闸系统领域，具体是一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统。

背景技术

由于协作机器人采用无框电机编码器以及驱动电路全部集成在关节内部的方案，故协作机器人关节又称一体化关节，因而其电机的抱闸方式与传统伺服电机的抱闸方式有所区别。运用于协作机器人一体化关节上的电机抱闸系统，主要受空间的限制，希望其尽可能的不占有关节空间，还要求有足够的强度保证抱闸的可靠性。另由于协作机器人的产品特殊要求，要求关节电机能够实现手动释放抱闸，以面对特殊条件下改变机器人姿态的要求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统。

一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，包括：

抱闸机械结构，用于锁死电机并实现符合协作机器人的安规要求的抱闸动作；

驱动电路，用于抱闸工作的驱动实现抱闸动作的与否。

所述的抱闸机械结构包括固定在关节驱动电机的轴承上的刹车盘、安装在机器人的铸件上的电磁铁、设置在电磁铁上用于决定电机动作的挡销、设置在挡销上用于提供复位的复位弹簧。

所述的电磁铁采用满足不同状态下动作需要的双电源驱动电路，动作开始阶段采用高压电源驱动，维持阶段采用低压电源驱动。

所述的驱动电路包括分别控制抱闸主回路通断的高压电源电路和抱闸主回路通断的通断电路，所述的高压驱动电源电路实现对驱动电源的控制；所述的通断电路由控制信号通过控制晶体管的通断实现。

所述的电磁铁线圈两端均设置有用于实现器件保护的二极管。

所述的高压电源电路上设置有高压电源、设置在线路上的开关S1、与电磁铁线圈配合输入的电磁铁正极。

所述的通断电路上设置有回电源负极的电磁铁负极、开关S2。

本发明的有益效果是：采用双电源驱动电路设计可以满足不同状态下动作的需要，同时采用短时间高电源电压启动刹车电磁铁，让后切换低电源电压持续给电磁铁供电，高压电源能够使电磁铁产生较大的推力，推动电磁铁，之后只需要提供低电源电压使电磁铁产生一个保持力即可。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的抱闸机械结构复位位置的结构示意图；

图2为本发明的抱闸机械结构动作位置的结构示意图；

图3为本发明的驱动电路的结构示意图；

图4为本发明的抱闸机械结构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图4所示，一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，包括：

抱闸机械结构，用于锁死电机并实现符合协作机器人的安规要求的抱闸动作；

驱动电路，用于抱闸工作的驱动实现抱闸动作的与否。