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[实用新型]一种模块化积木式可拆装串联机器人-CN201420541853.1有效
发明人：王振华;杨清义;刘立彬;杨志龙 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化积木式可拆装串联机器人，包括实验工作台，实验工作台上设置有模块化积木式可拆装串联机器人本体、工件支架和控制计算机，模块化积木式可拆装串联机器人本体包括依次设置的可拆卸连接的一关节模块、二关节模块、三关节模块、四关节模块、五关节模块、六关节模块和机器人末端工具，本实用新型机电系统全面开放，实现与工业串联机器人一致的作业实训教学，解决了工业作业型机器人技术教育实验平台缺乏现状，同时引入模块化理念，让学生亲自动手拆装组合机器人，了解串联机器人关节结构、原理和元器件组成，从而掌握串联机器人机电控制系统的组成、功能及控制方法，培养学生动手能力及创新开发能力。
一种模块化积木拆装串联机器人

[实用新型]一种六自由度桌面型串联机器人-CN201420542307.X有效
发明人：王振华;杨清义;刘立彬;杨志龙 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六自由度桌面型串联机器人，包括实验平台(1)，所述实验平台(1)上台面为防火板，实验平台(1)上设置有控制操作面板(8)和工件支架(7)，工件支架(7)两侧分别设置有六自由度桌面型串联机器人本体(2)和控制计算机(6)，六自由度桌面型串联机器人本体(2)还连接有气路系统(4)和机器人末端工具(3)，本新型全面开放，实现与工业串联机器人一致的作业实训教学，解决了工业机器人技术教育实验平台缺乏现状，让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成，以及工业串联机器人的设计和操作维护技术，从而掌握工业串联机器人机电控制系统的组成、功能及控制原理，培养学生职业技术能力及创新开发能力。
一种自由度桌面串联机器人

[实用新型]一种模块化六单元柔性制造物流系统-CN201420542343.6有效
发明人：王振华;杨清义;刘立彬;杨志龙 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化六单元柔性制造物流系统，包括横向依次设置的自动化立体仓库原料库单元(1)、材料检测与柔性加工单元(2)、工件检验与分拣单元(3)，所述工件检验与分拣单元(3)的纵向边侧设置有颜色识别与喷涂单元(4)，所述颜色识别与喷涂单元(4)的横向边侧还依次设置有自动化装配与条码扫描单元(5)、自动化立体仓库成品库单元(6)；本新型以机器人技术为核心，造价低、占地面积小，具备真实加工能力，解决了高职高校机器人与机电一体化专业相关教学设备短缺的现状，通过系统可了解生产线机器人与自动化控制系统的基本组成和基本原理。
一种模块化单元柔性制造物流系统

[发明专利]一种模块化积木式可拆装串联机器人-CN201410482283.8有效
发明人：王振华;杨清义;刘立彬;杨志龙 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化积木式可拆装串联机器人，包括实验工作台，实验工作台上设置有模块化积木式可拆装串联机器人本体、工件支架和控制计算机，模块化积木式可拆装串联机器人本体包括依次设置的可拆卸连接的一关节模块、二关节模块、三关节模块、四关节模块、五关节模块、六关节模块和机器人末端工具，本发明机电系统全面开放，实现与工业串联机器人一致的作业实训教学，解决了工业作业型机器人技术教育实验平台缺乏现状，同时引入模块化理念，让学生亲自动手拆装组合机器人，了解串联机器人关节结构、原理和元器件组成，从而掌握串联机器人机电控制系统的组成、功能及控制方法，培养学生动手能力及创新开发能力。
一种模块化积木拆装串联机器人

[发明专利]一种多功能电机测试平台-CN201310152245.1在审
发明人：王振华;杨清义;杨志龙 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：发明涉及一种多功能电机测试平台，其组成包括交流伺服电机测试模块、设置在交流伺服电机测试模块右侧的步进电机测试模块、设置在交流伺服电机测试模块前侧的三相异步电机测试模块、设置在步进电机测试模块前侧的直流电机测试模块，该四组电机模块平台组成一个整体，功能相对独立，可四组同时实验与操作，并可顺时针或逆时针更换模块操作测试。通过上述方式，本发明能够搭建具备机电一体化最小系统概念的测试平台，完成四种电机的实验与测试。
一种多功能电机测试平台

[发明专利]一种AGV物流运载机器人-CN201310152272.9有效
发明人：王振华;杨清义;杨志龙 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：发明涉及一种AGV物流运载机器人，由车体部分、导引部分、车载输送线部分、人机界面操作部分、控制器部分组成，车体部分的组成包括底盘，安装在所述底盘上的车体，安装在所述车体上的驱动机构、悬挂机构、控制箱、电池组、气压防撞机构、磁导航信号传感器和射频识别卡读写器；导引部分由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体上的磁导航信号传感器、射频识别卡读写器与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。通过上述方式，本发明性价比高，适应柔性物流系统能力较强，具有较好的动态性能，可以在比较恶劣的地况环境下作业。
一种 agv 物流运载机器人

[发明专利]一种光机电气液一体化柔性制造系统-CN201310152242.8有效
发明人：王振华;杨清义;王晓强 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：发明涉及一种光机电气液一体化柔性制造系统，其特征是：其组成包括从右向左依次设立的四自由度SCARA机器人出库单元(1)、液压冲压单元(2)、液压加工单元(3)，与上述各单元平行且从左向右设置的计算机总控系统(7)、CCD颜色识别单元(4)、自动装配单元(5)、自动分类入库单元(6)六个单元模块，各单元具备单机/联机功能，在单机模式下，各单元铝合金桌面可脱离系统独立运行，可以通过本单元的控制系统控制该单元工作；联机模式下，该单元作为网络中的一个节点，受主站调度。通过上述方式，本发明能够解决高职高校机器人与机电一体化专业相关教学设备短缺的现状，使得受训者更容易全面掌握机器人与机电一体化技术的应用开发和集成。
一种机电一体化柔性制造系统

[发明专利]一种工业型柔性制造生产线系统-CN201310152243.2无效
发明人：王振华;杨志龙;刘立彬 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：发明涉及一种工业型柔性制造生产线系统，其组成包括自动化立体仓库与码垛机单元，与所述自动化立体仓库与码垛机单元连接的自动化输送线系统单元、CCD形状颜色检测单元、液压打标单元和检测与条码扫描分拣单元，导轨式上下料搬运机器人单元，并联机器人加工单元，数控铣床加工单元，数控车床加工单元，串联机器人废品分拣及装配单元，系统总控单元，所述各单元具备单机/联机功能，在单机模式下，各单元可脱离系统独立运行，可以通过本单元的控制系统控制该单元工作，联机模式下，该单元作为网络中的一个节点，受主站调度。通过上述方式，本发明能够实现生产加工输送过程无人化控制，实现系统的经济高效、安全可靠的运行。
一种工业柔性制造生产线系统

[发明专利]一种工业作业型六自由度串联机器人-CN201310152244.7无效
发明人：王振华;刘立彬;杨清义 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：发明涉及一种工业作业型六自由度串联机器人，包括工业作业型六自由度串联机器人本体、设置在工业作业型六自由度串联机器人本体侧面的气路系统、钣金控制柜，以及设置在工业作业型六自由度串联机器人本体前方的工件与实验台，所述钣金控制柜内设有机器人控制系统，钣金控制柜前面板配置控制操作按钮与指示灯，所述工业作业型六自由度串联机器人本体安装在机器人底座上，所述工业作业型六自由度串联机器人本体包含一关节、二关节、三关节、四关节、五关节、六关节和机器人末端工具。通过上述方式，本发明能够解决工业机器人技术教育实验平台缺乏及成本偏高难以普及的现状。
一种工业作业自由度串联机器人

[实用新型]一种六自由度中型串联教学机器人-CN201320229548.4有效
发明人：王振华;王晓强;刘立彬 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六自由度中型串联教学机器人，具有机器人底座、六自由度中型串联教学机器人本体、机器人末端工具、气路系统、机器人控制系统和工件实验台。本实用新型中六自由度中型串联教学机器人本体基于低成本和工业串联一致性设计，机械系统可视化，控制系统全面开放，应用工业串联一致的示教盒操作，采用工业串联机器人常用的示教再现工作模式，让学生全面掌握工业机器人机械传动部件的选择、装配、结构件的设计、传感器的选择和使用、电机的选择和使用、计算机编程和调试等技术，使学生在机器人及机电系统的设计、装配、调试能力均能得到提高。对加快高素质技能型人才培养，推进经济与社会的跨越式发展具有重要意义。
一种自由度中型串联教学机器人

[实用新型]模块化柔性制造物流系统-CN201320230416.3有效
发明人：刘立彬;王振华;杨清义 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化柔性制造物流系统，包括自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元、机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机单元和系统总控单元。系统总控单元与自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机单元均通过工业以太网总线连接。系统总控单元作为系统总站协调控制自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元、机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机等各分站单元，各单元可脱离系统独立工作或联机工作。
模块化柔性制造物流系统

[实用新型]机电一体化通用教学平台-CN201320229483.3有效
发明人：王振华;刘立彬;杨清义 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机电一体化通用教学平台，包括机架、控制系统以及人机界面操作系统，还包括独立可自由拆卸组装的三相异步变频传动模块、直流调速传动模块、步进电机传动模块和/或伺服电机传动模块。本实用新型提供一个标准化的机电一体化教学装备，符合大多数机电一体化教材教学大纲要求，具备开放性的、创新性和可参与性的特点。使得受训者更容易全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成，可以促进在机械设计、电气自动化、自动控制、机械装配、传感器技术、气动技术等方面的学习，并对电机驱动及控制技术、PLC控制系统的设计与应用、网络通信技术、高级语言编程等技能得到实际的训练，在设计、装配、调试能力等方面均能得到综合提高。
机电一体化通用教学平台

[实用新型]一种工业作业型六自由度串联机器人-CN201320223192.3有效
发明人：王振华;刘立斌;杨清义 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业作业型六自由度串联机器人，包括工业作业型六自由度串联机器人本体、设置在工业作业型六自由度串联机器人本体侧面的气路系统、钣金控制柜，以及设置在工业作业型六自由度串联机器人本体前方的工件与实验台，所述钣金控制柜内设有机器人控制系统，钣金控制柜前面板配置控制操作按钮与指示灯，所述工业作业型六自由度串联机器人本体安装在机器人底座上，所述工业作业型六自由度串联机器人本体包含一关节、二关节、三关节、四关节、五关节、六关节和机器人末端工具。通过上述方式，本实用新型能够解决工业机器人技术教育实验平台缺乏及成本偏高难以普及的现状。
一种工业作业自由度串联机器人

[实用新型]一种作业型桌面并联机器人-CN201320229550.1有效
发明人：王振华;杨清义;刘立彬 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种作业型桌面并联机器人，包括上、下相对设置的支撑框架和下底座，在所述支撑框架和下底座之间设有支撑组件而构成框体结构，在所述支撑组件上安装有驱动装置以及通过驱动装置的驱动而作直线往复运动的滑块，在所述框体结构内设有末端运动平台，且所述滑块和末端运动平台之间设有连杆组件，在所述框体结构的底部依次设有机器人支腿、固定底座和一体化电控柜。本实用新型结构的机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小并且重复定位精度高兼顾机器人教学和工业应用的特点。
一种作业桌面并联机器人

[实用新型]机电气一体化生产培训系统-CN201320229956.X有效
发明人：王振华;王晓强;杨清义 -专利权人： 苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机电气一体化生产培训系统，包括工作台以及设置在该工作台上的供料单元、加工单元、装配单元、检测单元、立体仓库码垛机单元以及能将工件由某一单元上搬至另一单元的输送单元，这六组单元独立配置控制系统，同时还包括分别与每组单元的控制系统连接通讯的主控制系统。本实用新型提供一个开放性的，创新性的和可参与性的平台，使得受训者更容易全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，可以促进在机械设计、电气自动化、自动控制、机器人技术、计算机技术、传感器技术、数控技术等方面的学习。
机电一体化生产培训系统

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