[发明专利]无人行驶作业车有效
| 申请号： | 201710156006.1 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN107203206B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 白水康之;御菩萨池勉;山中真;广瀬好寿;木上南;山下健政 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人 行驶 作业 | ||
1.一种无人行驶作业车，该无人行驶作业车在作业区域内自动进行作业，其具有：
移动方向决定部，其决定所述无人行驶作业车的移动方向；
图像解析部，其提取被设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及
测量部，其通过三角测量法取得所述图像解析部提取出的所述标识的位置信息，
在为了设定所述作业区域而由所述测量部开始取得所述标识的所述位置信息时，
所述移动方向决定部决定不与所述标识接触且与从所述无人行驶作业车的当前位置指向所述标识的方向之间的角度差小于90度的方向，作为所述移动方向，由此，在所述无人行驶作业车向所决定的所述移动方向移动的期间内，产生所述无人行驶作业车与所述标识之间的距离缩近的时机。
2.根据权利要求1所述的无人行驶作业车，其中，
所述测量部判定所述图像解析部提取出的所述标识的所述位置信息的取得是否已完成，开始取得判定为所述位置信息的取得未完成的所述标识的所述位置信息。
3.根据权利要求1所述的无人行驶作业车，其中，
在所述图像解析部同时提取出2个以上的所述标识时，
所述测量部判定所述图像解析部提取出的全部所述标识的所述位置信息的取得是否已完成，开始取得判定为所述位置信息的取得未完成的标识中、从所述无人行驶作业车的当前位置最易看清的标识的所述位置信息。
4.一种控制在作业区域内自动进行作业的无人行驶作业车的方法，该方法具有以下步骤：
决定所述无人行驶作业车的移动方向；
提取被设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及
通过三角测量法取得提取出的所述标识的位置信息，
在决定所述移动方向的步骤中包括以下步骤：
在为了设定所述作业区域而开始取得所述标识的所述位置信息时，
决定不与所述标识接触且与从所述无人行驶作业车的当前位置指向所述标识的方向之间的角度差小于90度的方向，作为所述移动方向，由此，在所述无人行驶作业车向所决定的所述移动方向移动的期间内，产生所述无人行驶作业车与所述标识之间的距离缩近的时机。
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