[发明专利]无人行驶作业车

说明书

提供一种无人行驶作业车，其在作业区域内自动进行作业，其具有：移动方向决定部，其决定所述无人行驶作业车的移动方向；图像解析部，其提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及测量部，其通过三角测量法取得所述图像解析部提取出的所述标识的位置信息，在所述测量部开始取得所述标识的所述位置信息时，所述移动方向决定部决定不与所述标识接触且与从所述无人行驶作业车的当前位置指向所述标识的方向之间的角度差小于90度的方向，作为所述移动方向。

技术领域

本发明涉及无人行驶作业车。本发明特别涉及能够减轻与无人行驶作业车进行作业的作业区域的设定有关的用户的劳力的无人行驶作业车。

背景技术

以往，例如提出了如下的无人行驶作业车：搭载割草作业用刀片等作业装置，在所设定的作业区域内进行无人行驶的期间内使作业装置进行工作。例如用户设置缆线等物理障壁，由此设定无人行驶作业车进行无人行驶的作业区域。因此，无人行驶作业车在与物理障壁接触时，例如转弯而进行方向转换，由此不会在作业区域外进行行驶。

但是，为了通过物理障壁来设定作业区域，用户需要在作业区域的内外边界的整体范围内将例如缆线等物理障壁设置成与无人行驶作业车接触的高度。这里，在美国专利申请公开第2015/0271991号中公开了能够存储作业区域的内外边界的位置信息的不需要物理障壁的机器人割草机(无人行驶作业车)。

在该无人行驶作业车上设置有用户能够把持的手柄，用户能够把持该手柄来引导无人行驶作业车的行驶。该无人行驶作业车在用户沿着作业区域的内外边界引导无人行驶作业车的行驶的期间内，取得自身的当前位置并进行存储，由此能够存储该边界的位置。

该无人行驶作业车在存储了作业区域的内外边界的位置后，通过对作业区域的内外边界的位置与自身的当前位置进行比较，能够实现仅在作业区域内的行驶。因此，在该无人行驶作业车中，用户不需要在作业区域的内外边界的整体范围内设置缆线等物理障壁。

但是，在该无人行驶作业车中，为了进行作业区域的设定，用户需要沿着作业区域的内外边界引导无人行驶作业车的行驶。因此，本发明人认识到，在现有的无人行驶作业车中，为了减轻与作业区域的设定有关的用户的劳力，存在改良的余地。

发明内容

本发明的一个侧面提供能够减轻与无人行驶作业车进行作业的作业区域的设定有关的用户的劳力的无人行驶作业车。通过参照以下例示的实施方式和附图，本领域技术人员可知本发明的其他侧面。

根据本发明的一部分实施方式，提供一种无人行驶作业车，其在作业区域内自动进行作业，其具有：移动方向决定部，其决定所述无人行驶作业车的移动方向；图像解析部，其提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及测量部，其通过三角测量法取得所述图像解析部提取出的所述标识的位置信息，在所述测量部开始取得所述标识的所述位置信息时，所述移动方向决定部决定不与所述标识接触且与从所述无人行驶作业车的当前位置指向所述标识的方向之间的角度差小于90度的方向，作为所述移动方向。

根据本发明的其他实施方式，提供一种控制在作业区域内自动进行作业的无人行驶作业车的方法，该方法具有以下步骤：决定所述无人行驶作业车的移动方向；提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及通过三角测量法取得所述提取出的标识的位置信息，在决定所述移动方向的步骤中包括以下步骤：在开始取得所述标识的所述位置信息时，决定不与所述标识接触且与从所述无人行驶作业车的当前位置指向所述标识的方向之间的角度差小于90度的方向，作为所述移动方向。

本发明的进一步的特征将通过以下示例性说明的实施方式(参照附图)而变得清楚。

附图说明

图1是示出本发明的一部分实施方式的无人行驶作业车的整体结构的例子的侧视图。

图2是图1所示的无人行驶作业车的平面图。