[实用新型]三自由度乒乓球搬运机械手

权利要求书

1.一种三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：包括实验台（1）、实验台（1）台面上的乒乓球工件支架（2）和三自由度直角坐标机器人（3），还包括用于控制所述三自由度直角坐标机器人（3）的控制系统（4）。

2.根据权利要求1所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述实验台（1）采用铝型材搭建，其底部配置支脚与滚轮。

3.根据权利要求1所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述实验台（1）前端安装控制操作面板（5），所述控制操作面板（5）上设置有操作按钮与指示灯。

4.根据权利要求1所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述控制系统（4）采用钣金挂板形式，配置三菱PLC控制系统（4），开放式布置安装于所述实验台（1）下方。

5.根据权利要求1所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述实验台（1）台面上还设有与控制系统（4）相连的触摸屏系统（6）。

6.根据权利要求1所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述三自由度直角坐标机器人（3）包括固定在实验台（1）上的第一套模组式直线执行机构（31）以及可在该第一套模组式直线执行机构（31）上来回移动的第二套模组式直线执行机构（32），所述第二套模组式直线执行机构（32）通过可在该第二套模组式直线执行机构（32）上来回移动的连接板（33）安装有升降运动的滑台气缸（37）、传感器系统（34）以及真空吸附系统（35）。

7.根据权利要求6所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述第一套模组式直线执行机构（31）由具有导轨（312）的座体（311）以及通过滚珠螺杆机构（313）在上述导轨（312）上来回移动的运动平台（314）构成，所述滚珠螺杆机构（313）通过其端头的传动电机（315）带动。

8.根据权利要求6或7所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述连接板（33）上设有滑台气缸（37），该滑台气缸（37）的输出端设有用于安装传感器系统（34）以及真空吸附系统（35）的输出弯板（38）。

9.根据权利要求8所述的三自由度乒乓球搬运机械手，其特征在于：所述真空吸附系统（35）包括用于搬运各工位乒乓球工件至指定位置的真空吸盘（39）。