本发明中,POWERLINK主站为基于实时操作系统的POWERLINK主站,且该实时操作系统是由非实时操作系统Linux被打上Xenomai实时内核补丁得到;其中,在基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站中,基于非实时操作系统Linux的POWERLINK主站上的底层模块的驱动接口、事件队列模块的驱动接口、顶层的用户模块的驱动接口均被替换为Xenomai实时驱动接口,且实时驱动接口由Xenomai实时操作系统的实时驱动模块(RTDM Real Time Driver Module)提供;其中,底层模块包括网卡驱动模块与共享内存模块。相对与现有技术而言,本发明实施方式提出的基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站,可以实现POWERLINK主站和从站之间的实时通信。