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[发明专利]一种目标对象位置信息的获取方法及装置-CN201910194572.0在审
发明人：王宏宇;彭璐;江志远;于慧 -专利权人：苏州理工雷科传感技术有限公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：所述方法包括：获取利用雷达对目标对象的位置进行探测得到的所述目标对象的经度坐标和纬度坐标；根据所述目标对象的经度坐标和纬度坐标，以及高度坐标函数，确定与所述目标对象的经度坐标和纬度坐标对应的高度坐标，其中所述高度坐标函数为根据多个标定点中每个标定点的经度坐标、纬度坐标和高度坐标拟合得到的函数，所述标定点和所述目标对象均位于所述雷达的波束覆盖区域内。
目标对象高度坐标经度坐标纬度坐标标定点目标对象位置信息雷达波束覆盖区域获取目标拟合探测申请

[发明专利]一种机载干涉合成孔径雷达复杂场景高程反演方法及系统-CN202010919915.8有效
发明人：张斌;郑浩;韦立登;李爽 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种机载干涉合成孔径雷达复杂场景高程反演方法及系统，其方法包括：获取对飞模式中相反角度下待探的同一测复杂场景的多个单视复图像对；根据所有的单视复图对分别得到每个单视复图像对的不同的坐标系下的坐标信息、每个坐标信息含有对应一个第一高度信息；对所有的单视复图像对的每个坐标信息，分别映射在同一个坐标系下坐标转换，得到转换后的每个坐标信息及其对应的第一高度信息转换后的第二高度信息；对多个坐标转换后的各个坐标信息以及第二高度信息分别进行网格化处理，生成分别含有第三高度信息的各个坐标信息；根据预设的融合策略，对含有第三高度信息的多个坐标信息进行像素融合处理，生成待探测复杂场景的高度反演信息。
一种机载干涉合成孔径雷达复杂场景高程反演方法系统

[发明专利]一种基于机器人辅助相机定位检测工件高度的方法-CN201810122153.1在审
发明人：姜作诚;李承翰;刘鸿旺 -专利权人：大连誉洋工业智能有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器人辅助相机定位检测工件高度的方法，将垛盘放入卡具上并固定；建立机器人的第一基坐标系和第二基坐标系，使第一基坐标系和第二基坐标系具有相同的原点、X轴、Y轴和Z轴；在第一基坐标系下移动激光测距传感器，对基准工件位置进行标定；在第一基坐标系下，激光测距传感器移动至高度基准点，采集高度基准点到目标检测隔板的距离值，计算目标检测隔板偏移的高度；按目标检测隔板偏移的高度，对第二坐标系进行高度偏移，得到高度补偿后的第二基坐标系本发明弥补2D相机无法对高度进行检测的问题，通过对目标检测隔板偏移的高度的计算，实现对高度的补偿，省去拆垛机，节约成本，提高效率。 1
基坐标系隔板目标检测偏移机器人辅助定位检测相机基准点激光测距传感器卡具测距传感器高度补偿高度偏移基准工件计算目标移动激光原点拆垛机标定检测垛盘放入机器人采集节约移动

[发明专利]地心地固坐标系下惯导系统高度通道的二阶阻尼方法-CN202010068837.5有效
发明人：付强文;李四海;贺剑;郑翔;明轩;暴苗刚 -专利权人：西北工业大学;北京机电工程总体设计部
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种地心地固坐标系下惯导系统高度通道的二阶阻尼方法，用于解决现有惯导系统高度通道阻尼方法实用性差的技术问题。技术方案是首先将ECEF编排解算的位置坐标转换至地理坐标系，再计算惯性解算高度与外部测量高度之差，并转换至地心地固坐标系，借鉴经典的地理坐标系高度通道阻尼方法，设计ECEF编排下的二阶高度阻尼网络。本发明利用ECEF坐标系与地理坐标系之间的转换关系，将高度量测误差转换至地心地固坐标系，并构建二阶阻尼网络对ECEF编排的天向通道进行等效阻尼，通过高度阻尼系数抑制了外部测量高度的噪声和突变影响，通过天向速度阻尼系数抑制了天向速度误差，提高ECEF编排的天向速度和高度精度。
心地坐标系下惯导系统高度通道阻尼方法

[发明专利]阀厅无人机巡检路径的规划方法、无人机控制方法及装置-CN202211476915.0在审
发明人：李振动;张晓飞;张宝华;杨大伟;安海清;李涛;金海望;李金卜;赵薇;田凯哲;柳杨;吕越颖;刘洁;安永桥;范彩杰;滕孟锋;高宏达;刘宪辉;翟永尚;张青元;赵占明;赵凯曼 -专利权人：国网冀北电力有限公司超高压分公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：先获取无人机的巡航高度、初始位置坐标和第一目标位置坐标，后根据所述初始位置坐标和所述巡航高度确定第二目标位置坐标，然后根据所述第一目标位置坐标得到第三目标位置坐标；所述第三目标位置坐标与所述巡航高度对应，最后基于所述初始位置坐标、所述第二目标位置坐标、所述第三目标位置坐标和所述第一目标位置坐标确定所述换流站巡检无人机的路线规划。通过巡航高度和目标位置规划无人机巡检路径，使得无人机先上升到安全高度飞行到目标位置上方，再垂直飞至目标位置。如此，可以保证有效安全的对换流站阀厅进行巡检。
无人机巡检路径规划方法控制装置

[发明专利]物体检测装置、物体检测系统、移动体以及物体检测方法-CN202080065903.1在审
发明人：高野枫子;穐本和昌 -专利权人：京瓷株式会社
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：物体检测装置的处理器构成为，沿着视差图的第二方向，搜索与对象视差建立了对应的坐标并将其更新为第一坐标，基于第一坐标计算与对象视差对应的物体的高度。视差图是使由第一方向和第二方向构成的二维坐标与视差建立了对应的图。处理器构成为，当从第一坐标开始超过规定间隔存在与大致等于对象视差的视差建立了对应的候补坐标时，基于第一坐标来计算第一候补高度，并基于候补坐标来计算第二候补高度。处理器构成为，基于分别与在视差图的第一方向上夹着候补坐标的两个坐标建立了对应的视差，判定获取第一候补高度以及第二候补高度中的哪一个作为物体的高度。
物体检测装置系统移动以及方法

[发明专利]车道线高度赋值方法、装置及设备-CN202210324897.8在审
发明人：张现法;朱磊;贾双成;陈小龙;苏春龙 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道线高度赋值方法、装置及设备。该方法包括：获取待处理的各条车道线及各个定位点坐标；选取一个定位点坐标作为第一坐标，将相距第一坐标预设距离内的车道线的节点作为第一节点；将第一节点的下一个节点作为第二节点，并将相距第二节点预设距离内的定位点坐标作为第二待定坐标；选取一个与第一坐标连贯的第二待定坐标作为第二坐标；选取一个第一节点作为第一目标节点，并将与第一目标节点对应的第二节点作为第二目标节点；根据第一坐标的高度值对第一目标节点进行高度赋值，根据第二坐标的高度值对第二目标节点进行高度赋值本申请提供的方案，能够提升对车道线高度赋值的正确性，保障车道线高度的连续性。
车道高度赋值方法装置设备

[发明专利]基于单张数码像片的建筑物高度测量方法-CN200910028010.5无效
发明人：沙月进;胡伍生;王慧青;胡旋 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-01-05 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：基于单张数码像片的建筑物高度测量方法提出了利用单张数码像片测量建筑物高度的原理和方法，广泛应用于数字城市建设，属于摄影测量和计算机视觉领域。该方法在直接线性变换公式基础上，采用逆向直接线性变换计算方法实现建筑物高度的测量方法，其步骤如下：第一步：拍摄建筑物的数码照片；第二步：在数码照片上测量建筑物高度线上各点的图像坐标(u，v)；第三步：将各点的图像坐标(u，v)转换成以数码照片中心为原点的右手系像平面坐标系C₁-xy；第四步：以建筑物高度线建立物方高度坐标轴，物方高度坐标轴的原点为建筑物的低点，高度方向为坐标轴的正向；第五步：将建筑物高点的像方坐标轴坐标代入一维逆向直接线性变换公式，计算出建筑物高点的物方坐标轴坐标，其值就是建筑物的高度。
基于单张数码像片建筑物高度测量方法

[发明专利]一种基于TwIST算法的室内三维定位方法-CN202210956184.3在审
发明人：郭子文;张尧;华锋;周继华;赵涛;陈林;周书凯;李彦行;刘香渝 -专利权人：航天新通科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明涉及室内定位技术领域，具体为一种基于TwIST算法的室内三维定位方法，包括以下内容：基于信号到达时间之差进行定位计算获得标签的三维坐标，再使用三维坐标中的二维信息反推高度信息，即得到高度坐标，基于高度坐标重新构建三维方程组，并根据高度坐标对三维方程组进行降维，最后对降维后的二维方程组进行求解获得二维坐标，结合高度坐标获得标签新的三维坐标。
一种基于 twist 算法室内三维定位方法

[发明专利]仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统-CN200510030063.2有效
发明人：王开疆 -专利权人：捷玛计算机信息技术（上海）有限公司
申请日： 2005-09-27 - 公布日： 2007-04-04 - 主分类号： G06K7/08 文献下载
摘要：一种仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，设有一个RFID定位系统，其包括多个平面坐标标识用RFID标签、多个高度坐标标识用RFID标签，该平面坐标标识用RFID标签埋设在该仓库的地面表面，该高度坐标标识用RFID标签粘贴在该仓库中的货架上，还包括至少一个用于阅读该平面坐标标识用RFID标签的平面坐标阅读器和至少一个用于阅读该高度坐标标识用RFID标签的高度坐标阅读器。本系统可将仓库中的平面和高度位置以绝对坐标的形式表示出来，从而避免了相对坐标定位出现的累积误差。可对仓库内的搬运设备、搬运对象的位置状态可以进行动态的定位与监控。
仓库三维空间以及搬运设备对象定位系统

[发明专利]测量系统、测量方法以及测量程序-CN202080099945.7在审
发明人：村云泰;和气千大;加藤宏记 -专利权人：株式会社尼罗沃克
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种测量系统(500)，进行区域(403)的测量，具备：坐标取得部(11)，其取得用于确定区域的坐标的测量点或基站的三维坐标作为测量坐标；比较坐标取得部(121)，其取得表示从所取得的测量坐标起给定范围以内的位置的比较坐标的至少高度方向的坐标值；以及判定部(122)，其计算测量坐标的高度方向的坐标值与比较坐标的高度方向的坐标值之间的差分，且在该差分大于给定值的情况下判定为测量坐标和比较坐标中的至少任一个错误。
测量系统测量方法以及程序

[发明专利]探针校准方法和装置、电子设备及存储介质-CN202111304619.8在审
发明人：黄亮;黄龙;邵勇锋;汪兴友;聂荣刚 -专利权人：深圳橙子自动化有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：该方法包括：获取探针位于第一预设校准位的第一探针阻值和初始探针高度；根据第一探针阻值和初始探针高度，得到探针校准高度；获取探针位于第二预设校准位的第一探针坐标，获取相机位于第一探针坐标的第一相机坐标和第二相机坐标，并获取相机的中心点坐标；根据第一探针坐标、第一相机坐标、第二相机坐标和中心点坐标，得到第二探针坐标；根据探针校准高度和第二探针坐标，得到探针的校准坐标；根据校准坐标对探针进行校准处理。本申请实施例通过结合探针与相机的位置关系，计算出探针的校准坐标，通过校准坐标可以使探针精准移动并扎到设备的测试位置，进而提高测试的准确率。
探针校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质-CN202210608114.9在审
发明人：汲彦军;于波;翟来涛;田春磊;吴志兴;张广贺;王键;蒋大顺;朱恩岐;马铭强 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆传感器的标定系统、方法、电子终端及存储介质，该系统包括：测量装置，用于测量目标车辆中各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度；控制装置，用于根据各车轮的实际轮心高度，将已存储的理论坐标系变换为目标车辆的实际坐标系；理论坐标系基于目标车辆中目标车轮的理论轮心高度和预设位置建立；根据各车轮的实际轮心高度和实际轮眉高度，确定目标车辆中传感器在实际坐标系下的第一坐标；根据已存储的标靶特征点和预设位置的空间位置关系，确定标靶特征点在实际坐标系下的第二坐标；标定装置，用于根据第一坐标和第二坐标标定传感器。
车辆传感器标定系统方法电子终端存储介质

[发明专利]一种高度检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210462769.X在审
发明人：余子君;荆雪涵 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种高度检测方法、装置及计算机可读存储介质，涉及智能监控技术领域，能够在节约人力和财力的基础上，实时测量对象的高度。该方法包括：获取目标图像，该目标图像包括目标对象及一个或多个第一标志点；获取目标图像中目标对象的最高处的像素坐标；像素坐标用于指示目标对象的最高处在目标图像中像素上的位置。获取坐标对应关系中，目标对象的最高处的像素坐标对应的第一地理坐标；地理坐标包括用于指示海拔高度的高度信息。根据第一地理坐标、第一标志点的第二地理坐标，确定目标对象的当前高度。
一种高度检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种地基太阳高度角计算方法及系统-CN202310526133.1在审
发明人：冯潇;冯康 -专利权人：冯潇
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地基太阳高度角计算方法及系统，涉及数据处理技术领域，其中方法包括以下步骤：获取当前时刻在地球坐标系中的太阳坐标，以及当前时刻测量地点在地球坐标系中的测量地点坐标；获取光线传输到地面时的目标时刻，根据光速、所述测量地点坐标及所述太阳坐标确定太阳光传到地面时的垂直入射地面坐标；基于所述测量地点坐标、所述太阳坐标及所述垂直入射地面坐标确定理论地基太阳高度角；对所述理论太阳高度角进行校正，得到实际太阳高度角
一种地基太阳高度计算方法系统

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