[发明专利]车辆红绿灯路口通行控制方法以及控制系统

说明书

本发明涉及车辆红绿灯路口通行控制方法以及控制系统，当当前红绿灯的状态为绿灯时，如果红绿灯保持当前状态的剩余时间小于车辆到达路口的实际时间，表示如果车辆以当前车辆行驶至路口时，红绿灯已变为红灯，车辆无法通过路口，那么为了避免车辆在即将到达路口时急减速，此时就控制车辆减速行驶。当当前红绿灯的状态为红灯时，如果红绿灯保持当前状态的剩余时间大于车辆到达路口的实际时间，表示如果车辆以当前车辆行驶至路口时，红绿灯仍旧保持为红灯，那么，控制车辆减速行驶。总之，根据红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间来相应调节车速，使车辆提前进行减速，避免出现车辆在即将到达路口时才进行急减速的情况。

技术领域

本发明涉及车辆红绿灯路口通行控制方法以及控制系统，属于车辆自动控制技术领域。

背景技术

智能车辆一般情况就是在普通车辆的基础结构上增加先进的传感器、控制器和执行装置等，通过车载传感系统和信息系统实现车、路和驾驶者等的信息智能交换，使车辆具备一定的智能环境感知能力，识别路径，分析当前道路状况，结合车辆位置，检测障碍物，实现实时预警或根据现实情况及时停车、避障，提高行驶的安全性并根据路径及驾驶者意愿配置合理的行驶策略。但对于有红绿灯的路口，依靠环境感知的视觉传感器仅可以知道目前红绿灯的状态，无法根据无法目前红绿灯的状态以及其他的相关信息合理控制车辆顺利通过红绿灯路口，可能会造成急减速急加速情况。而且，对于一般的车辆而言，在通过红绿灯路口时，可能需要急减速等红灯或者急加速赶在指示灯变化之前通过路口，伴随着的是频繁地起停或者行驶安全问题，不但增加耗能，而且还会威胁到周围行人安全。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆红绿灯路口通行控制方法，用以解决车辆在即将到达红绿灯路口而急减速的问题。本发明同时提供一种车辆红绿灯路口通行控制系统。

为实现上述目的，本发明包括以下技术方案。

方法方案一：本方案提供一种车辆红绿灯路口通行控制方法，包括以下步骤：

(1)采集需要通过的路口红绿灯的当前状态信息，红绿灯保持当前状态的剩余时间信息，实际车速信息，以及车辆与需要通过的路口的距离信息，并根据车辆与需要通过的路口的距离信息以及实际车速信息计算得到车辆到达路口所需的实际时间；

(2)当当前红绿灯的状态为绿灯时，比较所述红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间，如果所述红绿灯保持当前状态的剩余时间小于车辆到达路口的实际时间，那么，控制车辆减速行驶；

当当前红绿灯的状态为红灯时，比较所述红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间，如果所述红绿灯保持当前状态的剩余时间大于车辆到达路口的实际时间，那么，控制车辆减速行驶。

当当前红绿灯的状态为绿灯时，比较两个时间信息，分别是红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间，如果红绿灯保持当前状态的剩余时间小于车辆到达路口的实际时间，表示如果车辆以当前车速行驶至路口时，红绿灯已经由绿灯变为了红灯，车辆就无法顺利通过路口，那么为了避免车辆在即将到达路口时急减速，此时就控制车辆减速行驶。当当前红绿灯的状态为红灯时，同样比较红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间，如果红绿灯保持当前状态的剩余时间大于车辆到达路口的实际时间，表示如果车辆以当前车速行驶至路口，在到达路口时红绿灯仍旧保持为红灯，那么，为了避免车辆在即将到达路口时急减速，此时就控制车辆减速行驶，进一步地，如果对减速进行合理控制，还能够使车辆在到达路口时红绿灯刚好由红灯变为绿灯，使得车辆在红灯变为绿灯之后顺利通过路口。总之，根据红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间来相应调节车速，使车辆提前减速，避免出现车辆在即将到达路口时才进行急减速的情况，同样能够保证给周围车辆一个反应时间，避免因急减速造成周围车辆躲避不及而造成交通事故。