[发明专利]一种移动视觉和移动机械手定位装置

说明书

本发明公开了一种移动视觉和移动机械手定位装置，导向部件上并排安装有左侧导条部件、中间右导条部件、中间左导条部件、右侧导条部件；下机架端部滑动安装有由电机部件驱动的机械手部件，相机部件包括由相机伺服电机驱动的相机丝杠和与该相机丝杠配合安装的相机丝杠螺母，该相机丝杠螺母带动相机横向直线导轨沿相机纵向直线导轨滑动，相机安装座滑动安装于相机横向直线导轨。机械手部件抓取皮壳后经相机找位后，皮壳和面纸精确定位；机械手由滚珠丝杠机构带动，运动定位过程中机械手和相机相对静止，拍照精度高，输送带运动过程中一直不停。

技术领域

本发明属于自动化设备领域，尤其涉及一种移动视觉和移动机械手定位装置。

背景技术

现在包装天地盖行业生产线中，保有量较大的半自动包装设备所用输送带均连续运动，固定相机对移动物体拍照精度低。

发明内容

针对现在包装天地盖行业生产线中，保有量较大的半自动包装设备所用输送带均连续运动，固定相机对移动物体拍照精度低的问题，本发明提供了一种移动视觉和移动机械手定位装置，以解决相机对移动物体拍照精度低的难题。

本发明是这样实现的，一种移动视觉和移动机械手定位装置包括下机架和滑动安装于下机架的导向部件，导向部件上并排安装有左侧导条部件、中间右导条部件、中间左导条部件、右侧导条部件；

于下机架端部滑动安装有由电机部件驱动的机械手部件，该机械手部件顶部的护罩上安装有相机部件；

该相机部件包括由相机伺服电机驱动的相机丝杠和与该相机丝杠配合安装的相机丝杠螺母，该相机丝杠螺母带动相机横向直线导轨沿相机纵向直线导轨滑动，相机安装座滑动安装于相机横向直线导轨，并由相机横向伺服电机驱动；

机械手部件后方的下机架上安装有面纸驱动皮带轮和面纸驱动皮带，该面纸驱动皮带在相机部件下方输送定位盒及定位盒内的面纸，该面纸驱动皮带轮与编码器的从动轮通过皮带同步联动，编码器与PLC系统连接；

机械手部件包括位于底部的托板及安装于该托板底部的机械手滑块，感应片安装于该托板侧方，机械手螺母座与该托板固定连接，机械手丝杠与该机械手螺母座配合安装，该机械手丝杠两端分别与固定座和支持座转动连接，该机械手丝杠通过胀套与机械手从动轮联动；

托板上方安装机械臂，安装于该机械臂的连接座上设置有连接板，吸嘴通过吸嘴连接片安装于该连接板。

进一步，下机架包括纵向安装于下机架支架的下机架纵向导轨和横向安装于下机架支架的下机架横向导轨，该下机架横向导轨与机械手滑块滑动安装；

下机架横向导轨前方设置前挡板、锁位型材和下机架接近开关，下机架纵向导轨端部安装限位挡块；

下机架内侧安装电机部件，该电机部件包括由下机架伺服电机驱动的下机架主动轮，该下机架主动轮通过下机架同步带与机械手从动轮联动。

进一步，导向部件包括通过底部的导向部件滑块滑动安装于下机架的拉杆，该拉杆上表面安装导向部件型材，导向部件型材通过安装于推刀座的推刀块与移动杆连接，拉杆底部安装垫块和皮带压板，拉杆同步带由垫块和皮带压板夹持住，拉杆伺服电机驱动拉杆同步带带动拉杆滑动。

进一步，左侧导条部件包括安装于拉杆的左侧左导条，该左侧左导条端部安装左侧挡板座，该左侧挡板座上安装第一左侧挡条、第二左侧挡条、左侧压板，中部竖直左侧竖直挡条，左侧内牙星形手柄与该左侧竖直挡条通过左侧调节丝杠螺纹旋合安装，左侧内牙星形手柄带动与丝杠反座连接的左侧挡板上下移动，左侧挡板侧方安装左侧左挡条。

进一步，中间右导条部件包括安装于拉杆的右侧灰托托条，该右侧灰托托条端部安装右侧压板，该右侧压板上安装右侧挡板座、右侧挡条、右侧反挡条，另一端的第二右侧反导条内安装右侧灰板反限位片；