[实用新型]机械臂关节及具有该机械臂关节的机械臂有效
| 申请号： | 201822269530.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209831692U | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 李阳帆;吴志文;汪金星;刘主福;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 44372 深圳市六加知识产权代理有限公司 | 代理人： | 曲卫涛 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了一种机械臂关节及具有该机械臂关节的机械臂，该机械臂关节包括外壳、驱动装置和磁编码器，该磁编码器包括码盘、读头、连接件和固定件以及轴承，所述码盘通过所述连接件固定安装于所述转动轴的一端，所述读头固定安装于所述固定件，所述固定件固定安装于所述外壳，所述轴承套设于所述连接件，所述固定件套设于所述轴承。基于上述结构，由于所述连接件和固定件之间增设了轴承，因此可使得所述连接件相对于所述固定件的转动更加顺畅，并且还可提高转动轴安装后连接件和固定件的同轴度，也就是码盘和读头的同心度，进而提高磁编码器的检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 固定件 连接件 机械臂关节 磁编码器 读头 码盘 轴承 转动轴 本实用新型 后连接件 驱动装置 机械臂 同心度 同轴度 轴承套 转动 增设 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂关节(100)，其特征在于，包括:/n外壳(20)；/n驱动装置(30)，具有转动轴(31)；/n磁编码器(40)，包括码盘(41)、读头(42)、连接件(43)和固定件(44)以及轴承(45)，所述码盘(41)通过所述连接件(43)固定安装于所述转动轴(31)的一端，所述读头固定安装于所述固定件(44)，所述固定件(44)固定安装于所述外壳(20)，所述轴承(45)套设于所述连接件(43)，所述固定件(44)套设于所述轴承(45)，所述码盘(41)、所述连接件(43)与所述转动轴(31)相对于所述读头(42)和固定件(44)同步转动，所述读头(42)用于检测所述码盘(41)的转动角度，从而获取所述转动轴(31)的旋转角度值。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市越疆科技有限公司，未经深圳市越疆科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201822269530.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种单作用三爪机械夹持机构
- 下一篇：一种绳驱弹簧柔性机械关节
- 同类专利
- 一种机器人柔性关节-201910326061.X
- 王才东;马畅;董祥升;张昊田 - 郑州轻工业学院;马畅
- 2019-04-23 - 2020-02-14 - B25J17/00
- 本发明公开了一种机器人柔性关节，包括前臂、后臂、与前臂固连的固定座、与后臂固连的活动座，固定座位于所述活动座的内侧，固定座内安装有驱动轮和弹性驱动器，弹性驱动器包括从内到外依次转动连接的驱动内圈、浮动内圈、浮动法兰和固定法兰，固定法兰与固定座固定连接，浮动法兰与所述活动座固定连接，驱动轮与驱动内圈通过传动轴连接，浮动内圈包括安装有弧形螺旋弹簧的弹簧保持架，驱动内圈的周面固定有正向压缩弧形螺旋弹簧的推板，浮动法兰的内侧周面固定有反向压缩弧形螺旋弹簧的推板，本发明的机器人柔性关节，利用弧形螺旋弹簧作为弹性元件，具有双向柔顺性，使关节具有抗冲击能力和柔性输出能力，提高机器人的使用安全性和使用寿命。
- 一种内走线变刚度机器人关节模块-201920531276.0
- 管贻生;付紫杨;赵波;钟玉;朱海飞 - 广东工业大学
- 2019-04-18 - 2020-02-14 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。
- 一种简捷型的协作机器人关节模组-201920626791.7
- 张小虎;陈威盛;邓旭高;周星;杨林;杨海滨;王群 - 佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院
- 2019-04-30 - 2020-02-14 - B25J17/00
- 一种简捷型的协作机器人关节模组，其直流无框电机的定子固定设置于壳体上，转子与输入轴固连；波发生器的柔轮与输入轴固定并与交叉滚子轴承的外圈紧固，刚轮与输出轴固定并与交叉滚子轴承的内圈相连；制动器用于对输入轴或转子进行制动；多圈绝对值编码器与输入轴或转子固连并同步旋转，以测量转子转速、旋转位置；直流伺服驱动器通过根据外部上位控制器的指令，控制制动控制制动器的制动进程、转子的启停、并采集多圈绝对值编码器反馈的数据。其结构紧凑，装配简单，实现了机构控制、驱动、通信于一体；采用多圈绝对值编码器直接采集电机转子的位置及转速等数据，无须双编码器、力矩传感器即可确保其精度，使用过程稳定可靠且成本更低。
- 一种具有保护功能的机械手夹具-201920739727.X
- 吕莹 - 岭南师范学院
- 2019-05-22 - 2020-02-14 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种具有保护功能的机械手夹具，包括机械手本体，所述机械手本体的下方焊接连接有第一连接杆，所述夹具外壳的上方右侧螺纹连接有螺栓，所述第二连接杆的外侧下方焊接连接有第一齿轮，所述第二齿轮远离第一齿轮的一侧啮合连接有第三齿轮，所述第三连接杆与第三齿轮采用焊接连接的方式相连接，所述第三连接杆的下表面和第二连接杆的下表面均焊接连接有第四齿轮，所述第一齿块和第二齿块的下方分别焊接连接有后侧夹具和前侧夹具。该具有保护功能的机械手夹具，可以方便的将夹具在机械手本体上安装和拆卸，且可以较为稳定的固定需要加工的物品，并且固定需要加工物品时对该物品具有一定的保护功能。
- 一种快速装拆组件及机器人-201920834579.X
- 郭永涛;张萍 - 苏州博众机器人有限公司
- 2019-06-04 - 2020-02-14 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种快速装拆组件及机器人。该快速装拆组件包括旋转锁扣，包括分别设置于两模块上的公锁扣母锁扣，公锁扣和母锁扣被配置为能够通过相对旋转以实现公锁扣和母锁扣的选择性锁合；旋转驱动组件，其与公锁扣或母锁扣连接，并驱动公锁扣和母锁扣相对转动；旋转止动组件，其被配置为旋转锁扣解锁后，能使所述旋转锁扣保持解锁状态。机器人包括上述快速装拆组件。本实用新型选择旋转锁扣，使得两模块之间的连接与分离仅需通过旋转即可实现；另外，旋转止动组件使得公锁扣和母锁扣在对接或分离后保持解锁状态，进而使得整个安装和拆卸过程方便快捷。
- 一种多关节机器人-201911064007.9
- 郑修志 - 郑修志
- 2019-11-04 - 2020-02-11 - B25J17/00
- 本发明提供了一种多关节机器人，属于机械技术领域。它解决了现有的机器人结构松散的问题。本多关节机器人包括圆板、设置在圆板上的机器人本体和竖直设置的圆桶，圆板设置在圆桶上端内，圆板和圆桶转动连接；圆板下方竖直设有转轴，转轴下端与圆桶转动连接，转轴上端外套设并固定有环体，环体和圆板之间设有单向轴承，单向轴承内圈和外圈分别与环体和圆板固连；圆桶侧壁上密布有贯穿设置的入气孔，圆板上密布有沿竖直方向贯穿设置的出气孔，环体外套设并固定有环形扇叶，圆桶内还设有油缸以及用于驱动转轴正转或反转的电机，圆板底壁上设有插孔，插孔内插有限位柱，限位柱下端伸出插孔并与油缸的活塞杆固连。本多关节机器人结构较为紧凑。
- 一种新型水平关节机器人-201920081493.4
- 杜辉;姜海清 - 山东博锐机器人科技有限公司
- 2019-01-18 - 2020-02-11 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种新型水平关节机器人，包括对称设置的轴承座，所述轴承座之间设置有转轴，所述转轴的上端贯穿轴承座且延伸至该轴承座顶部的传动箱内部，所述转轴且位于轴承座之间的传动部设为滚珠丝杆结构，且所述传动部上套设有与传动部匹配的丝杆套，所述丝杆套的一侧设置有第一关节。本实用新型中，通过将第一关节与丝杆套连接，丝杆套套设在传动部上，当转轴转动时即可驱动丝杆套在传动部上移动，第一关节在滑杆上移动，从而对整个关节部分进行调整，提高了关节机器人的可操作范围，第二关节和第三关节还可设置为可伸缩结构，进而使得关节机器人具有更广的应用，使得装配时需要的关节机器人的数量更少，降低了生产成本。
- 一种结构紧凑的协作机器人模块化关节-201911222729.2
- 郭廷山;孙敬颋;陈杰 - 敬科(深圳)机器人科技有限公司
- 2019-12-03 - 2020-02-07 - B25J17/00
- 本发明公开了一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，该模块化关节由依次连接的：关节壳体；关节输出法兰；低速护线管，与关节输出法兰相连；谐波减速器，与关节输出法兰及关节壳体相连；电机组件，包含定子和转子；电机轴，与电机转子相连，一端与谐波减速器输入端相连；制动器组件，磁吸摩擦式，断电抱死，上电打开，连接于电机轴上，相比插销式制动器急停安全，不会打弯挡销；电机端编码器组件；关节端编码器组件。本发明电机端编码器码盘与关节端编码器码盘同心布置，电机端编码器读数头与关节端编码器读数头集成到一起，使得关节轴向空间紧凑，集成度高，接线空间大便于操作，同时本发明的模块化关节还具有高刚度、大负载自重比特点。
- 一体化二自由度旋转关节-201920453608.8
- 刘召;李叶;张炜;陈洪安 - 清研同创机器人(天津)有限公司
- 2019-04-04 - 2020-02-07 - B25J17/00
- 本实用新型创造提供了一体化二自由度旋转关节，包括，壳体及安装于壳体内部的驱动装置，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置与第二驱动装置共面设置；所述第一驱动装置包括第一电机，其安装于壳体的一侧，所述壳体内远离所述第一电机的一侧设有第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二电机，所述第二电机轴心同第一驱动装置轴心相互垂直；与单自由度关节模块相比，本实用新型创造将两个方向的驱动装置集成，一个关节可提供两个方向的动力输出，使得结构更加紧凑，结构尺寸更小，质量更轻，集成度更高，且可根据需要增加关节的距离，与连接臂杆自由组装成多自由度机械臂。
- 一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构-201920530907.7
- 何龙;王鸿森;朱路生;李祥 - 成都卡诺普自动化控制技术有限公司
- 2019-04-18 - 2020-02-07 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构另一端安装有齿圈组件，主动锥齿轮转动结构包括主动锥齿轮、第一轴承、第二轴承、轴套及同步轮；第一轴承压装于轴套的一轴承位内，第二轴承装于轴套的另一轴承位中，主动锥齿轮安装于第二轴承内，通过第二紧定螺钉压紧第一轴承；同步轮安装于第二轴承内，同步轮通过锁紧螺钉与主动锥齿轮锁紧，构成主动锥齿轮转动结构并被整体装入小臂壳体内；腕部壳体通过螺钉与轴套的底部连接。本实用新型的末端传动结构可实现对齿轮传动的侧隙的调节，且具有外形紧凑的优点。
- 一种工业机器人的机械臂旋转输出装置-201911071540.8
- 任雯雯 - 苏州龙骐自动化科技有限公司
- 2019-11-05 - 2020-02-04 - B25J17/00
- 本发明公开了一种工业机器人的机械臂旋转输出装置，包括固定基座、传动轴、输出轴、密封套和调整座，所述固定基座中部轴孔内穿设有传动轴，传动轴上连接有旋转盘，旋转盘上设有若干伸缩连杆，伸缩连杆与旋转盘之间通过球铰接相连，伸缩连杆另一端安装在旋转块上，旋转块连接输出轴，通过若干伸缩连杆将传动轴和输出轴进行连接，并且在固定基座上安装有密封套进行隔离保护，并且将调整座安装在输出轴上，不影响输出轴倾角的改变，能够在输出轴转动过程中进行限位，提高输出轴转动的稳定性，并且，在固定基座与调整座之间安装电动推杆，便于改变输出轴与传动轴之间的夹角，操作方便快捷，提高了工业机器人的机械臂在动力传输时的稳定性。
- 一种柔性主-被动变刚度关节-201911199869.2
- 曹东兴;王强;曲祥旭;郝振国;屈茹恒 - 河北工业大学
- 2019-11-29 - 2020-02-04 - B25J17/00
- 本发明公开一种柔性主‑被动变刚度关节，该关节包括步进电机、电机安装座、第一固定板、微型直齿轮组、外壳体、第二固定板、输出盘、输出板、中心轴、第一压块、第一板簧、第一侧板、第一滑块、第一微型轴承、丝杠滑块、第一轴套、第二轴套、第二压块、第二板簧、第二滑块、第二微型轴承、第三轴套、第二侧板、第二微型轴组、第一微型轴组、螺母；该关节中通过实现板簧挠度变化与支撑点的变化，输出柔性驱动力矩，实现关节的主‑被动变刚度功能，提高了人机交互时人体的安全性。板簧采用对称设计，提高关节输出扭矩，增大刚度变化范围，同时关节采用丝杠螺母和微型齿轮组减速形式对轴向力进行放大，结构紧凑，减小了电机的功率需求。
- 一种柔性协作机器人模块化关节-201911222764.4
- 孙敬颋;郭廷山 - 敬科(深圳)机器人科技有限公司
- 2019-12-03 - 2020-02-04 - B25J17/00
- 一种柔性协作机器人模块化关节，它涉及一种模块化关节。本发明为了解决现有的协作机器人模块化关节存在设计柔性差及线缆磨损严重的问题。本发明的电机组件和谐波减速器安装在关节壳体内，输出法兰安装在谐波减速器上，护线管与输出法兰连接并穿设在电机轴内，制动器组件安装在关节壳体内，电机端编码器读数头通过电机端编码器读数头安装座安在关节壳体内，电机端编码器码盘安在电机轴上，关节端编码器读数头通过关节端编码器读数头安装座与关节壳体连接，关节端编码器码盘安装在护线管上，关节伺服驱动器与关节壳体连接；后盖与关节壳体连接；关节端编码器读数头和电机端编码器读数头的轴向距离通过垫片调整。本发明用于机器人领域。
- 关节组件及机器人-201910993136.X
- 李久林;冯晶晶;钟文涛 - 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
- 2019-10-18 - 2020-01-24 - B25J17/00
- 本发明公开了一种关节组件，其中，包括关节壳体，关节壳体内部设置有动力组件，关节壳体上设置有连接法兰，关节壳体外部设置有减速机组件，动力组件设置在连接法兰的一端，减速机组件设置在连接法兰的另一端，动力组件和减速机组件穿过连接法兰直接相连。本发明还公开了一种应用该关节组件的机器人。本发明的关节组件及机器人通过连接法兰和RV减速机的配置，可以有效提高机器人的抗冲击能力；另外，取消轴承以及传动轴等零部件，使得装配简化，减低了成本。
- 一种可装拆车轮的小型夹持关节模块及双足机器人-201920735842.X
- 曾翔;叶文驹;张鉴隆;叶立清;黄晓明;秦禹;吴志聪 - 广东岭南职业技术学院
- 2019-05-22 - 2020-01-24 - B25J17/00
- 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种可装拆车轮的小型夹持关节模块，包括相互配合的主动夹持臂从动夹持臂；主动夹持臂开有第一机械连接接口，从动夹持臂开有第二机械连接接口，第一机械连接接口和第二机械连接接口中均卡接有车轮组件。还公开一种带有上述小型夹持关节模块的双足机器人。本实用新型的有益效果在于：通过设计第一机械连接接口和第二机械连接接口，小型夹持关节模块可安装车轮组件从而具有移动功能，扩展了小型夹持关节模块的功能，满足更多的用户需求，更具适用性；安装有该小型夹持关节模块的双足机器人具有行走和滚动等移动方式。
- 一种机器人四肢连接结构-201920698143.2
- 曹金龙;董光华;王志华 - 北京小钰智能机器人科技有限公司
- 2019-05-15 - 2020-01-21 - B25J17/00
- 本实用新型公开一种机器人四肢连接结构，包括躯干、四肢、连接件和驱动机构，躯干与上肢通过连接件连接，筒体的中部为褶皱部，两端为转动连接部，躯干内设有躯干连接部，躯干连接部为轴状体结构，躯干上有容纳躯干连接部的孔结构，躯干连接部收于孔结构内；上肢设有上肢连接部，上肢连接部也为轴状体结构；连接件的一端转动连接躯干连接部，另一端转动连接上肢连接部；驱动机构包括凸轮机构、滚轮和驱动杆，凸轮机构包括凸轮和驱动电机，凸轮的驱动外沿面接触驱动杆，驱动杆的一端连接滚轮，另一端活动连接于躯干，驱动杆绕活动连接点在竖直面做旋转运动；上肢和躯干间能实现摆臂运动，也能够使上肢相对于躯干连接部做旋转运动。
- 关节单元-201790000934.2
- 外川圭司 - 索尼互动娱乐股份有限公司
- 2017-06-13 - 2020-01-21 - B25J17/00
- 本实用新型提供一种关节单元。关节机构(Mj)容许以第一轴线(Ax1)为中心的第一工作臂(10)的动作、以及以第二轴线(Ax2)为中心的第一工作臂(10)的动作。关节机构(Mj)具有相互独立并能够旋转的第一对置齿轮(1A)与第二对置齿轮(1B)，通过第一对置齿轮(1A)的旋转与第二对置齿轮(1B)的旋转的合成，实现以第一轴线(Ax1)为中心的第一工作臂(10)的动作、以及以第二轴线(Ax2)为中心的第一工作臂(10)的动作。第一驱动机构(M1)与第二驱动机构(M2)分别使第一对置齿轮(1A)与第二对置齿轮(1B)旋转。第一驱动机构(M1)与第二驱动机构(M2)相对于关节机构(Mj)，位于相同的方向上。该关节机构(Mj)能够实现可增加工作臂的动作力、且容易地向机器人搭载的关节单元。
- 一种机器人关节臂快速搭建转接套-201920187676.4
- 滕卫华;苏瑞;赵飞 - 北京卓誉科技有限公司
- 2019-02-03 - 2020-01-17 - B25J17/00
- 本实用新型涉及一种机器人关节臂快速搭建转接套，属于机器人领域。所述转接套所述转接套由大关节套和小关节套组成，所述大关节套和小关节套均为圆环形，所述大关节套与小关节套垂直相贯，所述大关节套和小关节套的周向均布有通孔。所述转接套结构简单，通过两组圆周均布的通孔，与相应零部件连接，安装灵活，成本低廉。
- 一种可全角度旋转的柔性机械臂关节-201910883012.6
- 黄之峰;黄梓恒;顾谢平;李骏晟;邱王麟;黄建平;孙浩宇;刘谦;岑万钧;郑杰诚;章云 - 广东工业大学
- 2019-09-18 - 2020-01-14 - B25J17/00
- 本发明涉及机械臂技术领域，更具体地，涉及一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，包括转动组件、驱动组件和连接驱动组件和转动组件的传动组件，转动组件包括输出轴和传感器，转动组件、传动组件和驱动组件均设置有供内部走线的空腔，传动组件包括驱动组件驱动转动第一传动部和与第一传动部转动连接的第二传动部；第一传动部与所述第二传动部之间设置有沿转动方向形变的弹性件，第一传动部通过弹性件带动第二传动部转动；第二传动部与转动组件连接。本发明的机械臂关节能够全角度旋转；机械臂关节的传动的过程中，通过弹性件对较大的外部作用力进行缓冲，提高了了机械臂关节的柔性。
- 一种用于物流搬运的多关节机器人-201920749706.6
- 李歆 - 烟台圣森自动化科技有限公司
- 2019-05-23 - 2020-01-14 - B25J17/00
- 本实用新型属于物流技术领域，尤其涉及一种用于物流搬运的多关节机器人，包括底座，所述底座的顶部设置有水平转动机构，所述水平转动机构的顶部设置有关节运转机构，所述关节运转机构的顶部设置有连接件，所述连接件的一侧固定安装有活动杆，所述活动杆的一端固定安装有吸盘，所述吸盘的一侧固定连接有密封垫。该用于物流搬运的多关节机器人，通过设置吸盘和气管，可以在物流搬运的过程中，利用负压的吸力作用对物件进行拿取，避免了传统夹取物件时会受到夹钳开合角度限制的问题，使得该关节机器人能够搬运不同类型的物件，同时通过设置密封垫，可以增加吸盘与物件之间的密封性，从而使得物件在吸取时更加牢固。
- 一种集成化的机器人关节模组-201910888142.9
- 熊家鹏;蒋仕龙;王红星 - 东莞市本润机器人科技股份有限公司
- 2019-09-19 - 2020-01-10 - B25J17/00
- 本发明公开了一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳和端盖，所述关节外壳内通过环形卡槽安装无框电机，且无框电机内具有转子，所述无框电机一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器，且无框电机另一侧通过紧固螺栓安装轴承座，所述轴承座内通过一号轴承安装中空输入轴，且中空输入轴套接于转子内，所述中空输入轴一端固定连接谐波减速器，且谐波减速器位于关节外壳的端头处，所述谐波减速器一侧输出端固定连接关节输出盘，且关节输出盘一端焊接中空输出轴，所述低压电机驱动器一侧通过圆形安装槽安装二号轴承。本发明简化了传动结构，内部结构紧凑，安装维护更方便，防尘散热性能好，有效保障了机器人关节模组的工作稳定性和延长了其使用寿命。
- 一种绳驱动摆转关节模块-201910900058.4
- 管贻生;宋耀威;姜浩;张涛 - 广东工业大学
- 2019-09-23 - 2020-01-10 - B25J17/00
- 本发明公开绳驱动摆转关节模块，包括前后和两侧对称设置的多个关节基架，关节基架之间设有前后对称设置的关节传动机构，关节传动机构内部还设有滑轮组与绕过的绳索配合滑动，关节传动机构与保距装置相连以保证前后对称结构保持稳定的动作间距，关节传动机构的固定端通过关节基架与电机舱壳体一端固定相连，预紧装置调整绳索松紧度，电机舱壳体内部设有电机驱动绳索并使关节传动机构的固定端和摆动端相对摆动。相对现有技术，本发明技术方案具有结构简单且工作可靠等优点，可有效提高机器人关节模块设计的灵活性、扩展性和伸缩性以及提高机器人关节模块的工作效率。
- 一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂-201910901414.4
- 管贻生;姜浩;张涛;肖才 - 广东工业大学
- 2019-09-23 - 2020-01-10 - B25J17/00
- 本发明公开一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂，包括依次相连的肩部关节、肘部关节、腕部关节以及将各个关节相连的关节间连接件，肩部关节和腕部关节为三自由度关节，肘部关节为单自由度关节，肩部关节和腕部关节内部设有空间曲线结构的运动支链组以及与绳配合传动，肘部关节通过齿轮啮合传动以及绳配合传动。相对现有技术，本发明技术方案具有自由度多、成本低、噪音小、柔性高、质量和转动惯量小、负载自重较高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计以及提高工作效率。
- 一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂-201911038788.4
- 王逸;杨桂林;沈雯钧;郑天江;方灶军;张驰 - 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
- 2019-10-29 - 2020-01-10 - B25J17/00
- 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。
- 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节-201911068639.2
- 赵洪华;林逸飞;穆昢;鲁守银;汤承龙 - 济南大学
- 2019-11-05 - 2020-01-10 - B25J17/00
- 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本发明专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。
- 双无刷直流电机并联驱动的机器人关节-201822263931.7
- 谢一宾;乔贵方 - 南京工程学院
- 2018-12-31 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 双无刷直流电机并联驱动的机器人关节，涉及机器人关节装置的技术领域。本申请包括两根长连杆，两根长连杆的一端通过固定螺杆连接，另一端分别与短连杆的一端通过固定螺栓连接，每根短连杆的另一端都连接一个无刷直流电机，每个无刷直流电机的外端面上固定电机驱动器，两个无刷直流电机之间布置连接杆。本申请实现了结构简单，操作方便，维护简单，节约成本的目的。
- 一种超薄型外转子谐波减速一体机-201920668383.8
- 李文昊;储建华;蒯佳君;王刚 - 江苏开璇智能科技有限公司
- 2019-05-10 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种超薄型外转子谐波减速一体机，包括电机和谐波减速器，电机包括：机壳，其为一多级式的中空桶状结构；后端盖，其外周密封固定在机壳的尾部开口上，后端盖轴中心向机壳内延伸设置一中空定子轴；转子，其包括转动设置在机壳中的转子轴和设置在转子轴外周的磁钢；定子，其安装在中空定子轴外周；谐波减速器包括：波发器，其连接在转子轴轴向第一端上；柔轮，其外周固定在机壳前端壁上，且柔轮套设在波发器外周；刚轮，其套设在柔轮外周；以及交叉滚子轴承，其轴向位于刚轮与机壳之间。本实用新型在无框电机的基础上使用外转子结构，并将外转子与减速机直连，具有结构扁平，安装简单，输出稳定，结构兼容性高等优点。
- 一种机器人头部连接结构-201920704617.X
- 曹金龙;董光华;王志华 - 北京小钰智能机器人科技有限公司
- 2019-05-15 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 本实用新型公开一种机器人头部连接结构，包括头部外壳、托盘、卡轴、齿条座和齿轮，托盘设于头部外壳底面，头部外壳、托盘和卡轴采用螺钉紧固连接；卡轴底部连接齿条座，齿条座上设有齿条，齿条与所述齿轮啮合，齿轮的轮心固定，齿轮由齿轮电机驱动；齿条座的外部设有限位板，限位板横截面呈U形，齿条座在齿轮的驱动下在限位板内作竖直运动。本实用新型涉及的这种机器人头部连接结构，结构简单，在躯体上设有按钮，按动按钮，控制器控制齿轮电机动作，头部能够从躯体内伸出或复位；按动其它按钮，控制器控制电机转动，头部能够在电机的带动下旋转。该连接结构能够实现头部的自由旋转，旋转的角度可根据实际需要设定。
- 一种机器人抓手关节旋转机构-201920713019.9
- 李光明 - 安徽人和智能制造有限公司
- 2019-05-17 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种机器人抓手关节旋转机构，包括第一连接杆、旋转卡套与第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆通过旋转卡套对接固定，所述第一连接杆与第二连接杆均为圆柱体空心结构，所述旋转卡套的上部内侧固定安装有密封卡圈，所述旋转卡套的一侧内表面固定套接有限位卡栓，所述旋转卡套的另一侧外表面固定安装有第一转环，所述旋转卡套通过第一转环与第二转环对接固定；本实用新型通过旋转卡套和伸缩卡环的设置，使得本实用新型中的机器人抓手关节旋转机构具有旋转伸缩结构，增加其适用范围的同时提高其灵活度，配合旋转卡套可以有效降低其设备磨损，延长其使用寿命，较为实用。
- 一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节-201810629688.8
- 洪浛檩;李涛 - 中瑞福宁机器人(沈阳)有限公司
- 2018-06-19 - 2019-12-27 - B25J17/00
- 本发明针对传统刚性直线电机驱动的缺点，提出一种针对直线电机驱动关节将刚性关节转为柔性关节的方法以及适用于机器人的柔性化、无间隙的平面涡簧预紧直线驱动关节的结构。属于机器人技术领域。该平面涡簧预紧直线驱动关节包含躯干骨架，平面涡簧详细叙述其他涡簧，直线电机，裙座法兰，躯干轴承等。平面涡卷弹簧是将等截面的细长材料绕制成平面螺旋线形的弹簧，平面涡卷弹簧的制作较为简单，它的刚度较小，由于卷绕圈数可以很多，变形角大，能在较小的体积内储存较多的能量。而截锥涡簧等空间型涡簧其体积大，所需安装空间要求比较大，适合于沿轴方向的关节预紧。该直线驱动关节具有柔性化，无间隙的优点。
- 专利分类
