[发明专利]车辆用转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及基于对转向构件的操作使转舵轮进行转舵的车辆用转向控制装置。

背景技术

近年来，一种安装有不使方向盘等转向构件与转舵轮之间机械式连结，而以电路径构成转向传递系统的一部分的、所谓的线控转向系统的车辆用转向控制装置被提供。在这样的车辆用转向控制装置中，具备与转向构件连接的转向机构，和使用用于使转舵轮转舵的转舵用电机来实际对轮胎转舵的转舵机构。转舵机构基于由转向角传感器检测出的转向构件的转向角，对转舵用电机进行驱动控制。

转向机构具有与转向轴连结的反力电机，通过该反力电机模拟地产生从路面等传到转舵轮的反力，并作为转向反力施加给转向构件（参照日本特开2006-182058号公报）。作为控制反力电机的方法，存在直接控制流向反力电机的电机电流的方法（A）、和使用转向转矩传感器检测施加到转向构件的转向转矩，以该转向转矩接近目标转矩的方式进行反馈控制的方法（B）。B的精度更好，被普遍使用。将电动动力转向用的转向转矩传感器用作转向转矩传感器。

在线控转向系统中，转向构件的满舵感也使用反力电机而产生，因此对转向构件施加较大的转向转矩。但是，转向转矩传感器的检测范围存在极限。因此将转向转矩传感器的检测范围扩大，还考虑到使用弹簧常数大的部件作为转向转矩传感器的构成元件的扭杆，若这样，则存在转向转矩较小的范围内传感器的检测分辨率降低这样的问题。

发明内容

本发明提供一种能够与超出转向转矩传感器的检测范围的转向转矩对应的车辆用转向控制装置。

根据本发明的实施例的特征,将由转向转矩传感器检测出的转向转矩的绝对值与规定的阈值进行比较判断，当上述检测出的转向转矩值的绝对值小于上述阈值时，则基于转向转矩值对转向反力进行控制，当上述检测出的转向转矩值的绝对值在上述阈值T以上时，则以检测出的反力电机电流值为基准值对转向反力进行控制。

附图说明

通过参照附图来详细说明实施方式，可以更明确本发明的目的、特征以及优点，其中，对相同的部件标注相同的附图标记

图1是表示本发明的一实施方式的车辆用转向控制装置的概略结构的示意图。

图2是取出控制装置中的、用于对反力电机进行驱动控制的部位描绘而成的功能框图。

图3是用于说明通过控制装置执行的反力电机电流控制处理的流程图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施例。

图1是表示本发明的一实施方式的车辆用转向控制装置的概略结构的示意图。参照图1，该车辆用转向控制装置1构成了方向盘等转向构件2与转舵轮3未被机械连结的、所谓线控转向系统。

在车辆用转向控制装置1中，将根据对转向构件2的旋转操作而驱动的转舵致动器4的动作，转换成被壳体5支承的转舵轴6的车宽度方向的直线运动。该转舵轴6的直线运动被转换成转舵用的左右的转舵轮3的转舵运动，由此进行车辆的转舵。与车辆直行时的转舵轮3的位置对应的转向构件2的位置被设定为转向中立位置。

转舵致动器4例如包含转舵电机M。该转舵电机M的驱动力（输出轴的旋转力）通过与转舵轴6关联地设置的滚珠丝杠装置而被转换成转舵轴6的轴向上的直线运动。该转舵轴6的直线运动被传递到与转舵轴6的两端连结的横拉杆7，引起转向臂8的转动。由此实现被转向臂8支承的转舵轮3的转向。

通过转舵轴6、横拉杆7以及转向臂8构成了用于使转舵轮3转舵的转舵机构A。支承转舵轴6的壳体5被固定于车体B。转向构件2与以能够旋转的方式支承于车体B的转向轴9连结。转向轴9安装有反力电机10，该反力电机10用于将从路面等传递到转舵轮3的反力作为转向反力施加给转向构件2。反力电机10是无刷电机等电机。反力电机10被收容在固定于车体B的壳体内。

车辆用转向控制装置1涉及转向轴9而设置有用于检测转向构件2的转向角θ的转向角传感器12。另外，转向轴9还设置有用于检测施加给转向构件2的转向转矩T的转矩传感器13。转向角θ随着将转向构件2从中立位置向右转而向正方向增加，随着将转向构件2从中立位置向左转而向负方向增加。对转向转矩T的符号来说，将使转向构件2右旋的方向取为正，将使之左旋的方向取为负。转向机构C包括转向构件2、转向轴9和转向角传感器12。

另一方面，车辆用转向控制装置1涉及转舵轴6而设置有用于检测转舵轮3的转舵角的转舵角传感器14。除了这些传感器之外，还设置有检测车速V的车速传感器15。也可以不特别设置车速传感器15，而使用从车内LAN（CAN）取得的车速信号来检测车速V。