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[发明专利]自动驾驶车辆编组的协同避让方法、装置、设备及介质-CN202011374094.0在审
发明人：冯酉南 -专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其是一种自动驾驶车辆编组的协同避让方法，包括：获取自车周围的目标物；对获取的每个目标物以自车为原点引出两条射线形成一锥形区域；获取目标物的位置与速度，得到对于自车的一速度限制锥形区；判断是否能够以最接近一目标速度、满足车辆运行约束且不落在所述速度限制锥形区内的一速度作为新速度，如果是，则采用新速度作为自车速度实现避让；否则，采取应急措施实现避让。
自动驾驶车辆编组协同避让方法装置设备介质

[发明专利]移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质-CN202210154462.3在审
发明人：松永英树;安井裕司;松本隆志;藤元岳洋 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：移动体的控制装置具备：取得部，取得乘员的状态；道路类型识别部，识别移动体是正在车道上移动还是正在规定区域中移动；连通部识别部，识别移动体的行进方向侧的车道与规定区域的连通部的存在；控制部，至少部分地控制移动体的速度，将移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将移动体在规定区域中移动的情况下的速度限制为比第一速度低的第二速度，控制部在移动体正在车道上移动、且在距移动体规定范围内识别到连通部、且乘员的状态是规定的状态的情况下，使移动体的速度接近第二速度。
移动控制装置方法存储介质

[发明专利]搬运车辆-CN201280055985.7有效
发明人：美浓岛俊和;井刈孝信;柳生隆 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2012-11-02 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： B60P1/04 文献下载
摘要：根据用于对使车箱(15)倾斜的翻斗缸(16)进行操作的操作杆(26A)的位置、和操作员操作的限制变更开关(29)的接通或断开，来限制车体(2)的行驶速度。具体而言，在车箱(15)未落座且限制变更开关(29)为断开时，将行驶速度限制为低速行驶的第一限制速度以下。在车箱(15)未落座且限制变更开关(29)为接通时，在操作杆(26A)为下降位置或浮动位置的情况下，允许将限制速度变更为比第一限制速度快的第二限制速度，另一方面，在操作杆(26A)为上升位置或保持位置的情况下，禁止将限制速度从第一限制速度进行变更。
搬运车辆

[发明专利]一种电力机车恒速控制方法、装置及设备-CN201910516231.0有效
发明人：王佳;王雨;黄赫;袁璐;江伟波;郭亮;刘平正;吴昌友;欧阳辉云;江帆;黄利辉;钟盛;高磊 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力机车恒速控制方法，包括：依据预设的恒速输出力的斜率，设定电力机车运行时的加速度限制曲线，依据加速度与速度差的关系，调整增量式PID控制器的控制关系式，得到基于加速度的PID关系式；实时检测电力机车的加速度及速度差；依据加速度与加速度限制曲线上速度差对应的加速度值的比较结果调整增益参数；将加速度、速度差及增益参数代入基于加速度的PID关系式，依据基于加速度的PID关系式的输出量调整电力机车的输出力。本发明依据加速度的变化需求来调整电力机车的输出力，简化了增益参数的调整过程，增益参数调整的计算量小。本发明还公开了一种基于上述方法的装置、设备及计算机可读存储介质。
一种电力机车控制方法装置设备

[发明专利]基于模糊逻辑的车辆限制速度设计方法及系统-CN202310574340.4在审
发明人：袁媛;刘昌东;朱红霞 -专利权人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊逻辑的车辆限制速度设计方法及系统，包括：采集目标路段的道路信息；将所述道路信息输入到路况指标模糊控制模型，输出路况指标值；采集目标路段所处的环境信息；将所述路况指标值以及所述环境信息输入到车辆速度限制模糊控制模型，输出车辆的限制速度。
基于模糊逻辑车辆限制速度设计方法系统

[发明专利]缝纫机及安装于其上的线盒-CN03127292.4无效
发明人：榊原薰;堀正幸 -专利权人：兄弟工业株式会社
申请日： 2003-09-10 - 公布日： 2004-05-12 - 主分类号： D05B73/02 文献下载
摘要：本发明的缝纫机为了抑制将线盒安装到线盒安装部中时的冲击，在装有具有供线源且可拆卸地安装在缝纫机主体的所述线盒安装部中的线盒的缝纫机中，设有移动速度限制装置，其在将所述线盒安装到所述线盒安装部中时，限制所述线盒的移动速度
缝纫机安装

[发明专利]移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质-CN202210154478.4在审
发明人：松永英树;安井裕司;松本隆志;藤元岳洋 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置具备控制部，该控制部将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体规定范围内识别到所述连通部、并且所述移动体的行为满足规定条件的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
移动控制装置方法存储介质

[发明专利]一种多信息融合的自适应巡航控制系统及方法-CN202010948774.2有效
发明人：孙晓龙;张飞燕;来恩铭;胡晶;赵钱菠 -专利权人：安吉亚太制动系统有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：摄像头采集图像识别当前路段道路限速；毫米波雷达检测获得当前车辆和前方目标车辆间的相对距离和相对速度；定位系统检测当前车辆的当前位置，并获得道路曲率；行车控制仪采集当前车辆的当前速度；自适应巡航控制器接收道路速度限制信息确定当前车辆的当前位置下的道路限速，根据当前车辆的当前速度计算获得期望保持的车间距，根据期望保持的车间距、绝对速度、相对距离、车道速度限制进行自适应巡航控制，控制当前车辆的车速。本发明的自适应巡航控制融合摄像头、毫米波雷达、地图、定位系统等信息，辅助驾驶员在合适的速度范围内进行行驶，提高道路交通安全性。
一种信息融合自适应巡航控制系统方法

[发明专利]机器人的控制装置和控制方法-CN201710614430.6有效
发明人：杉生宪司 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供一种防止机器人的动作速度全部被限制而提高机器人的作业效率的机器人的控制装置。一种机器人(2)的控制装置(1)，具有：速度计算单元(11)，基于动作程序中记载的速度指令值，计算按照动作程序进行动作的机器人(2)的至少一个关注部位的速度；限制方向设定单元(12)，设定对关注部位的速度进行限制的方向；限制速度分量计算单元(13)，计算由速度计算单元(11)计算出的关注部位的速度中由限制方向设定单元(12)设定的方向上的速度分量；以及速度限制单元(14)，仅对于由限制速度分量计算单元(13)计算出的速度分量超过预先设定的限制速度的动作，限制机器人(2)的动作速度以使其变为限制速度以下。
机器人速度分量控制装置方向设定单元速度计算单元动作程序计算单元速度限制速度指令作业效率

[发明专利]一种水轮机调速器电液伺服仿真系统-CN201910828002.2在审
发明人：沈春和;毛成;陈刚;苏立;文贤馗;徐梅梅;曾癸森;李林峰;陈满华;刘卓娅 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种水轮机调速器电液伺服仿真系统，包括模型输入信号模块、电液转换放大模块、电液转换限幅模块、电液转换时间常数模块、速度限制模块、积分环节模块、积分限幅模块、时间延迟模块和输出信号模块，模型输入信号模块输入信号后经过电液转换放大模块、电液转换限幅模块、电液转换时间常数模块、速度限制模块、积分环节模块、积分限幅模块、时间延迟模块和输出信号模块得到输出导叶开度。
电液时间常数模块时间延迟模块输出信号模块速度限制模块转换放大模块转换电液伺服仿真系统积分环节模型输入限幅模块信号模块积分限电力系统仿真水轮机调速器仿真计算实际参数大波动输出导小波动建模开度

[发明专利]控制棒驱动装置-CN96113913.7无效
发明人：谷善信 -专利权人：东芝株式会社
申请日： 1996-12-25 - 公布日： 2003-10-15 - 主分类号： G21C7/16 文献下载
摘要：本发明公开一种控制棒驱动装置，其不需拉拔驱动用配管，控制棒速度限制部件，可提高与控制棒的连接可靠度，降低费用，在缓冲活塞及缓冲弹簧上方呈覆盖上述部件状配置止动活塞，该止动活塞上方配置滚子，在法兰盘上固定活塞管的下端部使活塞管沿轴方和圆周方向均不能移动，在外管和缸筒之间配置有套爪活塞、套爪和复位弹簧，外管上端部配置有导向头，分度管上设有与滚子嵌入配合的导向槽，为去掉控制棒速度限制部件，由设置在分度管上端的卡口结构的卡头与控制棒连接。
控制棒驱动装置

[发明专利]用于风力涡轮机的全功率控制的方法和控制器-CN201980082173.3在审
发明人： T·埃斯本森;G·赫格 -专利权人：西门子歌美飒可再生能源公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：该方法包括（a）获取下列参数的成组的测量值和/或参考值：转子速度、输出功率、叶片俯仰角和适应性流调节系统的致动水平，（b）当转子速度测量值等于速度限制值且输出功率参考值等于功率限制值时，确定满足第一条件，（c）当叶片俯仰角参考值满足俯仰条件且适应性流调节系统的致动水平满足适应性流调节条件时，或当转子速度测量值在速度限制值以下时，确定满足第二条件，（d）如果满足第一条件而对于第一预定时间周期没有满足第二条件
用于风力涡轮机功率控制方法控制器

[发明专利]车辆控制装置-CN202211150076.3在审
发明人：柳田久则;清水拓郎 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：在响应于线控转向型转向系统中的故障而执行车速控制的情况下，防止车辆在由车辆操作者的制动操作引起的速度降低之后加速。当检测到所述转向系统中的故障时，限速控制将所述车辆的行驶速度限制为低于上限速度，并且该限速控制被配置为：根据所限制的行驶速度来设定所述车辆的目标减速度，执行减速控制以使所述车辆的实际减速度变得接近所述目标减速度，并且在减速控制中限制所述实际减速度以防改变到加速度侧。
车辆控制装置

[发明专利]一种多台共轨无人起重机的防撞控制方法及系统-CN202310449270.X在审
发明人：郑祎;易烨腾;邱永峰;廖济红;查铂 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种多台共轨无人起重机的防撞控制方法，其步骤包括：获取变频器的减速度以及最大速度Vmax；通过位置反馈单元实时读取起重机的大车的位置信息，并将位置信息通过以太网实时总线通讯至PLC；获取当前起重机的大车运行的正向极限位置和负向极限位置并反馈至PLC；计算当前起重机运行大车正向极限速度和负向极限速度；采用PLC根据目标输出速度vo的方向，控制变频器将目标输出速度限制在该方向的极限速度下；综上所述，本发明通过设置或计算当前起重机大车运行的极限位置，进而根据机构减速性能即减速度，计算机构当前位置允许的极限速度，并将输出速度限制在该速度下，
一种多台共轨无人起重机控制方法系统

[发明专利]一种电机驱动脉冲产生方法、装置及可读存储介质-CN202010070482.3有效
发明人：李铁峰;单丽;彭文涛;刘庆福 -专利权人：宏晶微电子科技股份有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02P6/17 文献下载
摘要：本发明提供一种电机驱动脉冲产生方法、装置和可读存储介质，包括：获取第一参数，并对第一参数进行限幅处理得到第二参数；对第一速度进行自适应调整并进行补偿得到第二速度；基于最大速度限制和最大实际速度，对第二速度进行限幅处理得到第三速度，其中，最大速度限制和最大实际速度由第二参数得到；基于第三速度及第二参数，对脉冲和方向单元的位置值进行溢出处理得到第一位置反馈值，其中，第一位置反馈值用于基于第一采样周期的位置值、第三采样周期的位置值和固定采样周期得到的下一轮的第一速度的自适应调整这样，对第一速度进行自适应调整且进行补偿，提高了现有的电机驱动脉冲产生方法的可靠性。
一种电机驱动脉冲产生方法装置可读存储介质