[发明专利]搬运系统以及搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及能够搬运具有多样形状的各种物品的搬运系统以及搬运方法。

背景技术

以往公知有能够把持多样形状物品的机器人手。例如，在日本H09-150384A中提出了由分别发挥至少一个自由度的驱动力的多个手指机构部和支撑那些手指机构部的基端部的基部构成的机器人手。尤其是，日本H09-150384A的机器人手的手指机构部由经由旋转接头连结的多个联杆构成，通过由旋转接头驱动那些联杆旋转从而变更指尖部的姿势。

但是，上述的手指机构部具有包含多个联杆的复杂构造，因此在使用日本H09-150384A的机器人手把持大重量物品时，有可能由于该物品的负荷导致手指机构部受到损伤。由此，为了把持大重量物品，有必要使机器人手整体大型化来提高手指机构部的刚性。在使用这样的大型机器人手的情况下，装配它们的机器人臂也有必要大型化，因此避免不了系统整体的设备成本上升。另外，为了把持尺寸区别大的多种物品，有必要根据各个物品的尺寸更换机器人手，因此带来设备成本的进一步上升。并且，在使用日本H09-150384A的机器人手的情况下，手指机构部的把持力直接作用于物品，因此也有可能由于该把持力的原因导致物品损伤。

发明内容

需要一种通过具有简洁构造的一个手部能够把持多样形状物品的搬运系统以及搬运方法。

本发明的第一方案提供一种搬运系统，该搬运系统具备：具有手部及臂部的搬运机器人；以及安装到被搬运物的一对把持用夹具，手部具备：装配到臂部的主体部；从主体部的不同位置向同一方向突出的一对突出部；设置在一对突出部的各个上的钩状部；以及按压部，该按压部与一对突出部的各个相邻地装配于主体部，沿着一对突出部的突出方向移动而产生按压力，一对把持用夹具的各个具备：被手部的钩状部勾挂的棒状部；以及被手部的按压部按压的被按压部。

根据本发明的第二方案，提供一种搬运系统，在第一方案中，一对突出部沿着一对突出部的排列方向能够相对移动地安装在主体部。

根据本发明的第三方案，提供一种搬运系统，在第一或第二方案中，按压部由气缸驱动。

根据本发明的第四方案，提供一种搬运系统，在第一至第三方案的任一方案中，手部还具备夹持部，该夹持部在棒状部被钩状部勾挂住时与钩状部联合夹持棒状部。

根据本发明的第五方案，提供一种搬运方法，是使用第一至第四方案中任一方案的搬运系统搬运被搬运物的搬运方法，以一对把持用夹具的棒状部向彼此相反的方向延伸的方式，将一对把持用夹具安装到被搬运物，使手部相对于安装在被搬运物的一对把持用夹具移动，从而将一对把持用夹具的棒状部的各个勾挂在手部的钩状部，通过使手部的按压部向远离主体部方向移动，从而产生从按压部作用到一对把持用夹具的各个被按压部的按压力。

根据本发明的第六方案，提供一种搬运方法，在第五方案中，以一对把持用夹具的棒状部的轴线彼此一致的方式，将一对把持用夹具安装到被搬运物。

这些及其他本发明的目的、特征及优点通过参照附图所示本发明的例示实施方式的详细说明而更加明确。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的搬运系统的立体图。

图2是图1所示的被搬运物以及把持用夹具放大后的立体图。

图3表示由图1的搬运系统搬运的其他被搬运物以及与之对应的把持用夹具。

图4是图1所示的手部放大后的立体图。

图5是图4所示的夹持部以及钩状部放大后的立体图。

图6是表示使用图1的搬运系统搬运被搬运物的顺序的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。各图中，对同样的构成要素赋予了同样的符号。而且，以下的描述并不限定权利要求中记载的发明的技术范围、词汇的意义等。

参照图1～图6，针对本发明的一个实施方式的搬运系统进行说明。图1是本实施方式的例示搬运系统S的概略图。如图1所示，本例的搬运系统S由垂直多关节机器人那样的搬运机器人R和安装到被搬运物W的一对夹具3、3构成。本例的搬运系统S是将放置在载置台T的被搬运物W搬运至预定目的地的自动化系统。如图1所示，本例的搬运机器人R由能把持在载置台T上放置的被搬运物W的手部1和具有手腕部25的臂部2构成，其中在手腕部25上装配手部1。上述的载置台T与搬运机器人R相邻地设定在地面上。