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[发明专利]一种基于雷达影像的海洋中尺度涡监测方法和装置-CN202210019429.X在审
发明人：王宁;王宇翔;鲍青柳;邢树果 -专利权人：航天宏图信息技术股份有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于雷达影像的海洋中尺度涡监测方法和装置，涉及遥感影像处理的技术领域，包括：获取样本雷达影像数据；确定出样本雷达影像数据中的目标雷达影像数据，并基于目标雷达影像数据和目标雷达影像数据中的中尺度涡的位置信息，构建样本数据集，目标雷达影像数据为包含中尺度涡的雷达影像数据；构建目标检测网络模型，并利用样本数据集，对目标检测网络模型进行训练，得到中尺度涡检测网络模型；在获取到待监测雷达影像数据之后，将待监测雷达影像数据输入中尺度涡检测网络模型，确定出待监测雷达影像数据的中尺度涡的位置信息，解决了现有的海洋中尺度涡的监测方法对中尺度涡位置信息的监测准确性较低的技术问题。
一种基于雷达影像海洋尺度监测方法装置

[发明专利]一种基于光纤的数据同步传输方法及系统-CN202310326356.3在审
发明人：杨颖;刘申月;张明;赵军;芮缪苗;邹明志;姚少峰;苑红杰;仰蕾 -专利权人：北京航天广通科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光纤的数据同步传输方法及系统。该方法包括：通过雷达前端采集雷达前端对应的原始测量数据，将原始测量数据与雷达前端的状态参数组合生成前端发送数据帧，通过雷达前端的FPGA基于光纤将前端发送数据帧依据目标传输协议及设定速率发送至雷达后端；通过雷达后端对接收的前端发送数据帧拆分处理得到包含控制命令及系统定时脉冲的后端发送数据帧，通过雷达后端的FPGA基于光纤将后端发送数据帧发送至雷达前端；通过雷达前端的FPGA接收后端发送数据帧，并依据系统定时脉冲执行控制命令，实现数据同步传输。通过本发明的技术方案，能够实现雷达前端和雷达后端间的数据传输和系统同步，提高了远距离数据传输的可靠性。
一种基于光纤数据同步传输方法系统

[发明专利]一种检测杂波边缘雷达目标的自适应恒虚警方法-CN201710111652.6有效
发明人：陈伯孝;刘黛琳;潘孟冠;杨明磊 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测杂波边缘雷达目标的自适应恒虚警方法，其思路为：分别计算参考滑窗A内雷达回波数据模值的均值、参考滑窗B内雷达回波数据模值的均值、参考滑窗A内雷达回波数据模值的方差和参考滑窗B内雷达回波数据模值的方差；分别计算参考滑窗A内雷达回波数据模值的可变性参数、参考滑窗B内雷达回波数据模值的可变性参数和参考滑窗A内雷达回波数据模值的均值与参考滑窗B内雷达回波数据模值的均值的比率；进而得到雷达回波数据内杂波的参考电平；设定恒虚警检测门限系数K₀，然后将雷达回波数据内杂波的参考电平与K₀相乘，若待检测单元内的雷达回波数据模值大于所述得到的乘积值，则表明待检测单元中包含雷达目标；反之待检测单元中没有雷达目标。
一种检测边缘雷达目标自适应警方

[发明专利]一种基于毫米波雷达数据的交通数据清洗方法及系统-CN202011057617.9有效
发明人：王俊骅;宋昊 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达数据的交通数据清洗方法及系统，方法包括步骤：1)利用毫米波雷达获取包括雷达反射面积在内的车辆的雷达反射数据以及车辆的轨迹数据；2)对获取的雷达反射数据进行筛选，剔除雷达反射面积过大的数据；3)对剔除后的雷达反射数据进行连续性判断，并对毫米波雷达检测到的物体进行车辆判定；4)识别反射数据中包含的错误反射数据，完成清洗。与现有技术相比，本发明具有充分利用轨迹数据，使错误数据判断更加准确等优点。
一种基于毫米波雷达数据交通清洗方法系统

[发明专利]地质雷达数据的定位方法及系统-CN202310151296.6在审
发明人：张国忠;陈凡 -专利权人：深圳市文德数慧科技开发有限责任公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种地质雷达数据的定位方法及系统。其中地质雷达数据的定位方法，包括：步骤1，获取雷达数据的同时，抓拍获取对应雷达数据的地面及环境特征的图像，以及采集对应雷达数据的粗略位置信息；步骤2，计算所述雷达数据在对应所述图像中的像素值，根据像素值在对应所述图像中将雷达数据的对应位置进行电子点图标注；步骤3，根据所述粗略位置信息确定对应所述雷达数据的实际位置范围，根据所述雷达数据在对应的图像中的电子点图标注以及所述地面及环境特征对对应所述雷达数据的实际位置进行精确定位。
地质雷达数据定位方法系统

[发明专利]一种海量并发性雷达数据存储方法-CN201910812960.0在审
发明人：王家勇;吴磊;胡斌;李鑫;郭强;张国林;宋小亮 -专利权人：安徽四创电子股份有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种海量并发性雷达数据存储方法，包括如下步骤：将雷达设备前端与服务端Netty数据接收服务之间建立自定义协议通信，进行海量数据通信；由雷达设备前端处采集并获取到海量并发性雷达数据；通过服务端Netty数据接收服务将采集到的海量并发性雷达数据推送至Kafka的消息队列中；通过数据采集和抽取方法获取到所述Kafka的消息队列中的海量并发性雷达数据，并将海量并发性雷达数据转存到ElasticSearch的数据库中本发明能够将海量的并发性雷达数据连续的存储至数据库，提高了对海量的并发性雷达数据的处理能力。
雷达数据海量并发雷达设备数据接收消息队列并发性服务端数据库存储海量数据通信采集自定义协议数据采集前端处推送转存抽取服务通信

[发明专利]雷达与相机的数据融合方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211698645.8在审
发明人：席国庆;宋清峰 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达与相机的数据融合方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定雷达连续采集的至少两帧目标雷达数据与相机连续采集的至少两帧候选相机数据，所述雷达的采集频率低于所述相机的采集频率；从所述至少两帧候选相机数据中确定与所述目标雷达数据匹配的目标相机数据，所述目标相机数据与所述目标雷达数据之间的目标采集时间差小于参考时间差；将所述目标雷达数据与所述目标相机数据进行融合处理，本方法，能够将不同时间维度的目标相机数据和目标雷达数据进行融合，从而提高了融合准确率，为雷达与视觉融合提供了数据基础。
雷达相机数据融合方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法-CN202010990659.1在审
发明人：柏龙;古锐;黄志鹏;陈晓红;孙园喜;彭艳;蒲华燕;罗均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-09-19 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。
一种直道场景线段雷达数据处理获取方法

[发明专利]点云数据的融合方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010618348.2在审
发明人：李经纬;王哲 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云数据的融合方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取设置在目标车辆上的主雷达和副雷达分别采集得到的点云数据；主雷达为目标车辆上的雷达中的一个，副雷达为目标车辆上的雷达中除主雷达以外的雷达；基于预先确定的副雷达的反射率标定表，对副雷达采集的点云数据中的反射率进行调整，得到副雷达的调整后的点云数据；其中，反射率标定表表征副雷达的每条扫描线对应的每种反射率所匹配的主雷达的目标反射率信息；将主雷达采集到的点云数据与副雷达对应的调整后的点云数据进行融合，得到融合后的点云数据。
数据融合方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种雷视融合的交通雷达结构-CN202320413738.5有效
发明人：王伟;沈庆恒;李俊;王东峰;焦敬恩 -专利权人：北京川速微波科技有限公司;嘉兴聚速电子技术有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种雷视融合的交通雷达结构，包括前壳体和后壳体，前壳体和后壳体形成一封闭空间，封闭空间内设有雷达收发模块、相机处理模块和镜头模组，所述雷达收发模块包括近程雷达模组、中程雷达模组、远程雷达模组和雷达处理模块；所述近程雷达模组、中程雷达模组和远程雷达模组均独立工作，且分别将雷达数据发送至雷达处理模块；所述镜头模组包括镜头和镜头数据板，镜头安装在镜头数据板上，镜头数据板用于将图像数据传输至相机处理模块；所述雷达处理模块本实用新型利用雷达收发模块实现供电、接收解析雷达收发模块数据等应用功能，利用相机处理模块进行视频图像数据处理，实现雷视融合。
一种融合交通雷达结构

[发明专利]雷达目标的确定方法及装置-CN201811436190.6有效
发明人：焦敬恩 -专利权人：北京行易道科技有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达目标的确定方法及装置。其中，该方法包括：利用雷达采集的雷达数据，同时利用视频采集设备采集视频数据；将雷达数据和视频数据作为识别模型的输入，其中，识别模型为使用多组训练数据通过机器学习得到的，多组训练数据中的每组训练数据均包括：历史雷达数据和历史视频数据以及与历史雷达数据和历史视频数据对应的历史雷达目标；获取识别模型的输出；将识别模型用于实时雷达系统，从而高效识别目标，进而解决了相关技术中采用雷达对目标进行识别的开发过程及在实际产品中识别效率较低的技术问题
雷达目标确定方法装置

[发明专利]输电线覆冰的预测方法、处理器、装置及存储介质-CN202310579258.0在审
发明人：李丽;蔡泽林;冯涛;唐洁;胡博 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司防灾减灾中心;国家电网有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01W1/10 文献下载
摘要：本申请涉及雷达探测技术领域，具体涉及一种输电线覆冰的预测方法、处理器、装置及存储介质。包括：在预设时间点获取车载雷达的第一雷达探测数据；在预设时间点获取目标雷达的第二雷达探测数据；确定第一雷达探测数据与第二雷达探测数据之间的变换函数，并通过变换函数更新目标雷达在第一预设时间段内的雷达探测数据，以得到目标雷达探测数据；按照预设频率获取输电线的覆冰情况，以确定输电线在第一预设时间段内的覆冰增长量；确定目标雷达探测数据与覆冰增长量之间的第一函数关系；获取多普勒雷达组网在目标时间点探测到的目标区域的第三雷达探测数据；根据第三雷达探测数据和第一函数关系预测目标区域内的输电线在第二预设时间段内的覆冰情况。
输电线预测方法处理器装置存储介质

[发明专利]一种基于双俯仰旋转2D激光雷达数据融合的地图构建方法-CN202211055396.0在审
发明人：韩明兴;孔哲;杨天乐;王树才;熊利荣;马欢歌;李淼;徐坤 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种一种基于双俯仰旋转2D激光雷达数据融合的地图构建方法，对前置雷达和后置雷达进行标定；采用RANSAS算法分别对前置雷达和后置雷达进行帧间点云数据粗配准；采用点云相似度匹配算法进行雷达帧间点云数据的补充，获得融合后帧间点云数据；重复步骤得到下一时刻的融合后帧间点云数据；利用ICP算法对融合后帧间点云数据进行精确配准。使用双激光雷达，即前置雷达和后置雷达，前置雷达受限于车身长度和雷达安装位置无法采集到的堆肥背坡完整的信息，所以利用后置雷达数据进行补充，从而解决前置雷达视野盲区问题，同时实现精确的帧间点云配准。
一种基于俯仰旋转激光雷达数据融合地图构建方法

[发明专利]一种雷达数据处理结果的检验方法、装置、设备及介质-CN202310313078.8在审
发明人：张智睿;艾茜熙;许桂铭 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提供一种雷达数据处理结果的检验方法、装置、设备及介质，所述雷达数据处理结果的检验方法包括：获取雷达数据以及雷达给定协议的信息；将所述雷达数据传输到抽象层软件进行处理，获取所述雷达数据的实际点云坐标和实际强度值；根据所述雷达给定协议的信息，对所述雷达数据进行处理，获取所述雷达数据的期望点云坐标和期望强度值；以及将所述实际点云坐标与所述期望点云坐标进行对比以及将所述实际强度值与所述期望强度值进行对比，获取检验结果通过本发明公开的一种雷达数据处理结果的检验方法，提高了雷达数据处理结果检验的准确性。
一种雷达数据处理结果检验方法装置设备介质

[发明专利]一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法-CN201810255765.8在审
发明人：唐文名;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法。所述装置包括标定物、标定背景和主机；所述方法包括采集得到二维激光雷达数据和三维模拟激光雷达数据，然后得到二维模拟激光雷达数据，根据二维模拟激光雷达数据和二维激光雷达数据得到一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据，根据一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据得到第一标定数据和第二标定数据，从而求解旋转矩阵和平移向量等步骤。本发明可以快速、高精度地调整深度相机与激光雷达之间的相对位置关系，完成对深度相机和激光雷达的标定，从而提高深度相机与激光雷达所采集数据的转换和融合的精度，使最终生成的全局地图的精度更高。
激光雷达数据激光雷达深度相机二维激光雷达标定数据标定装置二维模拟雷达数据模拟激光标定相对位置关系采集数据全局地图三维模拟图像识别旋转矩阵标定物求解向量主机采集融合转换应用