[发明专利]农业机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及农业自动化生产技术领域，特别是涉及一种农业机器人系统。

背景技术

农业自动化是一项技术范围广阔，技术工艺复杂的综合技术，虽然长期以来我们国家都在倡导农业自动化，也在农业自动化方面取得了很大进步，但与发达国家的农业自动化水平还存在较大差距。

我国当前的农业自动化主要还是以机具代替人工，以能源动力代替畜力的半自动化方式，如采用耕地机、播种机、联合收割机等进行耕种。这些耕种方式主要是将机具置于土地上，由机器牵引做平面运动，完成土地耕作。但其存在如下不足：不同的作业需要更换不同的设备，是一种平面耕作，设备种类较多，并且不能脱离人的直接参与劳作；同时由于耕种的路径没有可控性，因此耕种作物的位置、数量具有不确定性，而且只能进行一次性整片耕作，不能实现局部复耕和补耕，是一种粗放形耕种。

发明内容

基于此，有必要提供一种农业机器人系统，只需输入相应命令即可完成相应耕种作业任务，能够实现三维耕作，精准耕作，自动耕作和多种耕种作业要求，同时提高耕种作业效率，降低劳动强度。

其技术方案如下：

一种农业机器人系统，应用了农业机器人的控制方法，包括可移动的机械手安装组件、固设于预设位置的机械手更换平台、设置于所述机械手更换平台的多种耕作机械手及智能终端，所述机械手安装组件包括第一动力机构及与所述第一动力机构的旋转输出端固定连接的安装件；

所述农业机器人控制方法包括如下步骤：接收耕种作业要求信息，机械手安装组件移动至预设位置、安装对应的耕作机械手；

完成安装所述耕作机械手后，所述机械手安装组件移动至耕作起始位置；

所述机械手安装组件按预设的耕作动作带动所述耕作机械手进行耕作、并从所述耕作起始位置沿第一预设移动轨迹耕作至耕作终止位置；

所述智能终端能够根据预设耕种作业要求信息，控制所述机械手安装组件移动至预设位置安装对应的所述耕作机械手，完成安装所述耕作机械手后，继续控制所述机械手安装组件移动至耕作起始位置、同时按预设的耕作动作带动所述耕作机械手进行耕作、并从所述耕作起始位置沿第一预设移动轨迹耕作至耕作终止位置。

该农业机器人系统使用时，根据过去作物种植过程需要的耕地、播种、除草、除虫、浇水、施肥、收割等繁多的耕种作业要求，设计成不同功能的耕作机械手，在不需要人力直接参与情况下，通过自动化和智能化技术，利用智能终端控制机械手安装组件安装相应的耕作机械手完成，在控制系统控制下完成自动化耕种作业，使传统有机耕作复杂的耕作过程和人力消耗可由机械自动化取代，甚至可以实现现场无人化耕作和远程耕作，也可实现全天候不间断工作，是传统耕作和其他农业机械不可实现的；同时可通过替换安装或选择不同功能的耕作机械手，构成了不同耕种功能的耕作机器人，降低耕作设备成本。该农业机器人系统只需输入相应命令即可完成相应耕种作业任务，能够实现多种耕种作业要求，同时提高耕种作业效率，降低劳动强度。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述农业机器人的控制方法还包括选择耕作区域，同时在所述耕作区域内设定所述耕作起始位置及所述耕作终止位置。因而可自由选择耕作区域，选择在相应区域进行耕作，进而可在同一块大区域上选择不同的区域种植不同的植物，提高土地利用率，还可以实现局部的复耕和补耕。

在其中一个实施例中，所述农业机器人的控制方法还包括在耕作起始位置至耕作终止位置之间设置至少两个耕作点，至少两个所述耕作点沿所述第一预设移动轨迹的移动方向间隔设置。因而可以实现更加精确的耕作动作，同时也满足不同的耕种作业需求，避免相邻植物干涉此植物的耕作动作，造成其他相邻种植植物损坏。

在其中一个实施例中，所述耕作点为多个，相邻两个所述耕作点之间的横向间距预设为H，纵向间距预设为L。便于输入相应的横向间距或纵向间距。

在其中一个实施例中，所述机械手安装组件移动至最接近所述耕作起始位置的所述耕作点、并按预设的耕作动作带动所述耕作机械手进行耕作，再沿所述第一预设移动轨迹的移动方向依次完成所有所述耕作点的耕作。如在某一区域根据植物生长特点，设置多个耕种点，相邻耕作点之间的间距通过编程控制，进而在此植物生长过程中的耕地、播种、除草、除虫、浇水、施肥、收割等耕种作业均可精确到同一耕作点进行耕作。