[实用新型]一种多自由度机械手夹持装置

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，提出了一种多自由度夹持装置，包括支架、多自由度机械臂和机械手，所述多自由度机械臂的一端安装于所述支架上，另一端安装所述机械手；所述支架包括支撑柱、设置于所述支撑柱下端的支撑座和设置于所述支撑柱上端的高度调整装置；所述多自由度机械臂包括控制开关和多节机械臂，所述多节机械臂两两之间相互连接，且位于中间的机械臂具有一直角拐角，所述控制开关控制相邻两机械臂之间能绕轴向旋转；所述机械手的一端固定连接所述多自由度机械臂，另一端固定连接一夹持装置。本实用新型能够代替医生手持检测器具的工作，无需电源，无需电机，纯机械动作，能够实现多自由度的位置变化。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种多自由度机械手夹持装置。

背景技术

现有的很多医疗检测均需要使用医疗器械在人体的体表移动来进行探测，如超声波检测。超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波器显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于超声波探头移动方式的灵活性，因此广泛应用于人体身体的健康检查中。

现有的医疗检测中，往往通过医生手持医疗器械，在人体待检查器官所在的体表移动和调整超医疗器械的位置和角度，获取人体器官的身体特征，进而判断健康状况。由于检测人数众多，往往导致医生操作负担中，极易引起肩周炎等职业病，而且，会因为医生的手部颤抖而造成测量结果不准确的问题。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提供了一种多自由度机械手夹持装置，以代替医生手持医疗器械的工作。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种多自由度机械手夹持装置，包括支架、多自由度机械臂和机械手，所述多自由度机械臂的一端安装于所述支架上，另一端安装所述机械手；

所述支架包括支撑柱、设置于所述支撑柱下端的支撑座和设置于所述支撑柱上端的高度调整装置，所述高度调整装置连接所述多自由度机械臂，用于调制所述多自由度机械臂的高度；

所述多自由度机械臂包括控制开关和多节机械臂，所述多节机械臂两两之间相互连接，且位于中间的机械臂具有一直角拐角，所述控制开关控制相邻两机械臂之间能绕轴向旋转；

所述机械手的一端固定连接所述多自由度机械臂，另一端具有一夹持组件。

进一步的，所述控制开关包括连杆机构和多个旋转控制机构；

所述连杆机构包括多个连接杆和多个直角连接机构，各连接杆设置于配合的机械臂内，所述直角连接机构设置于所述直角拐角处，用于连接所述直角连接机构两侧的连接杆；

相邻两机械臂的配合处设有旋转控制机构，所述旋转控制机构包括分别固定连接于相邻两机械臂的第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元和第二控制单元设有配合的周向限位结构，所述旋转控制机构套设于所述连接杆上；

所述连杆机构在各机械臂内能沿轴向动作使各旋转控制机构的周向限位结构解除周向限位，使第一控制单元和第二控制单元能相对绕轴旋转，各节机械臂配合形成多自由度转臂。

进一步的，多个定位销和多个定位孔配合形成周向限位结构，所述多个定位孔沿机械臂的轴向对称设置于第一控制单元上，所述第二控制单元包括均固定设置于所述机械臂内部的基座和限位部，所述基座上沿轴向对称设置多个通孔，所述多个定位销均设置于所述多个通孔内，所述限位部始终向所述多个定位销施加朝向所述定位孔方向的作用力，以使所述多个定位销与所述定位孔配合以进行周向限位，所述连接杆连接所述多个定位销，以控制所述多个定位销与定位孔相互脱离以解除周向限位。