[实用新型]直角坐标搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机电一体化领域，特别涉及一种直角坐标搬运机器人。

背景技术

自从1958年，美国人造了世界上的第一台工业机器人开始，机器人就显示出了它强大的生命力，经过50年的发展，工业机器人的应用越来越广泛。一个国家他的工业机器人的技术水平和所应用普及程度在一定的程度上反应了这个国家的工业自动化的水平。目前，日本是当今世界工业机器人技术水平最顶尖，发展速度最快和应用最为广泛的国家。汽车制造业是当前所有制造行业中拥有工业机器人密度最高的，广泛的用在了毛培的制造、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、检测、装配和仓库堆垛等工作当中。我国的的工业机器人起步于二十世纪六、七十年代，但由于这个年代我国的种种原因，工业机器人技术发展比较缓慢。在工程机械和汽车行业中，工业机器人一开始主要是用于工程机械的焊接和汽车喷涂。因为我们机械技术较为落后，研发程度不高，导致了工业机器人只能较多的用于制造业，在非制造业应用比较少。据粗略的统计，国产的工业机械手臂主要用于汽车制造业。

机械手是能模拟人的手臂的一些动作，按照给定好的程序，轨迹和要求，代替人手进行抓放、搬运物品或使用工具的机电一体化机器。它集合了机械工程、计算机工程、电子电工工程、自动控制技术和人工智能技术等多学科最新的研究成果，是当今世界科技发展最新颖最有潜力的领域。搬运机器人在实际的工作当中其实就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：第一、它能代替部分的人工操作；第二、能按照生产工艺的要求，按照设定的程序来完成工件的运送和装卸；第三、它能够操作有关的机器进行装配和焊接；第四，特别是在高温、高压、高粉尘、噪音大以及带有放射性和污染的场合，应用的更加广泛。不但改善了工人的劳动条件，而且提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，所以受到很多国家的青睐，投入大量人力和物力来研究和加以应用。现有搬运机器人结构复杂，体积庞大，在搬运中小型物品的场合时，应用收到很大限制，因此，有必要研发一种新型的搬运机器人。

发明内容

本实用新型针对现有技术上的缺点，提供了一种新型直角坐标搬运机器人。

为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案：

直角坐标搬运机器人，包括单片机、人机界面模块、传感器模块以及传动驱动模块，其中，单片机采用AT89C52芯片，人机界面模块包括键盘和显示器，键盘和显示器通过接口电路与单片机的P1口相连接，传感器模块包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的传感器，X轴导轨与Y轴导轨互为垂直设置，传感器与单片机相连接，传动驱动模块包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的步进电机，步进电机与单片机相连接。

作为优选，所述X轴导轨和Y轴导轨分别为滚动直线导轨副。

作为优选，所述传感器为行程开关。

作为优选，所述传动驱动模块还包括电磁铁，电磁铁的控制端与单片机相连接。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

结构简洁，可以实现X轴、Y轴垂直方向的二轴定位，可用于搬运中小型物品，定位精确，反应灵敏，具有较好的实用价值。应用滚动直线导轨副作为导轨，不仅大大减少了导轨移动时的噪音，也提高了反应速度。用行程开关作为传感器，可以对导轨的位置进行精确的控制，提高了定位的准确性。

附图说明

图1为直角坐标搬运机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

实施例1

直角坐标搬运机器人，如图1所示，包括单片机1、人机界面模块2、传感器模块3以及传动驱动模块4，其中，单片机1采用AT89C52芯片，人机界面模块2包括键盘和显示器，键盘和显示器通过接口电路与单片机1的P1口相连接，传感器模块3包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的传感器，X轴导轨与Y轴导轨互为垂直设置，传感器与单片机1相连接，用于反馈X、Y轴行程的控制信号，传动驱动模块4包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的步进电机，步进电机与单片机1相连接，用于控制对X或者Y轴上的末端执行器进行精确定位。

所述X轴导轨和Y轴导轨分别为滚动直线导轨副。

所述传感器为行程开关。

所述传动驱动模块4还包括电磁铁，电磁铁的控制端与单片机相连接，电磁铁位于末端执行器上，可以吸取各种磁性物质。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。