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[发明专利]一种基于目标重跟踪的多目标粒子滤波检测前跟踪方法-CN202011102472.X有效
发明人：陈霄;潘凯;刘光宏;韩阔业;薛安克 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标重跟踪的多目标粒子滤波检测前跟踪方法，该方法在跟踪环节中，对已经跟踪完成且pb大于给定阈值的目标，按粒子权重值大小对跟踪粒子群按逆序进行排序，计算其前N/50个粒子的状态均值。以此状态均值为中心点，产生新的粒子，对跟踪粒子群的后0.98*N个粒子状态信息进行替换，粒子群存在值全置为1，保留了优质粒子，更新了粒子群，提高了粒子使用率，使跟踪点迹较快靠近真实目标，提高了目标的跟踪精度此外，使虚假点迹更快接近真实目标，通过计算目标踪航迹长度leni为3时与第一个航迹点的距离，若距离过大，则此目标初始状态信息不准确，删除此虚假航迹，降低了目标的虚警率和跟踪误差
一种基于目标跟踪多目标粒子滤波检测方法

[发明专利]独立地呈现订单状态-CN202310944390.7在审
发明人：塞缪尔·伯奇;本杰明·阿尔伯特·阿佐斯 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F16/9538 文献下载
摘要：本公开涉及独立地呈现订单状态。一种方法能够包括：通过分析超文本传输协议(HTTP)请求或响应来标识该请求或该响应中的跟踪标识符，存储跟踪标识符，独立于所渲染的浏览活动来请求与跟踪标识符相关联的商品的状态，该状态指示商品的位置，接收状态，以及提供状态用于显示。
立地呈现订单状态

[发明专利]一种针对多帧检测前跟踪点迹序列的粒子滤波方法-CN201410475005.X有效
发明人：易伟;刘睿;姜海超;李溯琪;苟清松;崔国龙;孔令讲;杨晓波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种针对多帧检测前跟踪点迹序列的粒子滤波方法。本法米国内发明利用多帧检测前跟踪处理得到的短航迹对目标状态进行滤波处理，可以提高了对目标状态估计的精度；对多帧检测前跟踪处理得到的短航迹做进一步处理，实现了对目标的长时间跟踪，解决了多帧检测前跟踪方法不能提供目标完整航迹信息的问题；可以迭代的对目标状态进行实时估计，并且没有引入过多的存储量和计算量；通过粒子状态预测，可以有效解决低信噪比微弱目标检测前跟踪可能出现的漏检问题，保证了航迹的连续性。
一种针对检测跟踪序列粒子滤波方法

[发明专利]具有优先化运动模型的多层人工现实控制器姿态跟踪架构-CN202080037945.4在审
发明人：奥斯卡·林德;闫程远 -专利权人：脸谱科技有限责任公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：描述了一种人工现实系统，其包括手持控制器跟踪子系统，该子系统具有两个部件——视场(FOV)跟踪器和非FOV跟踪器，当一个或更多个控制器在视场内不可跟踪时，非FOV跟踪器应用专门的运动模型。具体地，在典型的运行条件下，FOV跟踪器接收头戴式显示器(HMD)的状态数据和控制器的控制器状态数据(速度、加速度等)，以计算控制器的估计姿态。如果控制器是可跟踪的(例如，在视场内并且未被遮挡)，则使用由FOV跟踪器计算的姿态，并且绕过非FOV跟踪器。如果控制器在视场内不可跟踪，并且控制器状态数据满足一个或更多个极端跟踪情况的激活条件，则非FOV跟踪器应用一个或更多个专用运动模型来计算控制器的控制器姿态。
具有优先运动模型多层人工现实控制器姿态跟踪架构

[发明专利]一种自动目标跟踪方法及装置-CN202211059934.3在审
发明人：崔亚奇;熊伟;修建娟;于艺伟;夏沭涛;宋杰;王海鹏;顾祥歧;朱洪峰 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动目标跟踪方法及装置，目标跟踪方法由目标录取方法fA、跟踪网络fT，网络输入生成方法f和网络输出转换方法fO联合构成，其中目标录取方法fA利用多个时刻的量测信息，通过航迹起始，得到跟踪目标的初始状态信息，并对需要跟踪的目标在不同跟踪通道中分别启动跟踪网络fT，之后，利用当前时刻量测信息和目标历史状态信息，通过网络输入生成方法fI，得到跟踪网络fT输入，经网络处理，得到网络输出，并经网络输出转换方法fO正向转换，得到跟踪目标的实时状态信息本发明实施例可有效平衡目标跟踪中的矛盾问题，以实现目标的连续、准确和稳定跟踪。
一种自动目标跟踪方法装置

[发明专利]基于自适应滤波的机动目标跟踪方法-CN202110354963.1在审
发明人：明家辉;朱静;钟绮岚;何泳隆;陈泽宇;郑森元;唐立鑫;尹邦政;胡浩楠;王颖欣 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滤波的机动目标跟踪方法，包括以下步骤：S1、根据IMU传感器得到的观测残差和控制输入的特性，判断跟踪目标的机动状态；S2、修正上一时刻的误差协方差矩阵以及系统状态；S3、对系统状态向量进行预测，对系统状态误差协方差矩阵进行预测；S4、计算卡尔曼滤波增益矩阵；S5、对系统状态和系统状态误差协方差进行更新；S6、结束当前时刻对跟踪目标位置与速度信息的跟踪并开始预测下一时刻状态，即跳转到步骤S1并继续执行后续步骤本发明可以针对工作环境自适应滤波，以实现比经典卡尔曼滤波系统更精确的预测跟踪。
基于自适应滤波机动目标跟踪方法

[发明专利]基于期望最大迭代算法的雷达多目标联合检测及跟踪方法-CN202110823191.1有效
发明人：苏洪涛;邓莹月;李志华;刘宏伟;赵永波 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于期望最大迭代算法的雷达多目标联合检测及跟踪方法，主要解决现有技术在多目标多路径联合检测及跟踪问题中计算复杂、检测性能低下等问题。本发明的步骤为：(1)对目标存在状态和运动状态初始化；(2)对量测数据进行预处理；(3)计算目标存在状态的概率；(4)计算当前迭代时待检测及跟踪的目标与跟踪目标的量测路径、量测数据中的量值之间的关联概率；(5)计算目标运动状态及其协方差矩阵；(6)判断迭代误差的值；(7)输出目标运动状态及目标存在状态。本发明能降低计算复杂度，提高在复杂目标运动场景下的目标检测概率和目标存在状态未知情况下的目标跟踪精度。
基于期望最大算法雷达多目标联合检测跟踪方法

[发明专利]包络跟踪器PMIC的控制-CN201880063440.8在审
发明人：伊兰·苏特科韦尔;伊然·西格夫;斯蒂芬·亨茨勒;亚历山大·布利策 -专利权人：英特尔IP公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： H03F1/02 文献下载
摘要：公开了一种跟踪器电路，该跟踪器电路被配置为向功率放大器(PA)电路提供可变的电源电压。跟踪器电路包括预定状态机电路，该预定状态机电路包括多个状态，该多个状态是根据与预定映射方案关联的转变来映射的。在一些实施方式中，状态机电路的多个状态标识与跟踪器电路关联的一个或多个操作模式，其中，一个或多个操作模式包括分别与其关联的一个或多个电压电平。在一些实施方式中，跟踪器电路的一个或多个操作模式之间的转变通过解码从与跟踪器电路相关联的数字通信接口接收的数字选择信号来规定。
包络跟踪 pmic 控制

[发明专利]一种列车跟踪方法及系统-CN201610829265.1有效
发明人：耿鹏;韩程;宋惠;刘鲁鹏 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车跟踪方法，在列车跟踪之前，预先根据预设条件确定占用状态信息传递的连续性，则列车跟踪时，接收第一地面列车采集设备发送的占用状态信息，并确定所述第一地面列车采集设备发送的占用状态信息为列车占用；根据接收到的第二地面列车采集设备发送的占用状态信息确定列车跟踪状态；其中，所述第一地面列车采集设备为位于当前铁路轨道线路起点的设备，所述第二地面列车采集设备为除位于当前铁路轨道线路起点的设备之外的其他地面列车采集设备通过上述预先保障占用状态信息传递的连续性，使得列车跟踪时，不需要人工介入，从而适用于列车安全防护系统。相应的，本发明还公开了一种列车跟踪系统。
一种列车跟踪方法系统

[发明专利]一种目标跟踪方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211142791.2有效
发明人：顾维灏;艾锐;张晓娜;曹东璞;王聪;张凯;车宁宇 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种目标跟踪方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取跟踪目标在第i个时刻的预测状态数据和跟踪目标在第i个时刻的实测状态数据；然后从跟踪目标所在的跟踪区域中选取至少两个第一点，按照每个第一点的选取规则，从跟踪目标所在的观测区域中选取至少两个第二点；基于第一点的位置和与第一点相匹配的第二点的位置，计算第一点和与第一点相匹配的第二点之间的距离值；根据计算的所有距离值选取跟踪区域的参考点和观测区域的参考点；最后基于跟踪区域的参考点的预测状态数据和观测区域的参考点的实测状态数据对跟踪目标进行跟踪。
一种目标跟踪方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种基于最大互相关熵容积粒子滤波的目标跟踪方法-CN201810545637.7在审
发明人：张勇刚;范颖;王国庆;汪晓雨;李宁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于最大互相关熵容积粒子滤波的目标跟踪方法，采用最大互相关熵容积粒子滤波算法，完成目标跟踪过程中的状态估计问题。在目标跟踪过程中，首先将目标跟踪的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，利用最大互相关熵准则进行处理；然后在标准粒子滤波(Particle Filter,PF)的框架中采用MCCKF产生PF中所需的重要性概率密度函数，然后按照PF的算法流程获取对跟踪目标状态的估计，从而实现对目标的实时跟踪。本发明的目标跟踪方法在量测噪声出现野值的目标跟踪中，能够获得比现有的粒子滤波、改进粒子滤波以及鲁棒滤波更加优越的性能。
目标跟踪粒子滤波互相关滤波概率密度函数粒子滤波算法标准粒子跟踪目标量测方程量测噪声实时跟踪算法流程状态方程状态估计递归鲁棒改进

[发明专利]铁路车辆跟踪和计划报点方法及装置-CN201210362237.5有效
发明人：王振宏;邢科家;曹桂均;王健;姚宇峰;甘露;蒋元华;沃华欧;许展瑛;蒋继磊;冯晓波;刘青;吴翠雅;张辉;宋宇;余淮;刘珍珍 -专利权人：中国铁道科学研究院;中国铁道科学研究院通信信号研究所;北京市华铁信息技术开发总公司;北京锐驰国铁智能运输系统工程技术有限公司
申请日： 2012-09-25 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种铁路车辆跟踪和计划报点方法及装置，相应的方法包括通过采集车站联锁设备的表示信息、调车机车位置和状态信息、以及TDCS的无线车次号信息，并根据作业进路包含的区段上轨道电路的占用、出清状态，区分不同类型的作业对象在铁路编组站内的作业走行进行作业轨迹跟踪并形成跟踪数据；根据作业计划的类型获取相应的预定时间范围的所述跟踪数据，在作业计划与跟踪数据匹配后，修改跟踪数据的匹配字段并同步数据库内的跟踪数据的状态本发明可大幅提高铁路车辆跟踪和报点的准确性和可靠性，并具有较高的工作效率。
铁路车辆跟踪计划方法装置

[发明专利]目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202211123965.0在审
发明人：张一鸣 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。本公开实施例，通过获取目标车辆行驶方向的道路图像；基于道路图像，获取道路图像中的目标的目标跟踪框，以及目标跟踪框中包含的目标对应的目标像素和目标跟踪框中包含的目标之外的其他目标对应的其他像素，目标包括行人和骑行人；将目标跟踪框中包含的目标像素与目标跟踪框中包含的其他像素进行对比，确定目标的状态，可以获得目标的多个不同的状态，增加了目标状态的种类，提高了目标状态识别的准确性，可以为智能驾驶提供更多的目标状态信息，
目标状态识别方法装置设备存储介质车辆

[发明专利]自动列车监控系统反向回放处理的方法-CN200810208143.6有效
发明人：张思翼;张辉 -专利权人：卡斯柯信号有限公司
申请日： 2008-12-29 - 公布日： 2009-08-26 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动列车监控系统反向回放处理的方法，该方法包括：采集并检测需要反向回放处理的信息；若为设备状态反向跟踪，则进入设备状态反向跟踪子流程；若为列车运行状态反向跟踪，则进入列车运行状态反向跟踪子流程
自动列车监控系统反向回放处理方法

[发明专利]一种基于被动声呐方位历程图的多目标检测跟踪方法-CN202110758839.1有效
发明人：滕婷婷;朱宣城;梅继丹;吕云飞;兰华林;师俊杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01S15/66 文献下载
摘要：一种基于被动声呐方位历程图的多目标检测跟踪方法,属于水下多目标跟踪技术领域。解决了现有水下目标跟踪方法跟踪性能差的问题。本发明采用跟踪波门对目标初始航迹进行筛选，获得真实目标航迹，并根据每个采样时刻每个真实目标跟踪波门内落入点迹的个数确定目标跟踪方法；若真实目标航迹相交，采用MHT算法对跟踪波门内量测形成假设事件，并计算假设事件的概率，获得目标的状态更新方程；若真实目标航迹不相交，采用PDA算法分别对每个目标的量测点迹进行处理，利用波门内所有量测点迹与目标的关联概率对量测点迹进行加权，得目标的状态更新方程，利用对应的目标状态更新方程与MPUKF滤波技术结合对目标方位进行跟踪。本发明适用于水下多目标跟踪。
一种基于被动声呐方位历程多目标检测跟踪方法