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[发明专利]一种考虑累积误差的AUV强化学习路径规划方法-CN202110069450.6有效
发明人：潘光;宋保维;张飞虎;王璨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑累积误差的AUV强化学习路径规划方法，首先计算AUV运行的累积误差，再计算累计误差的期望和方差，最后采用Q‑Learning强化学习路径规划方法，并更改奖励策略，对AUV沿着直线运动的动作进行奖励，对AUV的转弯动作不作奖励惩罚；在每次迭代过程中生成每条路径的累积误差统计分析，选择累积误差最小的路径作为规划结果，生成最佳路径。本发明使AUV在路径规划中定性和定量分析生成路径的累积误差统计，实现在规划和控制的整个过程中有效减小定位误差累积。
一种考虑累积误差 auv 强化学习路径规划方法

[发明专利]无中心通信系统终端频率累积误差修正方法-CN200610029075.8有效
发明人：李夏;张严;邓红超;林敬东 -专利权人：展讯通信（上海）有限公司
申请日： 2006-07-18 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： H04L27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无中心通信系统终端频率累积误差修正方法，在终端在作为接收方时进行频率偏移估计和频率跟踪，终端在作为接收方时还进行频率累积误差统计，并在从接收方转为发送方时进行频率累积误差修正；该频率累积误差统计是指在通信过程中终端记录发送方在整个发送时间内总的频率偏移累积绝对值和总的频率偏移方向；该频率累积误差修正是指终端从接收方转为发送方时，根据频率累积误差统计得到的频率偏移累积绝对值，以分步小幅度修正的策略，在每次发送一个数据包时向总的频率偏移方向的反方向修改发送频率，直到将频率偏移累积绝对值抵消本发明可消除无中心通信系统在通信过程中发生的频率偏移累积，保证通信系统稳定。
中心通信系统终端频率累积误差修正方法

[发明专利]一种用于成形铣齿加工齿距累积误差补偿方法-CN202011036913.0在审
发明人：洪荣晶;王帅;仝志伟 -专利权人：南京工业大学;南京工大数控科技有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B23F1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种用于成形铣齿加工齿距累积误差补偿方法，根据工装夹具的外部构型，利用几何关系通过对成正三边形排列的滚子来分析其定位中心，步骤实施如下：步骤1：进行偏心计算，得到偏心误差ej；步骤2：建立高速铣齿空间坐标系，得到偏心误差与齿距累积误差的映射关系，利用偏心误差得到工件齿距累积误差Δt；步骤3：对偏心误差进行修正，通过虚拟计算补偿后偏心误差值得到的工件齿距累积误差Δt′，若补偿后的齿距累积误差不满足精度要求，则可按照此方法进行迭代补偿，直至满足精度要求。本发明提供的考虑齿距误差的分析方法有效减少了计算步骤和参数数量，调节效率高。
一种用于成形加工累积误差补偿方法

[发明专利]电磁波的空间传播场的计算方法和装置-CN201610937709.3有效
发明人：卫佩佩;杜晓燕;张秀钢;李正华;刘怀兴;于海艳;郭凯凯;乔江 -专利权人：中国人民解放军信息工程大学
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种电磁波的空间传播场的计算方法和装置，该方法包括：基于电磁波对应的天线参数和大气折射指数空间分布及沿电磁波传播方向的步长，利用抛物方程法对电磁波的空间传播场分布进行迭代计算，得到包含累积分离误差的空间传播场的分布；利用预置的累积分离误差因子计算模型，计算各次迭代所对应的累积分离误差因子；依据预置的迭代模型以及累积分离误差因子计算模型，依次推导对各次迭代出的包含累积分离误差的空间传播场进行误差修正的修正关系式；基于各次迭代所对应的累积分离误差因子以及该修正关系式，计算出各次迭代所对应的不包含累积分离误差的空间传播场。
电磁波空间传播计算方法装置

[发明专利]云台偏移消除控制方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202111098128.2在审
发明人：徐晓军 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：该方法包括：确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移量；其中所述误差偏移量包括顺时针误差偏移量和/或逆时针误差偏移量；根据云台的历史误差偏移累积量与当前误差偏移量，确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量；所述历史误差偏移累积量包括云台在上一次零点复位之后且在当前旋转操作之前的旋转误差偏移累积量；根据云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，用以消除云台的旋转误差偏移。使用本发明的技术方案，可以实现精确进行云台偏移误差的消除，减少了不必要的撞壁过程。
偏移消除控制方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]矿用车辆保护装置主机与显示器的累积量同步方法-CN202110439794.1在审
发明人：陈晓晶;程刘胜;吕小强;张吉祥;单成伟;贾文琪;方斌;周李兵;杜德松;朱晓洁;吴岩明;于铄航 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用车辆保护装置主机与显示器的累积量同步方法，包括：开启保护装置，保护装置的主机主动上传第一累积量数据给显示器；显示器读取自身存储器中国的第二累积量数据；显示器计算第一累积量数据与第二累积量数据之间的误差，如果误差的大小符合误差范围，则显示器发送确认信号，无需更改主机内的第一累积量数据，显示器直接进入正常的显示界面；如果误差的大小不符合误差范围，则显示器同时显示第一累积量数据和第二累积量数据，用户自行选择以哪种累积量数据为基准数据
车辆保护装置主机显示器累积同步方法

[发明专利]产品装配误差累积过程的三维可视化模拟方法-CN201410375044.2有效
发明人：孟飙;王勃;王旭东 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2014-08-01 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种产品误差累积的三维可视化模拟方法，该方法实现的主要步骤有：(1)构建误差传递路径；(2)为误差传递路径中的元件配合关系赋予权值；(3)搜索在误差累积模拟过程中需要进行等效变换的配合关系；(4)对产品中的相关配合关系实施等效变换；(5)从初始误差开始，求解误差累积路径中各元件的位姿矩阵；(6)测量产品模型并输出误差累积结果；(7)循环执行步骤(5)与步骤(6)，对步骤(6)输出的结果进行统计。应用本发明对产品误差累积进行三维可视化模拟，避免了产品公差设计中繁琐的计算过程，同时使误差模拟的结果得以在三维环境下直观地呈现，从而降低了产品装配误差分析的工作难度，提高了复杂产品精度设计的工作效率。
产品装配误差累积过程三维可视化模拟方法

[发明专利]一种惯性导航设备的校正方法及装置-CN201910227695.X有效
发明人：王超;郭正东;蔡鹏;丁文强;王光辉;高大远;栾禄雨;姜暖;高胜峰 -专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请的惯性导航设备的校正方法及装置，在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量，之后获得两个不同时刻间的经度累积误差，并基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，消除了惯导经度误差中地球周期振荡误差分量与常值误差分量，最后基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿。本申请针对引起惯导经度累积性误差分量的误差源进行估计，实现了对惯导经度累积性误差的补偿，提升了惯导的水下长时间导航工作精度。
一种惯性导航设备校正方法装置

[发明专利]自移动设备及其控制方法、自动工作系统-CN201910930499.9在审
发明人：何明明 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自移动设备的控制方法，包括：获取边界信息；控制具有累积定位误差的自移动设备在定位校准点完成位置校准后在边界上移动，并进行边界区域处理工作；获取自移动设备离开定位校准点后的累积误差衡量值或定位质量值，一种自移动设备，包括：控制模块；边界信息获取模块；累积误差衡量值获取模块，控制模块控制自移动设备在累积误差衡量值达到设定的累积误差阈值时停止边界区域处理工作。一种自动工作系统具有前述自移动设备。如此设置，对于存在累积误差的定位方式，可充分利用自移动设备出发后的定位精度最高的时段先对边界区域进行处理，提升边界区域处理的效率及效果。
移动设备及其控制方法自动工作系统

[发明专利]一种基于时间累积误差的本地同步处理方法及装置-CN202010625235.5在审
发明人：张锋斌;罗佑辉;王志强 -专利权人：深圳爱克莱特科技股份有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于时间累积误差的本地同步处理方法及装置，包括：获取有正常信号且只能控制端没在进行灯光节目播放的时，计算多个预设时间段的累积误差；当累积至预设天数后，根据获取的每天的多个预设时间段的累积误差，计算每个预设时间段对应的累积误差均值；当检测到智能节点端网络故障时，记录当前时间，并根据步骤S2中计算得到的累积误差均值，相应的在每个预设时间段对时间进行补偿，根据补偿结果修改本地时钟。
一种基于时间累积误差本地同步处理方法装置

[发明专利]一种基于GPU实现下变频中单精度浮点数累积误差控制方法-CN202111601590.X有效
发明人：李超;焦义文;马宏;吴涛;高泽夫;毛飞龙;陈雨迪;滕飞;李冬;卢志伟;周扬 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GPU实现下变频中累积误差控制方法，涉及通信技术领域，该方法通过分析工程需要频率分辨率、实际采样频率和下变频频率的值，通过计算三者之间的关系，可得到将累积误差可以严格控制在K个有限个数据点之间，且每隔K点，相位值将归零，从而阻止了误差累积的传播。本发明未使用查找表计算相位值，节省了宝贵的片上内存资源，资源利用率更高，且累加误差控制在有限的数据点内，误差累积更小。本发明设计出了一种基于GPU的计算下变频控制误差累积的方法，针对下变频本地频率与采样频率的关系，在保证下变频频率灵活可变的同时满足了精度要求，计结果算表明，可有效将累积误差控制在1e‑8量级。
一种基于 gpu 实现变频精度浮点累积误差控制方法

[发明专利]一种消除航迹仪累积误差的方法-CN201610254960.X有效
发明人：杨顺中 -专利权人：重庆华渝电气集团有限公司
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G01C21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除航迹仪累积误差的方法，包括如下步骤：1)将绘笔的位置定位于海图零位；2）设定清除累积误差的时间间隔；3）航迹仪计算出移笔脉信息（X，Y）；4）开始移笔；5）从起点开始进行计时；6）若时间间隔未到达，则重复步骤3）—步骤5）；7）若时间间隔到达，则计算出从起点到当前点的直接移笔脉冲信息（XX，YY）；8）得到总的移笔脉冲信息（X’，Y’）；9）得到累积误差移笔脉冲信息（ΔX，ΔY），并根据累积误差移笔脉冲信息（ΔX，ΔY）进行误差补偿移笔；10）绘笔到达目标点后，重复步骤3）—10），直至本次标绘作业结束。本发明能够有效减小或消除航迹仪的累积误差，提高航迹仪的标绘精度。
一种消除航迹累积误差方法

[发明专利]一种数控机床温度误差补偿估算方法及装置-CN201910038243.7有效
发明人：奥田兼正;杨更更;栗炜;王朝;程颢 -专利权人：北京发那科机电有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提供一种数控机床温度误差补偿估算方法及装置，该方法包括：获取目标轴对应的目标工作台在第n+1个周期内的累积移动量，n为正整数；根据所述累积移动量确定第n+1个周期内的累积发热值；根据所述累积发热值与预先标定的形变误差系数确定当前的形变误差；基于所述目标工作台当前的第一位置以及标定所述形变误差系数时所述目标工作台的第二位置，对所述当前的形变误差进行位置误差补偿，得到用于进行温度误差补偿的误差值。
一种数控机床温度误差补偿估算方法装置

[发明专利]一种人字齿轮对中误差检测方法-CN202111207989.X有效
发明人：张楚;董惠敏;王德伦;王智 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01B5/008 文献下载
摘要：本发明属于人字齿轮精度检测技术领域，公开了一种人字齿轮对中误差检测方法，该方法在人字齿轮左右旋齿轮齿距累积误差检测的基础上，通过一对左右旋轮齿的对中误差检测数据和几何关系来获取人字齿轮所有轮齿的对中误差，实现人字齿轮对中误差的高效检测，包括步骤：标记人字齿轮上的任意一对左右旋轮齿，作为齿距累积误差和对中误差检测的第一个轮齿；在齿轮测量仪上分别检测左旋齿轮和右旋齿轮的齿距累积误差；在三坐标测量仪上确定人字齿轮的中间基准平面、建立坐标系并检测一对轮齿的对中误差；基于左右旋齿轮的齿距累积误差以及一个轮齿的对中误差，可求得所有轮齿的对中误差。
一种齿轮误差检测方法

[发明专利]斜齿轮及其制造方法、齿轮装置-CN201480045734.X有效
发明人：铃木敏孝;时田晋吾 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2014-07-10 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：提供斜齿的累积齿距误差小、制造简单的斜齿轮。本发明的一技术方案所涉及的斜齿轮(1)，是具备中空孔(2)与形成于外周部的斜齿(3)、锻造成形的斜齿轮，其中在与所啮合的其他齿轮接触的齿接触面不实施鼓形修整处理，且锻造成形的斜齿(3)的累积齿距误差为国际标准所规定的累积齿距误差规定表中的精度等级的N6以下的累积齿距误差。
齿轮及其制造方法装置

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