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[发明专利]一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法-CN201610428923.6有效
发明人：蔡成涛;翁翔宇;范冰;刘安;陆军;孟浩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法。本发明包括：(1)混合视觉系统的标定；(2)全景相机识别目标并计算全景图像中目标的方位角、透视相机旋转相应角度并拍摄全景相机识别到的目标；(3)采用SIFT图像特征点匹配算法对混合视觉系统的共同视场中特征点进行匹配；(4)计算所识别目标的三维信息对其进行定位。本发明使用混合视觉系统，在保证全景视觉系统大视场视频监视这一优势的前提下，应用透视相机高分辨率这一优势，对目标进行定位，提高了定位精度，从而实现了一种低功耗、高性能的立体化可视化目标探测系统。
一种基于全景常规视觉混合目标定位方法

[发明专利]图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110497423.9有效
发明人：江源;张鹏飞;李楚;银子宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法包括：获取目标对象的第一面部图像的属性编辑需求，第一面部图像具有多个面部视觉属性，属性编辑需求用于指示：将多个面部视觉属性中的目标面部视觉属性的属性类别编辑成目标属性类别；获取第一面部图像的图像向量，并在图像向量中，确定用于独立控制目标面部视觉属性的目标向量元素组；并根据目标属性类别，对目标向量元素组的元素值进行编辑，得到编辑后的图像向量；基于编辑后的图像向量，生成目标对象的第二面部图像本申请实施例可以实现在不影响其他面部视觉属性的情况下，对面部图像的目标面部视觉属性进行单属性编辑，提升图像编辑效果。
图像处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种机器视觉与毫米波雷达融合的多车辆目标跟踪方法-CN202010699138.0有效
发明人：郑玲;甘耀东;张翔;李以农;高锋;詹振飞 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种机器视觉与毫米波雷达融合的多车辆目标跟踪方法，利用毫米波雷达获取道路目标信息，根据运动学参数涉及滤波模型筛选车辆目标；利用视觉信息检测道路前方车辆，并基于检测结果进行多车辆目标跟踪；采用机器视觉与毫米波雷达融合模型将车辆目标投影到图像中，设定关联判定策略将视觉跟踪目标与车辆目标关联，并基于毫米波雷达探测的距离信息对视觉跟踪边界框在图像中的位置与尺寸进行修正。本发明可以解决现有技术中存在的对前方多车辆连续跟踪时，视觉跟踪边界框尺寸过大或过小造成误差累计后，丢失有效目标的技术问题。
一种机器视觉毫米波雷达融合车辆目标跟踪方法

[发明专利]视觉与雷达融合的目标检测技术-CN202310602524.7在审
发明人：许恩永;张林俊;何水龙;朱纪洪;林长波;朱斌;展新;冯海波;袁夏明;王善超;陈志刚;冯高山;许家毅;李超;郑伟光 -专利权人：东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学;清华大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，公开了一种视觉与雷达融合的目标检测技术。本发明通过获取毫米雷达波信息中的目标信息与摄像头所拍摄的视觉信息，根据所述目标信息生成雷达感兴趣区域，根据所述视觉信息生成视觉感兴趣区域，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域融合，得到所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域的交并比，在所述交并比大于预设阈值时，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域内目标相关属性进行输出。本发明通过将计算机视觉生成的感知区域与毫米波雷达生成的感知区域共同对目标进行检测，根据两个感兴趣区域的交并比，确定检测目标，相对现有技术在毫米波雷达生成的感兴趣区域进行视觉检测，本发明能更准确地检测目标
视觉雷达融合目标检测技术

[发明专利]一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法-CN202210240294.X在审
发明人：张建化;杜雨馨;邹庆晓;王树臣;张晓辉;王鑫;陈蓉 -专利权人：徐州工程学院
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法，涉及视觉导航技术领域，通过广角摄像装置获取前进方向的视觉图像，对视觉图像进行视觉图像预处理、目标提取、目标跟踪和数据融介处理，识别视觉图像中的运动目标和固定标志物，根据运动目标和固定标志物的位置控制调节驱动轮装置，通过控制连杆进行前进方向的调节，采用驱动装置驱动驱动杆，由驱动杆带动四个驱动轮装置交替滚动前进。本发明提供的一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法，通过采集行进方向的视觉信息，利用视觉导航技术进行处理，牵引视障人士进行移动。
一种基于视觉导航移动机器人方法

[发明专利]基于融入全局视觉和局部视觉的机器人视觉引导方法和装置-CN201911215508.2有效
发明人：刁世普;秦磊;郑振兴 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于融入全局视觉和局部视觉的机器人视觉引导方法和装置，融入全局视觉系统和局部视觉系统，首先实现对加工目标的粗定位，并实现所述加工目标进行分块，以及进行路劲规划，然后结合高精度视觉检测系统对目标进行精确检测，进而引导机器人实施高精度、高效率的自动化磨抛作业,因此满足对大体积加工目标进行高效率加工的精度要求。
基于融入全局视觉局部机器人引导方法装置

[实用新型]智能洒水系统及智能洒水车-CN201921229503.0有效
发明人：黄跃峰;曹戴;周志忠;龚勇 -专利权人：中科云谷科技有限公司;中联重科股份有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本实用新型实施方式提供一种智能洒水系统以及一种智能洒水车，包括洒水枪和用于采集目标的目标图像信息的图像获取组件，还包括：第一视觉模块、第二视觉模块以及自动控制系统；所述第一视觉模块与所述图像获取组件具有数据连接，用于根据所述目标图像信息检测所述目标的目标类型；所述第二视觉模块与所述图像获取组件具有数据连接，用于根据所述目标图像信息分析所述目标的目标距离；所述自动控制系统与所述第一视觉模块、所述第二视觉模块和所述洒水枪具有数据连接，用于根据所述目标类型和所述目标距离控制所述洒水枪完成针对所述目标的洒水动作。
智能洒水系统洒水车

[发明专利]地图生成方法、装置、设备和存储介质-CN202211667594.2在审
发明人：张艺乐;贺喜;侯杰虎;李昊鑫 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请提供一种地图生成方法、装置、设备和存储介质，应用于云端服务器，包括：获取移动设备针对目标场景中的多个不同区域对应生成的多个视觉点云地图和多个激光栅格地图。根据多个视觉点云地图分别对应的视觉图像，确定多个视觉点云地图之间的第一坐标变换关系。根据第一坐标变换关系，将多个视觉点云地图和多个激光栅格地图转换于同一坐标系下，以得到对应于同一坐标系的多个目标视觉点云图像和多个目标激光栅格地图。根据多个目标激光栅格地图分别对应的激光点云数据，确定多个目标激光栅格地图之间的第二坐标变换关系以修正多个目标视觉点云图像和多个目标激光栅格地图对应的坐标，生成目标场景的视觉点云地图和激光栅格地图。
地图生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种配音方法和相关装置-CN202310645662.3在审
发明人：杨智涵;李旭;刘山松;单瀛;吴志勇;贾珈 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04N21/439 文献下载
摘要：本申请公开了一种配音方法和相关装置，获取待配音视频中包括待配音的目标对象的视频帧序列，并对目标对象进行三维重建，得到每个目标视频帧分别对应的三维目标对象。基于从每个目标视频帧分别对应的三维目标对象中获取的视觉风格特征，可以生成视频帧序列对应的视觉风格序列，其中，视觉风格序列中的视觉风格特征会基于对应的目标视频帧在待配音视频中的顺序进行排列。根据视觉风格序列和用于配音的音素序列，能够确定音频特征序列，并能够通过该音频特征序列对待配音视频进行配音来得到已配音视频。通过三维目标对象能够得到在视觉角度体现待配音视频的表现风格的视觉风格序列，进而能够得到实现视觉和听觉上表现风格的相统一的已配音视频。
一种配音方法相关装置

[发明专利]视觉解释显著图的生成方法和装置、存储介质及电子装置-CN202211214745.9在审
发明人：李军 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种视觉解释显著图的生成方法和装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：从目标对象识别模型获取目标图像对应的目标对象，其中，目标对象识别模型用于识别输入的图像中所展示的对象；根据目标对象和目标图像对初始掩膜图像进行调整，得到目标掩膜图像，其中，目标掩膜图像上展示的感兴趣区域与目标对象之间的相关度大于或者等于目标阈值；生成目标掩膜图像所对应的视觉解释显著图，其中，视觉解释显著图用于展示目标对象在目标图像中所在的区域。通过本申请，解决了视觉解释显著图的准确率较低的问题，进而达到了提升视觉解释显著图的准确率的效果。
视觉解释显著生成方法装置存储介质电子

[发明专利]一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统-CN202110807203.1在审
发明人：侯晓楠;杨亚;王春雷;范春辉;王欣然;刘齐轩;詹明昊 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统。机器人上搭载有视觉系统，视觉系统部署有多自由度的相机云台及视觉主动跟踪模型，相机云台用于对机器人视野中出现的目标对象进行检测，基于视觉主动目标跟踪的机器人控制方法包括：根据检测到的视野中出现的目标对象，提取目标对象的运动特征图像；基于视觉主动跟踪模型，根据目标对象的运动特征图像，对目标对象的运动进行预判，以对机器人本体和/或相机云台的位姿进行调整。籍此，由视觉主动跟踪模型通过强化学习对跟踪的目标对象的运动做出预判，从而控制机器人本体和/或相机云台根据预判提前做出调整，有效避免跟踪延时。
一种基于视觉主动目标跟踪机器人及其控制方法系统

[发明专利]视觉问答的方法、装置、设备及介质-CN202210688112.5在审
发明人：王俊 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种视觉问答的方法、装置、设备及介质，包括：获取视觉问答任务对应的目标问句和目标图像；对目标问句进行特征提取得到目标问句对应的句向量和词向量，和，对目标图像进行特征提取得到目标图像对应的图像向量和图像块向量；将句向量和图像块向量同时输入视觉问答模型的多模态交互学习部分，得到目标问句对应的问句交互向量；和，将图像向量和词向量同时输入视觉问答模型的多模态交互学习部分，得到目标图像对应的图像交互向量；通过视觉问答模型的分类单元，根据图像交互向量和问句交互向量，得到视觉问答任务的答案。提升视觉问答任务的答案的准确率。
视觉问答方法装置设备介质

[实用新型]智能视觉跟踪设备-CN201922347843.X有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡布莱明特智能科技有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B29C59/02 文献下载
摘要：本实用新型属于智能设备的技术领域，具体涉及一种智能视觉跟踪设备，本装置包括：视觉跟踪装置和执行机构；所述视觉跟踪装置适于捕捉目标物上的标识位，并控制执行机构与目标物同步移动；在所述执行机构对目标物作业后，所述视觉跟踪装置捕捉下个标识位，本智能视觉跟踪设备实现了跟随目标物进行走也，以提高作业效率。
智能视觉跟踪设备

[发明专利]视觉焦点和手部运动跟踪协同驱动的目标交互方法和系统-CN201810636848.1有效
发明人：程时伟;朱安杰;范菁 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：视觉焦点和手部运动跟踪协同驱动的目标交互方法，包括如下步骤：视觉焦点跟踪、手部运动跟踪、融合视觉焦点和手部运动的目标交互。本发明还提供了实现本发明方法的系统，包括依次连接并馈送数据的以下模块：视觉焦点跟踪模块、手部运动跟踪模块、融合视觉焦点和手部运动的目标交互模块。
视觉焦点运动跟踪协同驱动目标交互方法系统

[发明专利]一种用于送餐机器人的视觉识别方法-CN202210882218.9在审
发明人：邓俊广;席娓;邓俊涛;陈锦锋;张挺 -专利权人：东莞康视达自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于送餐机器人的视觉识别方法，包括：对控制区域内的送餐机器人进行识别，确定目标机器人；对控制区域内的目标送餐位置进行定位，确定目标送餐点，并将所述目标送餐点送餐指令就近传输至目标机器人的控制器；基于预设的视觉目标追踪算法，目标机器人启动预设的摄像装置，对目标送餐点及对应的用户进行锁定，确定视觉锁定目标；接收所述目标送餐点对应的送餐指令，并将视觉锁定目标和目标机器人进行联动。
一种用于机器人视觉识别方法