[发明专利]水下柔性灵巧机械手

权利要求书

1.一种水下柔性灵巧机械手，其特征在于：包括结构相同的三个柔性手指(1)、手腕(2)、小臂(3)、大臂(4)和臂肩(5)；三个柔性手指(1)均布在手腕(2)的上端盘(6)，手腕(2)的下端盘(7)与小臂(3)固连，小臂U型叉(8)转动连接大臂(4)的一端，大臂(4)的另一端与臂肩(5)的臂肩U型叉(9)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下柔性灵巧机械手，其特征在于：所述的手腕(2)包括上端盘(6)、下端盘(7)、二根手腕肌肉管(10)、二根手腕肌肉管头(11)、销轴(12)和手指肌肉管头(13)；三个柔性手指(1)均布插入手腕(2)的上端盘(6)，与三个柔性手指(1)密封连接的手指肌肉管头(13)固连穿过上端盘(6)；上端盘(6)经销轴(12)转动连接下端盘(7)；二根手腕肌肉管(10)分别对称插入上端盘(6)和下端盘(7)，与二根手腕肌肉管(10)密封连接的二根手腕肌肉管头(11)固连穿过下端盘(7)。

3.根据权利要求1所述的一种水下柔性灵巧机械手，其特征在于：所述的小臂(3)包括小臂体(14)、固定螺栓(15)、小臂U型叉(8)和小臂轴(16)；手腕(2)的下端盘(7)经固定螺栓(15)与小臂体(14) 固连；小臂体(14)和小臂U型叉(8)焊接为一体；小臂U型叉(8)经小臂轴(16) 转动连接在大臂(4)的一端外侧。

4.根据权利要求1所述的一种水下柔性灵巧机械手，其特征在于：所述的大臂(4)包括大臂体(17)、同步带轮(18)、同步带(19)、二根大臂肌肉管(20)、二根大臂肌肉管头(21)、大臂电机(22)、主动锥齿轮(23)、从动锥齿轮(24)和大臂轴(25)；所述小臂轴(16)的两端与小臂U型叉(8)固连，所述小臂轴(16)转动连接在大臂体(4)的一端，所述小臂轴(16)的中心固定有同步带轮(18)；带动同步带轮(18)转动的同步带(19)两侧分别与一根大臂肌肉管(20)相连，大臂肌肉管(20)和大臂肌肉管头(21)固定在大臂体(17)内部中心的一侧；大臂体(17)内部中心的另一侧固定大臂电机(22)，固连在大臂电机(22)上的主动锥齿轮(23)与固连在大臂轴(25)上从动锥齿轮(24)啮合；大臂轴(25)转动连接大臂体(4)的另一端，大臂轴(25)的两端与臂肩U型叉(9)固连。

5.根据权利要求1所述的一种水下柔性灵巧机械手，其特征在于：所述的臂肩(5)包括臂肩U型叉(9)、臂肩轴(26)、联轴器(27)和臂肩电机(28)；臂肩U型叉(9)底部和臂肩轴(26)焊接为一体；臂肩U型叉(9)经大臂轴(25)转动连接在大臂体(4)的另一端外侧，臂肩轴(26)经联轴器(27)与臂肩电机(28)连接。