[发明专利]车辆红绿灯路口通行控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种车辆红绿灯路口通行控制系统，包括通行控制模块，所述通行控制模块包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

(1)采集需要通过的路口红绿灯的当前状态信息，红绿灯保持当前状态的剩余时间信息，实际车速信息，以及车辆与需要通过的路口的距离信息，并根据车辆与需要通过的路口的距离信息以及实际车速信息计算得到车辆到达路口所需的实际时间；

(2)当当前红绿灯的状态为绿灯时，比较所述红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间，如果所述红绿灯保持当前状态的剩余时间小于车辆到达路口的实际时间，那么，控制车辆减速行驶；

当当前红绿灯的状态为红灯时，比较所述红绿灯保持当前状态的剩余时间以及车辆到达路口的实际时间，如果所述红绿灯保持当前状态的剩余时间大于车辆到达路口的实际时间，那么，控制车辆减速行驶；

所述通行控制模块具体包括数据采集部分和数据处理部分；

其中，数据采集部分用于采集整个通行控制中所涉及到的各种数据信息，数据采集部分为信息融合模块；

数据处理部分包括三个模块，分别是决策模块、纵向控制模块和横向控制模块，决策模块接收信息融合模块检测得到的各种数据信息，得到车辆与前方障碍物的相对距离和相对速度，横向控制模块控制车辆横向移动，实现换道行驶；

决策模块输出车辆与障碍物的相对距离和相对速度，由纵向控制模块根据ACC逻辑和AEB逻辑自行判断车辆是否要减速行驶或者匀速行驶；

在控制车辆减速行驶时，将需要通过的路口设定为虚拟障碍物，根据车辆与所述虚拟障碍物的距离以及车辆实际速度控制车辆减速行驶；

若车辆在路口处已减速为零，当红绿灯由红灯变为绿灯时，判断车辆与前方障碍物的相对距离和相对速度，以控制车辆起步加速行驶通过路口。

2.根据权利要求1所述的车辆红绿灯路口通行控制系统，其特征在于，所述当当前红绿灯的状态为绿灯时，如果所述红绿灯保持当前状态的剩余时间大于车辆到达路口的实际时间，那么，控制车辆按照当前实际车速行驶；所述当当前红绿灯的状态为红灯时，如果所述红绿灯保持当前状态的剩余时间小于车辆到达路口的实际时间，那么，控制车辆按照当前实际车速行驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆红绿灯路口通行控制系统，其特征在于，如果车辆与需要通过的路口之间存在有能够阻碍车辆正常行驶的障碍物，那么，根据车辆与所述障碍物的相对距离和相对速度自动控制车辆是否减速行驶，且根据车辆与障碍物的相对距离和相对速度自动控制车辆是否减速行驶的控制优先于根据需要通过的路口的红绿灯的状态信息控制车辆是否减速行驶的控制。