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[发明专利]无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310475300.4在审
发明人：陈良贵;王亚一 -专利权人：武汉天眼智达科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：所述方法包括：获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数；在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，确定当前航线任务是否为终止任务；在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务采用本方法能够提高无人机的航线任务执行效率。
无人机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]航线的分配方法、服务器、终端设备、控制设备及系统-CN201780029489.7在审
发明人：吴智强;熊川樘;范礼明 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种航线的分配方法、服务器、终端设备、控制设备及系统，该方法包括：接收终端设备发送的目标航线选择指令；根据所述目标航线选择指令确定目标航线；将所述目标航线发送给无人机的控制终端以使所述控制终端控制无人机执行所述目标航线本发明实施例通过服务器接收终端设备发送的目标航线选择指令，根据该目标航线选择指令确定目标航线，并将该目标航线发送给无人机的控制终端以使该控制终端控制无人机执行该目标航线，使得无人机管理者可以对无人机的航线进行规划，同时，无人机的控制终端不需要预先规划好航线再控制无人机执行该航线，提高了无人机执行航线任务的效率。
航线控制终端航线选择终端设备控制设备指令确定服务器接收终端设备发送指令服务器接收分配规划

[发明专利]一种基于种子搜索的建筑空间无人机航线规划方法-CN202010200496.2有效
发明人：彭会湘;陈韬亦;柴兴华;关俊志;耿虎军;张军良;高峰;王彬 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于种子搜索的建筑空间无人机航线规划方法，针对复杂城市建筑空间中无人机飞行航线快速规划问题。该方法首先在任务空间建筑间隙中均匀播撒若干种子，然后基于起点创建初始航线，并将种子复制到航线的种子列表中，将航线加入规划中航线列表；遍历规划中航线列表，判断每条航线最后一个航路点是否与终点可视，如可视则本航线完成，如不可视，取本航线种子列表中与最后一个航路点通视且距离较近的n个种子，构造出n条新航线加入规划中航线列表，再逐条判断航线是否完成，如此反复，直到没有新航线产生，最后从一系列完成航线中计算长度最短的航线作为最终规划结果
一种基于种子搜索建筑空间无人机航线规划方法

[发明专利]一种航线规划方法、装置以及电子设备-CN202211173414.5有效
发明人：李兴波 -专利权人：上海鼎衡航运科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请涉及船舶航运领域，具体涉及一种航线规划方法、装置以及电子设备。一种航线规划方法，应用于船舶航线管理平台，包括：获取船舶的多条待选航线、各条待选航线上的环境情况以及船舶的输出功率；根据各条待选航线上的环境情况计算各条待选航线的船舶行驶阻力；根据船舶的输出功率和船舶行驶阻力，计算出船舶在各条待选航线上的船速；根据船舶在各条待选航线上的船速和各条待选航线上的环境情况，计算船舶在各条待选航线上的航速；根据船舶在各条待选航线上的航速计算出船舶在各条待选航线上的航行时间，选择多条待选航线中航行时间最短的航线作为船舶的航行路线本申请实现航行时间最短航线的选择，提高船舶航行的效率和经济性。
一种航线规划方法装置以及电子设备

[发明专利]一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢-CN202310260934.8在审
发明人：徐曙;张瑞;张成巍;陈龙 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统及马蹄式可移动机巢，所述仿蝙蝠航线的电力巡检控制系统包括控制中心、仿蝙蝠航线规划系统、无人机进出舱系统、巡检信息采集系统以及电量实时监测系统；所述仿蝙蝠航线规划系统用于规划无人机巡航作业；所述无人机进出舱系统接收进舱出舱命令并控制升降台工作；所述巡检信息采集系统采集巡检信息并上传控制中心；所述电量实时监测系统监测无人机的电量并发出相应的指令；所述马蹄式可移动机巢，仿照马蹄的稳定性使机巢在不平稳路面不易晃动
一种蝙蝠航线电力巡检控制系统马蹄移动

[发明专利]一种高精度干涉合成孔径雷达系统-CN201310366869.3无效
发明人：丁赤飚;梁兴东;陈龙永 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2013-08-21 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：该系统包括：吊舱、长刚性基线、天线分机、微波组合单元、低功率射频单元、发射机、内定标单元、数据采集与记录单元、本地监测与控制单元、位置姿态测量单元（POS）、航线控制单元和整机配电单元。本发明的高程精度从原有系统的3.0米提高至0.3米（平坦地形），满足1:10000测图要求，系统误差的实时标定使得该系统可业务化运行，有力推进了干涉合成孔径雷达的应用发展。
一种高精度干涉合成孔径雷达系统

[实用新型]国际货运航线电子地图展示系统-CN201220241441.7有效
发明人：宋钢 -专利权人：广州市东洋科技有限公司
申请日： 2012-05-24 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G09B29/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种国际货运航线电子地图展示系统，包括上面设有地图表示层的底板，所述底板上布置有若干道航线，其中至少有一道航线是由具有发光功能的构件组成。本实用新型中的底板是实物，而由具有发光功能的构件组成的航线，可清晰地将航道线路表示出来。整个展示系统结构简单，同时兼具了普通纸质地图的简约以及电脑软件制作电子地图的清晰明辨的两个优点。
国际货运航线电子地图展示系统

[发明专利]障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置-CN202211282745.2在审
发明人：朱俊星;叶凯杰;郑争光 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例涉及航线规划领域，提供一种障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，针对电线场景，基于预先定义的安全飞行参数，将待作业区域内的电线处理为参考障碍物和/或可跨越障碍物，参考障碍物表征不可跨越的电线，可跨越障碍物表征可跨越的电线；这样，后续无人机在作业时，只需对参考障碍物进行绕行，对可跨越障碍物可以进行上下跨越，从而能够在保证作业安全的前提下，最大化作业覆盖率。
障碍物处理方法航线规划相关装置

[发明专利]一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统及其方法-CN202010975001.3在审
发明人：黄志都;崔志美;俸波;唐捷;覃秀君;吴晓锐;欧发斌;韦涛;朱开放;杨钦;饶夏锦 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院;广西电网有限责任公司崇左供电局
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统及其方法，包括控制基站、无人机控制系统、通讯传输模块和数据检测模块，所述控制基站分别与航线规划系统、无人机控制系统连接，所述无人机控制系统与数据检测模块连接，所述数据检测模块分别与飞行平台、飞控模块以及数据对比单元连接，所述数据对比单元与航拍检测模块连接，所述数据检测模块通过飞行平台与通讯传输模块连接，所述数据检测模块通过飞控模块与手持操作端连接；所述航拍检测模块包括摄像机该无人机集群控制飞行航线规划控制系统、方法，设计合理，具有安全性高的优点，值得推广。
一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统及其方法

[发明专利]一种用于电力巡检的无人机障碍自动规避系统-CN202210579314.6在审
发明人：徐曙;张繁;张成巍;陈龙 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电力巡检的无人机障碍自动规避系统，应用于无人机中，其至少包括：中心控制模块，以及与所述中心控制模块连接的航线规划模块、航线调整模块、航线纠偏模块、巡视处理模块以及飞行方式控制模块。本发明在实际的无人机电力巡检过程中，本无人机障碍自动规避系统内置全自动通道巡视、树障巡视、精细巡视等智能作业模式，另外同时通过视觉巡视单元和超声波巡视单元可获得更有效的巡检反馈效果；同时本系统中的巡视模式细分为全自动通道
一种用于电力巡检无人机障碍自动规避系统

[发明专利]基于重力梯度-地形异源数据匹配的导航定位方法-CN202011547241.X有效
发明人：李海凤;佟佳慧;马杰;张闻博;李霖 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：该方法包括：获得航行器当前位置坐标和所在航线的重力梯度张量序列；提取上述重力梯度张量序列对应的DQL特征；提取航行器当前位置坐标相对地形图中所在航线各地形单元位置坐标的DQL特征；将上述航行器当前位置坐标相对地形图中所在航线各地形单元位置坐标的
基于重力梯度地形数据匹配导航定位方法

[发明专利]无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质-CN202210423936.X在审
发明人：李力文;郭亮;薛松柏;谢瑞强;彭继平;母剑峰 -专利权人：四川傲势科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质，具体涉及无人机飞行技术领域，该方法获取无人飞行器的航线任务；根据所述无人飞行器的航线任务规划携带圆弧航点的飞行航线；根据当前圆弧航点转弯半径、转弯方向参数与下一航点的航点类型确定切出点参数，基于所述圆弧航点进行转弯或盘旋，待完成转弯或盘旋后，基于所述切出点参数切出圆弧转弯或盘旋，本发明依据切出点参数可精确控制无人飞行器切出圆弧位置；在圆弧航点规划时通过选取合适的转弯半径，提高了无人飞行器转弯性能，缩短了无人飞行器转弯所需时间；对于用户而言，航线规划时可观察无人机预期转弯飞行轨迹，提升了用户体验。
无人飞行器航线规划方法系统设备介质

[发明专利]航线控制方法、装置和计算机可读介质-CN201710764577.3有效
发明人：胡华智;刘剑;贾宗林;曾立昆;万红波;刘畅;吴刚;陈晓明 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种航线控制方法、装置和计算机可读介质，其中，所述航线控制方法包括步骤：在接收到新的飞行送货订单时，规划由出发地向目的地的规划航线；根据所述规划航线在所有航线中查找行程重叠的相关航线；在获得行程重叠的相关航线时，根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度；根据所述规划航线控制无人机飞行。
航线控制方法装置计算机可读介质

[发明专利]一种无人机的航线规划的方法及装置-CN201910381843.3在审
发明人：刘萌伟;唐嘉徽;严梓浚;杨子力;刘凯;龚辉 -专利权人：广州知行机器人科技有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的航线规划的方法，包括：获取飞行区域和航线参数；根据航线参数，按第一预设规则计算相邻航线的航线间距；根据航线间距，在飞行区域中生成飞行航线。基于操作员确定的飞行区域与航线参数，根据第一预设规则计算相邻航线间距后自动生成飞行航线，从而避免了人工规划航线存在误差较大的缺陷，也防止部分操作员因缺乏实际航拍经验而易发生事故，进一步提高了无人机航拍的效率与精度
航线飞行区域飞行航线航线规划预设规则航拍规划航线自动生成

[发明专利]一种基于AIS历史数据的船舶经验航线提取系统及方法-CN202210036684.5在审
发明人：刘文;梁茂晗;占洋;孟祥昊;陈卓;张居富;苏建龙;张爽;焦航;任旭杰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开一种基于AIS历史数据的船舶经验航线提取系统及方法，所述系统包括语义航线提取系统、航道边界提取系统和最热航线提取系统；所述语义航线提取系统，用于通过AIS轨迹起止点聚类、特征点提取及特征点聚类获得区域内的语义航线；所述航道边界提取系统，用于为每一种语义航线提取边界信息；所述最热航线提取系统，用于利用航线边界点集构建航道三角网，并提取航道内的最热航线。本发明基于AIS历史数据，综合考虑船舶航线模式和每一航线模式下轨迹密度分布，实现从复杂的AIS数据中提取高精度的最热航线。
一种基于 ais 历史数据船舶经验航线提取系统方法