[发明专利]一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统

权利要求书

1.一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，其特征在于：包括：

抱闸机械结构，用于锁死电机并实现符合协作机器人的安规要求的抱闸动作；

驱动电路，用于抱闸工作的驱动实现抱闸动作的与否。

2.根据权利要求1所述的一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，其特征在于：所述的抱闸机械结构包括固定在关节驱动电机的轴承上的刹车盘(4)、安装在机器人的铸件上的电磁铁(2)、设置在电磁铁(2)上用于决定电机动作的挡销(1)、设置在挡销(1)上用于提供复位的复位弹簧(3)。

3.根据权利要求2所述的一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，其特征在于：所述的电磁铁(2)采用满足不同状态下动作需要的双电源驱动电路，动作开始阶段采用高压电源驱动，维持阶段采用低压电源驱动。

4.根据权利要求1所述的一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，其特征在于：所述的驱动电路包括分别控制抱闸主回路通断的高压电源电路和抱闸主回路通断的通断电路，所述的高压驱动电源电路实现对驱动电源的控制；所述的通断电路由控制信号通过控制晶体管的通断实现。

5.根据权利要求4所述的一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，其特征在于：所述的电磁铁线圈两端均设置有用于实现器件保护的二极管。

6.根据权利要求4所述的一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，其特征在于：所述的高压电源电路上设置有高压电源、设置在线路上的开关S1、与电磁铁线圈配合输入的电磁铁正极。

7.根据权利要求4所述的一种用于协作机器人的一体化关节的电机抱闸系统，其特征在于：所述的通断电路上设置有回电源负极的电磁铁负极、开关S2。