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[发明专利]含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法-CN201611135734.6有效
发明人：张建军;杜春翠;杨高炜;杨飞飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-12-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法，该方法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方程；3)给定各构件初始条件及原动件运动规律，求解t₀时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；4)求解t_j时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；5)将上述步骤4)重复进行n次，即可得到该机构所有构件在整个运动周期内的运动规律及原动件的驱动力，利用MATLAB逐点绘图，得到各构件运动规律曲线图及原动件驱动力变化曲线图
柔性运动驱动机构运动学动力学求解方法

[发明专利]运动学研究方法及装置-CN202210776103.1在审
发明人：王太军;刘卫民;唐忠敏;胡严;赵红艳;于海宁 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：运动学研究方法及装置属于物理学教学研究领域，匀加速直线运动，是运动学要研究的基础知识，本发明提出，运动学研究方法，其特征在于，所述运动学研究方法基于运动学研究装置，所述运动学研究装置，两根导轨平行，触控屏位于两根导轨之间，金属球表面覆盖绝缘涂层，且绝缘涂层设有缺口，所述运动学研究方法可以根据S3得到时间和长度，验证运动学规律。本发明用于研究运动学，非常直观。
运动学研究方法装置

[发明专利]一种绕带过程的运动学模型的建模方法-CN201510534358.7有效
发明人：刘光宇;王静;李少兵 -专利权人：诸暨中澳自动化设备有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绕带过程的运动学模型的建模方法。本发明包括如下步骤步骤1.对绕带过程中各变量进行定义；步骤2.对绕带过程中的重合率进行定义；步骤3.依据运动学规律与参数的几何关系，描述绕带过程运动学与参数关系，推导出绕带过程的运动学数学表达式。本发明针对现有的绕带过程缺乏理论公式的指导，无法实现自动化改造的现状，采用运动学定律对绕带工艺过程进行分析，提出了一种通用的绕带过程的运动学模型及使用方法，从而为绕带过程的自动化奠定了理论依据。
一种过程运动学模型

[发明专利]一种机械臂误差分析方法-CN201611176391.8有效
发明人：刘金国;畅晨光;祁若龙;倪智宇;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂误差分析方法，在机械臂运动模型的基础上，分析各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的敏感性和影响规律，为机械臂的设计、加工、装配时的精度分配提供依据。其分析步骤为：(1)利用指数积方法建立机械臂的运动学模型；(2)根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型；(3)分析各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性；(4)分析关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律；(5)根据各误差的敏感性和影响规律，指导机械臂的精度分配。
一种机械误差分析方法

[发明专利]一种基于大模型的机器人线缆操作方法、装置及存储介质-CN202310622993.5在审
发明人：王志鹏;顾飞达;何斌;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于大模型的机器人线缆操作方法、装置及存储介质，其中方法包括：在虚拟环境中创建场景，通过移动线缆两端生成运动学数据；在离线阶段，利用生成的运动学数据对大模型进行微调，训练得到基于超大参数量模型的线缆运动学模型；在真实线缆上，对多个关键点进行标记，基于卡尔曼滤波，利用RGB相机感知关键点状态；基于关键点状态，构建神经网络模型并进行在线学习，得到线缆运动学模型的修正函数；基于修正后的线缆运动学模型求解优化后的控制输入与现有技术相比，本发明可以有效拟合线缆运动学规律，具有线缆操作精确等优点。
一种基于模型机器人线缆操作方法装置存储介质

[实用新型]一种手持便携式无人机地面控制显示设备-CN202120161376.6有效
发明人：鹿珂珂;王超;吴俊峰;寇昆湖;唐大全;王虎升;苏艳琴;耿宝亮 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手持便携式无人机地面控制显示设备,包括无人机显示单元(1)、连接线缆(2)、电源(3)、数据传输模块(4)；本实用新型充分考虑人体学规律与人体运动学规律，以人体工程学为背景，将人体学运动规律与无人机运动特征相结合，通过操作CDU模块各个轴的不同转动方向来无人机的运动状态，使得其科学、易用。
一种手持便携式无人机地面控制显示设备

[发明专利]红外干扰弹运动学反演建模方法及系统-CN202210468315.3在审
发明人：王丙乾;李凡;佘少波;张小威;沈涛;杨扬 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种红外干扰弹运动学反演建模方法及系统，包括：步骤S1：从外场实测数据提取干扰弹的信息；步骤S2：根据干扰弹信息构建干扰弹的动态参数运动学模型；步骤S3：进行干扰弹的动态参数运动学模型的动态参数估计，得到干扰弹燃烧速度和空气阻力系数随干扰弹飞行状态的变化规律。本发明主要基于外场实测视频对红外干扰弹进行跟踪与运动特征提取，构建运动学模型，进而完成高精度动态参数估计。
红外干扰运动学反演建模方法系统

[发明专利]具有两个通道和沿单个方向操作的单个马达的分配器-CN201280069011.4有效
发明人： M.拉勒曼特;F.吉拉顿;P.勒布拉索尔 -专利权人：法雷奥电机控制系统公司
申请日： 2012-12-11 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： F02M35/10 文献下载
摘要：在该本体中设置有用于循环所述进入流体的第一通道(3)和第二通道(4)，第一闸板(10)和第二闸板(20)分别定位在所述通道中，以便分配通过所述通道的流，所述分配器还包括用于促动所述闸板的马达(9)，和根据运动规律响应所述马达的促动同时促动第一闸板和第二闸板的运动学器件，所述运动学器件包括非活动位置，当没有力被所述促动马达提供时所述闸板定位在该非活动位置，其特征在于，所述运动学器件被构造为使得，在被马达自所述非活动位置促动而没有复位到所述位置时，所述闸板可严格遵循全部所述运动规律
闸板促动马达非活动位置运动学双分配器运动规律分配器流体单个马达方向操作内燃机分配复位响应

[发明专利]重载码垛机器人频响特性分析方法及系统-CN201910869335.X在审
发明人：于翰文;王文学;孙群;李恒帅;汤传国;李文倩 -专利权人：聊城大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提出了重载码垛机器人频响特性分析方法及系统，对于高速重载码垛机器人，进行运动学分析，得到运动学正解和工作空间，并获得雅克比矩阵，建立关节空间和笛卡尔空间的联系；对码垛机器人静刚度分析：利用拉格朗日第二类方程建立刚柔耦合动力学模型，对高速重载码垛机器人的关节柔性进行描述，并对机器人的振动模态进行分析；获得不同关节刚度对系统频响的影响规律，根据影响规律控制高速重载码垛机器人的运动。本公开对运动学及动力学模型的建立为后续的轨迹规划及控制系统的设计工作打下了基础。
码垛机器人高速重载动力学模型影响规律运动学分析方法及系统矩阵运动学分析方程建立刚柔耦合工作空间关节刚度关节空间轨迹规划控制系统频响特性振动模态静刚度频响重载机器人关节分析

[实用新型]教学用三连杆平面机器人-CN201620186179.9有效
发明人：胡丹丹;殷欢 -专利权人：胡丹丹
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种教学用三连杆平面机器人，其由3个转动关节链接，在每个转动关节出设有转角量角器，通过实际转动各关节能形象地描述机器人运动规律、使工业机器人高职学生更好地理解和掌握机器人运动方程，并通过固定坐标刻度平面板验证机器人正向运动学和逆向运动学求解的正确性，有效地提高了机器人运动学学习的安全性和效率。
教学连杆平面机器人

[发明专利]一种基于可视图引导的移动机器人规划方法-CN201910773994.3有效
发明人：单云霄;邓毅悫;陈龙 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：利用可视图法建立规划引导区域限制快速随机扩展树(RRT)扩展，通过建立小车运动学模型，约束随机树生成形状，同时利用8邻域最近邻节点查找方法加速随机树生成，获得随机树后通过计算得到符合移动机器人运动规律的路径在传统的速随机扩展树规划算法中，规划的路径无法满足轮式机器人的运动学约束，同时随着随机树的结构变大，随机树生成效率低。因此对无人车进行运动学建模，然后结合8邻域最近邻节点查找方法，短时间内获得符合无人车运动学模型的随机树，并通过路径优化得到起点到终点的最优路径。
一种基于视图引导移动机器人规划方法

[发明专利]一种多机器人协同搬运控制方法及装置-CN202110126438.4在审
发明人：徐智浩;李晓晓;吴鸿敏;唐观荣;周雪峰 -专利权人：佛山树客智能机器人科技有限公司;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协同搬运控制方法及装置，其中，所述方法包括：建立多机器人的抓持点与被抓持物质心的运动学模型；基于所述运动学模型建立多机器人中的各个机器人末端速度与负载的运动关系模型；基于所述运动关系模型和所述被抓持物质心的运动规律建立协同搬运过程的运动学约束模型；以各机器人系统的速度优化为指标，同时基于所述运动学约束模型建立多机器人协同搬运的搬运数学模型；基于多机器人协同搬运的搬运数学模型计算当前时刻的对应机器人加速度变化率，并形成控制指令对对应的机器人进行协同搬运控制在本发明实施例中，实现多个机器人对共同抓持物体的协同搬运，同时优化系统的整体运动速度。
一种机器人协同搬运控制方法装置

[发明专利]一种校正加速度计误差的SINS/CNS组合导航方法-CN202010549943.5有效
发明人：陈熙源;石春凤;柳笛 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该组合导航方法在姿态量测的基础上，结合星光折射间接敏感地平与载体运动学约束，对惯性器件误差进行校正。主要步骤包括：通过恒星星敏感器观测星图信息，输出载体姿态信息，与惯性器件输出的姿态信息构成姿态量测；利用星光折射计算折射视高度，与惯性器件输出的位置信息计算构成视高度量测；结合载体的运动学规律，给出运动学约束量测本发明利用姿态、位置以及运动学约束作为组合导航的量测信息，对SINS误差进行校正，可显著提高SINS/CNS组合导航系统的导航精度。
一种校正加速度计误差 sins cns 组合导航方法

[发明专利]在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法及装置-CN201711196083.6有效
发明人：樊明祥;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法。该方法包括：建立工业机器人的运动学模型；根据运动学模型求出预规划路径的路径点的运动学反解并根据所求出的运动学反解建立工业机器人关节空间的运动学轨迹；当判定运动学轨迹经过球形腕运动学奇异点时，则将预规划路径的起始点的角度进行微小偏转而得到新的规划路径，然后根据新的运动学反解建立工业机器人关节空间的新的运动学轨迹；当判定新的运动学轨迹仍经过球形腕的运动学奇异点时，放弃执行上述述预规划路径；当判定新的运动学轨迹不经过球形腕的任何运动学奇异点时，执行新的规划路径本发明还涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的装置。
机器人运动规划避免运动学奇异方法装置

[发明专利]基于学步期幼儿步态提取的双足机器人运动学分析方法-CN201810229954.8在审
发明人：张勤;柴汇;李贻斌;李岳炀;赵钦君 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于学步期幼儿步态提取的双足机器人运动学分析方法，包括以下步骤：(1)采集学步期幼儿不同月龄的行走视频，提取相应的支撑相、摆动相、单足或双足支撑相、步态周期和步频；(2)基于D‑H位姿转换方法建立人体下肢坐标系，将大腿、小腿和脚掌的骨骼视为连杆，驱动这些骨骼运动的部分视为将各连杆联接起来的关节，求解相应的D‑H参数表；(3)求解下肢的正运动学模型和逆运动学模型；(4)将各关节角的变化值进行曲线拟合以分析幼儿行走步态的空间特性本发明在采集学步期幼儿行走数据和提取步态时间参数的基础上，基于D‑H位姿转换方法推导下肢的正运动学和逆运动学模型，以获取学步期幼儿步态发育的空间参数变化规律，可为双足机器人的步态规划提供理论支撑。
学步幼儿步态双足机器人运动学分析逆运动学位姿转换求解下肢采集运动学模型变化规律步态规划步态周期方法推导骨骼运动空间参数空间特性理论支撑曲线拟合人体下肢时间参数行走步态行走数据参数表关节角运动学摆动脚掌支撑大腿双足小腿月龄联接骨骼关节视频发育驱动分析

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