[发明专利]农业机器人系统

权利要求书

1.一种农业机器人系统，其特征在于，应用了农业机器人的控制方法，包括可移动的机械手安装组件、固设于预设位置的机械手更换平台、设置于所述机械手更换平台的多种耕作机械手及智能终端，所述机械手安装组件包括第一动力机构及与所述第一动力机构的旋转输出端固定连接的安装件；

所述农业机器人控制方法包括如下步骤：接收耕种作业要求信息，机械手安装组件移动至预设位置、安装对应的耕作机械手；

完成安装所述耕作机械手后，所述机械手安装组件移动至耕作起始位置；

所述机械手安装组件按预设的耕作动作带动所述耕作机械手进行耕作、并从所述耕作起始位置沿第一预设移动轨迹耕作至耕作终止位置；

所述智能终端能够根据预设耕种作业要求信息，控制所述机械手安装组件移动至预设位置安装对应的所述耕作机械手，完成安装所述耕作机械手后，继续控制所述机械手安装组件移动至耕作起始位置、同时按预设的耕作动作带动所述耕作机械手进行耕作、并从所述耕作起始位置沿第一预设移动轨迹耕作至耕作终止位置。

2.根据权利要求1所述的农业机器人系统，其特征在于，所述农业机器人控制方法还包括选择耕作区域，同时在所述耕作区域内设定所述耕作起始位置及所述耕作终止位置。

3.根据权利要求1所述的农业机器人系统，其特征在于，所述农业机器人控制方法还包括在耕作起始位置至耕作终止位置之间设置至少两个耕作点，至少两个所述耕作点沿所述第一预设移动轨迹的移动方向间隔设置。

4.根据权利要求3所述的农业机器人系统，其特征在于，所述农业机器人控制方法还包括所述机械手安装组件移动至最接近所述耕作起始位置的所述耕作点、并按预设的耕作动作带动所述耕作机械手进行耕作，再沿所述第一预设移动轨迹的移动方向依次完成所有所述耕作点的耕作。

5.根据权利要求1所述的农业机器人系统，其特征在于，所述耕作动作包括按预设旋转速度进行旋转或/和在预设的移动范围按预设的移动方向进行移动。

6.根据权利要求1所述的农业机器人系统，其特征在于，在接收到的耕种作业要求信息之前，还包括获取土壤信息或/和植物生长信息，分析并发送对应的耕种作业要求信息。

7.根据权利要求1所述的农业机器人系统，其特征在于，所述农业机器人控制方法还包括所述机械手安装组件按第二预设移动轨迹、从预设位置移动至耕作起始位置。

8.根据权利要求1所述的农业机器人系统，其特征在于，所述机械手安装组件耕作至耕作终止位置时，还包括接收另一耕种作业要求信息，并按第三预设移动轨迹、从耕作终止位置移动至预设位置，安装对应的另一耕作机械手，继续执行另一耕种作业任务。

9.根据权利要求1至8任一项所述的农业机器人系统，其特征在于，还包括：

支撑导轨组件，所述支撑导轨组件包括两个导轨及两个第一齿条，两个所述导轨对称间隔设置，两个所述第一齿条相对、且分别平行于所述对应导轨设置；

移动行墩组件，所述移动行墩组件包括两个可滑动、且分别设置于两个所述导轨上的行墩墩体，所述行墩墩体设有与所述第一齿条相啮合的第一齿轮及驱动所述第一齿轮旋转的的第二动力机构；

横梁组件，所述横梁组件包括支撑梁、固设于支撑梁上的第二齿条及与所述支撑梁滑动连接的滑板，所述支撑梁的两端分别固设于两个所述行墩墩体上，所述滑板设有与所述第二齿条相啮合的第二齿轮及驱动所述第二齿轮旋转的第三动力机构；

机械手升降组件，所述机械手升降组件包括与所述滑板滑动连接的升降板及固设于所述升降板的第三齿条，还包括与所述第三齿条相啮合的第三齿轮及驱动所述第三齿轮旋转的第四动力机构，所述第四动力机构固设于所述滑板上，所述机械手安装组件固设于所述升降板上；及

控制器，所述控制器与所述第一动力机构、所述第二动力机构、所述第三动力机构及所述第四动力机构通信连接，所述控制器还与所述智能终端通信连接。