[发明专利]机械臂和内镜辅助机械臂装置

说明书

技术领域

本发明涉及医用器械领域，具体而言，涉及一种机械臂和内镜辅助机械臂装置。

背景技术

现有的内镜微创手术是由助手医生辅助持镜来实现的。但是长时间的手术和不方便的站位使助手医生非常疲惫，受呼吸心跳、长时间扶持、站位不佳等因素的影响，助手医生难免会出现手抖、酸痛等情况，会直接导致手术画面不清晰，影响主刀医生判断。

目前，在内镜微创医疗手术过程中，用辅助机械人取代助手医生，辅助调整并精确固定、移动内窥镜，以方便对手术过程中不易手扶的危险区域或者不方便手扶的设备以及狭小空间进行操作已越来越被广泛应用。用机械人取代助手医生辅助内镜手术，可以提高手术的自动化程度，减少手术的人为失误可能引发的事故，减少人为操作对人体的伤害，达到更好的稳定效果，减少人员的工作量，增加危险区域操作人员的安全程度。

市场上的机械人大都无法实现多维度大范围地调整移动关节臂，也无法实现一键操作控制关节臂任意角度无死角移动。

因此，研发一种能实现多维度大范围地调整移动关节臂，且能一键操作控制关节臂任意角度无死角移动的机械臂是目前需要迫切解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂，该机械臂可实现多维度大范围地调整移动关节臂，且可实现一键操作控制关节臂任意角度无死角移动。

本发明的另一目的在于提供一种内镜辅助机械臂装置，该内镜辅助机械臂装置能实现一键操作控制关节臂任意角度无死角移动。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

一种机械臂，包括机械臂本体和一键操作系统。所述机械臂本体包括基座和至少一个吊塔；所述吊塔包括一级悬臂、关节主臂、关节副臂、卡扣机构和万向节。所述一级悬臂的一端与所述基座连接，且所述一级悬臂可在所述基座上旋转。所述关节主臂的一端与所述一级悬臂的另一端铰接，所述关节副臂的一端与所述关节主臂的另一端铰接。所述关节副臂的另一端与所述卡扣机构连接，所述万向节与所述卡扣机构连接。

所述一键控制系统包括电磁控制系统和驱动系统，所述一键控制系统可同时控制所述电磁控制系统和所述驱动系统开启或关闭。所述电磁控制系统开启时，所述一级悬臂可在所述基座上旋转。所述电磁控制系统关闭时，可锁紧所述一级悬臂。所述驱动系统开启时，所述关节主臂可相对所述一级悬臂转动，且所述关节副臂可相对所述关节主臂转动。所述驱动系统关闭时，可同时锁紧所述关节主臂和所述关节副臂。

进一步地，所述驱动系统包括第一动力系统和第二动力系统。所述关节主臂通过所述第一动力系统与所述一级悬臂连接，所述第一动力系统开启时，所述关节主臂可相对所述一级悬臂转动，所述第一动力系统关闭时，可锁紧所述关节主臂。所述关节副臂通过所述第二动力系统与所述关节主臂连接，所述第二动力系统开启时，所述关节副臂可相对所述关节主臂转动，所述第二动力系统关闭时，可锁紧所述关节副臂。

进一步地，所述驱动系统还包括驱动源，所述第一动力系统与所述驱动源连接，所述第二动力系统与所述驱动源连接，所述驱动源可同时控制所述第一动力系统和所述第二动力系统开启或关闭。所述一键控制系统可控制所述驱动源开启或关闭。

进一步地，所述一键控制系统还包括一键控制键，所述驱动源与所述一键控制键连接，所述电磁控制系统与所述一键控制键连接，所述一键控制键可同时控制所述驱动源和所述电磁控制系统开启或关闭。

进一步地，所述一键控制键设置在所述关节副臂上。

进一步地，所述第一动力系统为液压系统、气压系统或伺服电机系统。

进一步地，所述第一动力系统为液压系统，且所述关节主臂和所述关节副臂通过凸轮机构连接，所述凸轮机构包括同轴连接的凸轮和齿轮，所述齿轮与所述关节副臂啮合，所述凸轮与所述第一动力系统连接。

进一步地，所述电磁控制系统包括电磁控制装置和限位卡环，所述限位卡环设置在所述电磁控制装置内，所述电磁控制系统可控制所述限位卡环动作，以限定所述一级悬臂的旋转角度范围，且所述旋转角度范围为0-270°。

进一步地，所述卡扣机构与所述关节副臂固定连接，所述万向节与所述卡扣机构转动连接。

本发明还提供一种内镜辅助机械臂装置，其包括载体装置、夹紧装置和上述的机械臂，所述夹紧装置设置在所述基座上，所述机械臂和所述载体装置通过所述夹紧装置连接。