[发明专利]机械臂和内镜辅助机械臂装置

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂本体和一键操作系统；所述机械臂本体包括基座和至少一个吊塔；所述吊塔包括一级悬臂、关节主臂、关节副臂、卡扣机构和万向节；所述一级悬臂的一端与所述基座连接，且所述一级悬臂可在所述基座上旋转；所述关节主臂的一端与所述一级悬臂的另一端铰接，所述关节副臂的一端与所述关节主臂的另一端铰接；所述关节副臂的另一端与所述卡扣机构连接，所述万向节与所述卡扣机构连接；

所述一键控制系统包括电磁控制系统和驱动系统，所述电磁控制系统和所述驱动系统可同时开启或关闭；所述电磁控制系统开启时，所述一级悬臂可在所述基座上旋转；所述电磁控制系统关闭时，可锁紧所述一级悬臂；所述驱动系统开启时，所述关节主臂可相对所述一级悬臂转动，且所述关节副臂可相对所述关节主臂转动；所述驱动系统关闭时，可同时锁紧所述关节主臂和所述关节副臂。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述驱动系统包括第一动力系统和第二动力系统；所述关节主臂通过所述第一动力系统与所述一级悬臂连接，所述第一动力系统开启时，所述关节主臂可相对所述一级悬臂转动，所述第一动力系统关闭时，可锁紧所述关节主臂；所述关节副臂通过所述第二动力系统与所述关节主臂连接，所述第二动力系统开启时，所述关节副臂可相对所述关节主臂转动，所述第二动力系统关闭时，可锁紧所述关节副臂。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述驱动系统还包括驱动源，所述第一动力系统与所述驱动源连接，所述第二动力系统与所述驱动源连接，所述驱动源可同时控制所述第一动力系统和所述第二动力系统开启或关闭。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述一键控制系统还包括一键控制键，所述驱动源与所述一键控制键连接，所述电磁控制系统与所述一键控制键连接，所述一键控制键可同时控制所述驱动源和所述电磁控制系统开启或关闭。

5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述一键控制键设置在所述关节副臂上。

6.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一动力系统为液压系统、气压系统或伺服电机系统。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一动力系统为液压系统，且所述关节主臂和所述关节副臂通过凸轮机构连接，所述凸轮机构包括同轴连接的凸轮和齿轮，所述齿轮与所述关节副臂啮合，所述凸轮与所述第一动力系统连接。

8.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述电磁控制系统包括电磁控制装置和限位卡环，所述限位卡环设置在所述电磁控制装置内，所述电磁控制系统可控制所述限位卡环动作，以限定所述一级悬臂的旋转角度范围，且所述旋转角度范围为0-270°。

9.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述卡扣机构与所述关节副臂固定连接，所述万向节与所述卡扣机构转动连接。

10.一种内镜辅助机械臂装置，其特征在于，包括载体装置、夹紧装置和如权利要求1-9任意一项所述的机械臂，所述夹紧装置设置在所述基座上，所述机械臂和所述载体装置通过所述夹紧装置连接。