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[发明专利]一种用于船舶航线设计的启发式航段寻径方法-CN200910119402.2无效
发明人：潘维民;刘力赟;梁凯鹏 -专利权人：北京博懋易通科技有限公司
申请日： 2009-03-12 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于船舶航线设计的启发式航段寻径方法，所述方法包括启发式搜索，启发式最短航段寻径算法分析方法，A*算法启发式原理和改进的最短路径算法。启发式航段寻径算法，该算法基于两点间可航渡线算法，结合A*算法启发式原理，提出了建立可航渡路径树的方法以减少无谓路径的搜索时间。通过分析基于矢量图的航段寻径算法在船舶航线设计的特殊性，根据分析结果对航段寻径算法进行改进，提高生成的航段路径的准确性及进一步提高寻径效率。世界地图的陆地、岛屿及其他障碍物在矢量图中由多边形表示，航段寻径即为在多边形外两点间生成不穿越多边形的连通路径，最终找到最优航段。
一种用于船舶航线设计启发式航段寻径方法

[发明专利]一种超声心动图引导下成人先天性心脏病介入治疗用装置-CN202010200684.5在审
发明人：王亮;孔祥清;袁振茂;杨荣;盛燕辉;孙伟;张浩 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声心动图引导下成人先天性心脏病介入治疗用装置，包括寻径导丝和右心刻度导管，所述寻径导丝由导丝AB段、导丝BC段、导丝CD段、导丝DE段、导丝EF段、导丝FG段和导丝GH段构成。该种发明通过设置有寻径导丝和导丝刻度，方便通过采用U型的导丝头能够显著降低进入沿途小血管的概率。寻径导丝后撤至右心刻度导管中部时，右心刻度导管通过旋转可改变寻径导丝行进方向，从而保证寻径导丝安全通过下腔静脉、上腔静脉、房间隔、房室瓣，肺动脉等部位，在超声心动图监测下到达预定位置，为配套的右心刻度导管跟进至目标位点及测量进入体内长度创造条件，配套右心刻度导管沿寻径导丝推送至寻径导丝紫色区域以外是在安全路径中。
一种超声心动引导成人先天性心脏病介入治疗装置

[实用新型]一种超声心动图引导下成人先天性心脏病介入治疗用装置-CN202020361094.6有效
发明人：王亮;孔祥清;袁振茂;杨荣;盛燕辉;孙伟;张浩 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超声心动图引导下成人先天性心脏病介入治疗用装置，包括寻径导丝和右心刻度导管，所述寻径导丝由导丝AB段、导丝BC段、导丝CD段、导丝DE段、导丝EF段、导丝FG段和导丝GH段构成。该种实用新型通过设置有寻径导丝和导丝刻度，方便通过采用U型的导丝头能够显著降低进入沿途小血管的概率。寻径导丝后撤至右心刻度导管中部时，右心刻度导管通过旋转可改变寻径导丝行进方向，从而保证寻径导丝安全通过下腔静脉、上腔静脉、房间隔、房室瓣，肺动脉等部位，在超声心动图监测下到达预定位置，为配套的右心刻度导管跟进至目标位点及测量进入体内长度创造条件，配套右心刻度导管沿寻径导丝推送至寻径导丝紫色区域以外是在安全路径中。
一种超声心动引导成人先天性心脏病介入治疗装置

[发明专利]吸附式车辆自动寻航油门线-CN200510060026.6无效
发明人：张建 -专利权人：张健
申请日： 2005-03-25 - 公布日： 2006-09-27 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：吸附式车辆自动寻航油门线，是一种能使车辆在一定时间内作自动稳速运动的寻航系统，它主要是利用电磁铁产生磁场吸附固定滑块，使油门拉线不能回位，来保持发动机在一定的时间内稳速运转，并可使车速保持在任一时速段上寻航行驶
吸附车辆自动油门

[发明专利]一种自动航线规划的方法-CN201911387780.9在审
发明人：张璠;陈仲亮;张玉松 -专利权人：广东华风海洋信息系统服务有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动航线规划的方法，步骤一：海图环境建模；步骤二：建立经典航路参考网；步骤三：新航线进行最优寻路；步骤四：对于存在经典航线的航段的最优寻路，利用步骤二中的经典航路备用数据库，根据周边海域情况参照以及进行最优寻路，以海图环境数据为主，在考虑船舶特性情况下进行航程最短寻路。对于存在经典航线的航段，可根据周边海域情况参照、或直接采用经典航路。
一种自动航线规划方法

[发明专利]一种适用于运河环境的油耗最优航速计算方法-CN202211512019.5在审
发明人：徐宿东;谢雯;冒刘燕;张妮妮;何俐烨;陈香橦 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于运河环境的油耗最优航速计算方法，包括(1)选择计算船舶，并获取计算船舶的船舶尺寸、发动机参数与螺旋桨参数的数据；(2)以航道水深作为主影响因素，根据(1)获取的船舶数据，建立某一航段的船舶油耗模型；(3)验证船舶油耗模型的计算精度是否满足要求；若满足要求，则进入(4)；若不满足要求，需添加修正系数，返回(2)；(4)根据运河船闸将计算船舶的航行路线划分为n个航段，获取各航段的里程与水深数据，根据(2)建立各航段的船舶油耗模型，并对其求和获得船舶全航程油耗模型；(5)以船舶全程油耗模型为目标函数，结合发动机转速上下限与航行时间上限，调用寻优算法计算获得各航段的油耗最优航速。
一种适用于运河环境油耗最优航速计算方法

[发明专利]一种预置45°带解算失效判定的寻北方法-CN201310474675.5有效
发明人：苏中;季林;李擎;刘宁;时佳斌 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种预置45°带解算失效判定的寻北方法。该方法包括：首先利用单点粗寻北，得到了任意初始位置陀螺方位轴与真北方向大致偏角α；然后控制转位机构旋转，通过预置北向偏角45°，得到精寻北起点；以精寻北起点为初始位置，控制转位机构进行四位置数据采集，通过单轴四位置和双轴四位置寻北得到三个北向偏角；最后，利用解算失效判定对解算结果进行校正本发明利用粗、精寻北相结合方式，通过预置45°北向偏角，满足了寻北仪任意初始位置寻北需求，有效避免了航径效应，提高了寻北精度；利用算法进行解算结果失效判定，有效排除了陀螺工作不稳定及失效问题，避免了寻北失败，大大提高了寻北可靠性和精度，同时降低了冗余配置成本。
一种预置 45 带解算失效判定北方

[发明专利]利用云计算在线查找电缆路径的系统-CN201710363430.3在审
发明人：魏福道 -专利权人：合肥瑞达软件科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用云计算在线查找电缆路径的系统，包括特征信号发生装置、电缆信号接收装置、云平台处理端，通过改变目标电缆的电压、电流角度值，并由云平台处理段分析实现目标电缆寻径。本发明可在不干扰电网正常运行的情况下实现电缆寻径，并且不会受到工频干扰。
利用计算在线查找电缆路径系统

[发明专利]一种融合行人拥挤度的Ped-D-A*寻径算法-CN202210013986.0在审
发明人：孟一宁;周冬梅;程帅 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种融合行人拥挤度的Ped‑D‑A*寻径算法，包括以下步骤：(1)建立二维寻径场景；(2)确定寻径场景中的寻径起点和终点；(3)对寻径场景建立开放式链接，并绘制最优开放式链接；(4)根据开放式链接构建MAKLINK图；(5)对MAKLINK图执行A*寻径算法，得到寻径平面中寻径起点到达寻径终点的最优路径；(6)综合分析各条路径的人群密度以及行人的通过时间，计算每个行人智能体当前时刻的最优疏散路径；(7)根据得到的基于每个行人智能体的当前最优疏散路径，对该寻径场景的最优疏散路径进行实时规划。
一种融合行人拥挤 ped 算法

[实用新型]一种用于儿童教育的音乐齿条机器人-CN202021391255.2有效
发明人：李天驰;孙悦;王晓棠 -专利权人：深圳点猫科技有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：实用新型提供的一种用于儿童教育的音乐齿条机器人，包括底座、电源模块、主控板、移动组件和寻线传感器，所述移动组件和寻线传感器装设于所述底座上，所述底座上设置有滑轨，所述移动组件可滑动地装设于所述滑轨上，所述移动组件包括移动条，所述移动条上设置有一段供所述寻线传感器感应的线径，所述移动条相对所述寻线传感器来回移动，所述主控板与电源模块及寻线传感器电性连接，所述主控板上设置有发声部，当所述移动条来回移动时，所述寻线传感器若感应到移动条上的线径，所述发声部持续发出声音，所述寻线传感器若失去对移动条上的线径的感应，所述发声部停止发出声音。
一种用于儿童教育音乐齿条机器人

[发明专利]一种建筑管道智能寻径系统-CN202310062578.9在审
发明人：孙维泽;徐永彬;关宪章;黄磊;吴沛林;汪清萍 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种建筑管道智能寻径系统，包括：三维场景建模模块，用于栅格地图建模、三维管道建模及障碍物建模；管道和结构区域预划分模块，用于对每段管道进行边缘扩充及进行区域划分；智能寻径算法决策模块，用于判断工程的输入形式，若输入为管道的起点、终点及中间点，则调用预设的第一改进A*智能寻径算法进行管道寻径，若输入为管道的起点及终点，则调用预设的第二改进A*智能寻径算法进行管道寻径；管线微调整模块，用于判断每段管道是否过度映射或者保守映射本发明的有益效果在于：对不同输入配置不同的算法进行寻径，提高寻径的效率。
一种建筑管道智能系统

[发明专利]一种无线自组织网络的长寿命反应式路由方法-CN201110039709.9无效
发明人：赵壮;高雪;王嵚;王江 -专利权人：无锡泛联软件科技有限公司
申请日： 2011-02-17 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： H04W40/04 文献下载
摘要：一种无线自组织网络的长寿命反应式路由方法，涉及无线网路协议，包含路由发现和路由维护2阶段，信源当需要发送数据却没有到达信宿的路径时发起寻径过程；中间节点根据自身邻接链路的平均寿命的倒数，设置路由请求报文转发时延本路由方法，能够找出连接信源s和信宿期望寿命最长的路径，可以有效地降低寻径开销和重寻径频率，对于持续时间较长的通信会话，本发明的方法能够有效地降低通信开销。
一种无线组织网络寿命反应式路由方法

[发明专利]一种无人机自主寻径模型训练方法及装置-CN202110904669.3在审
发明人：韩玥;朴海音;孙智孝;彭宣淇;杨晟琦;孙阳;樊松源;于津;詹光;马启兵 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2021-08-07 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本申请公开一种无人机自主寻径模型训练方法及装置。所述无人机自主寻径模型训练方法包括：获取多个训练样本数据，每个训练样本数据包括当面状态信息、底层机动决策信息、下一时刻状态信息、综合激励信息以及云机动决策信息；获取无人机自主寻径模型；根据所述训练样本数据对所述无人机自主寻径模型进行训练本申请的无人机自主寻径模型训练方法通过训练样本数据中的底层机动决策信息、综合激励信息以及云机动决策信息对无人机自主寻径模型进行训练，能够较好地解决激励信息稀疏场景下的路径规划任务，并且在训练过程中可以对仿真环境进行充分的探索
一种无人机自主模型训练方法装置

[发明专利]核电厂工艺管道单管自动寻径方法、系统和终端-CN202210955929.4在审
发明人：邬亮俊;许心炜;张洁;胡佳堃;龚小成 -专利权人：深圳中广核工程设计有限公司;中广核工程有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及核电厂工艺管道单管自动寻径方法、系统和终端，包括以下步骤：获取输入数据；输入数据包括：厂房布置场景模型、设备障碍物模型以及房间障碍物模型；根据厂房布置场景模型进行全局空间寻径，获得管道穿越的房间路径；根据所确定的管道穿越的房间路径，获取待穿越房间；对待穿越房间进行局部空间路径识别，获得局部空间寻径网格；基于局部空间寻径网格进行寻径，获得管道在单个房间内的路径。本发明采用自动寻径的方法，可以克服传统核电工艺管道设计方法中存在的设计难度大、工作量大、容易产生人因失误、设计方案迭代成本高等问题，通过提高核电工艺管道设计自动化、智能化的水平，进一步降低核电工程项目的设计和建造成本
核电厂工艺管道自动方法系统终端

[发明专利]用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片-CN202011560103.5在审
发明人：孙明;陈卓标;陈泽鑫;徐松舟;周和文;杨武;赖钦伟 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
用于搜索起始清扫位置代价获取方法芯片

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