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[发明专利]一种防止车道偏离的方法及系统-CN201810292236.5有效
发明人：谢兆夫;李雪峰;霍克 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止车道偏离的方法及系统。该方法包括以下步骤：采集车辆前方的道路图像、从道路图像中识别出车辆所在车道的车道线，其中，车辆偏离的车道线为偏离侧车道线、在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助干预作用线、车辆靠近偏离侧车道线的前轮穿越所述辅助干预作用线所需的时间大于或等于偏离辅助阈值时间时，提供转向力辅助干预，使车辆返回原车道以及使车辆保持在原车道且靠近偏离侧车道线附近行驶。相应地，该系统包括图像采集单元、车道线识别单元、辅助作用线设置单元、偏离辅助干预单元和车道保持单元。本发明能够使偏离后返回原车道的车辆稳定的行驶在原车道上，解决车辆在车道偏离辅助功能控制下的蛇形行使的问题。
一种防止车道偏离方法系统

[发明专利]车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆-CN201710923287.9有效
发明人：沈玉杰;蒋如意;段勃勃 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警系统。车道偏离预警系统包括用于采集多组图像的多个相机组、车道线检测模块、相机组在线自适应切换模块和判断模块。车道线检测模块用于处理多组图像中的多组车道标记线边缘，根据处理后的多组车道标记线边缘得到多组车道线的位置。相机组在线自适应切换模块用于对多组车道线分别进行跟踪并判断其稳定性，获取稳定性最高的车道线作为探测车道线。判断模块用于根据探测车道线和传感器信息判断车辆是否偏离车道。此外，本发明还公开了一种车道偏离预警方法和一种车辆。本发明的车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆根据多组车道线中稳定性最高的探测车道线判断车辆是否偏离车道，从而快速且准确地获取判断结果。
车道偏离预警系统预警方法车辆

[实用新型]基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆-CN201820450325.3有效
发明人：朱柱米;潘建;彭健;邓彩容;金威 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆，所述车道偏离报警系统包括：车道偏离预警装置，车道偏离预警装置用以检测车辆当前是否偏离车道线；显示终端和调节显示终端的执行机构；控制模块，控制模块分别与执行机构和车道偏离预警装置相连，控制模块在车辆当前偏离车道线时通过执行机构控制显示终端跟随车辆偏离车道线的方向进行旋转。该基于车载显示终端的车道偏离报警系统，能够通过显示终端在车辆偏离车道线时进行动态提示，相较于通过静态的组合仪表或多媒体显示的车道偏离图像，更加直观，便于引起驾驶员的注意，有利于提高车辆行驶安全性。
车道偏离报警系统车道偏离显示终端车载显示终端控制模块预警装置车辆偏离车道车道线偏离本实用新型多媒体显示车辆行驶动态提示机构控制组合仪表直观图像检测

[发明专利]车辆偏离决策方法、装置、存储介质及车辆-CN201911328116.7有效
发明人：罗年 -专利权人：江苏中天安驰科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆错误偏离决策方法、装置、存储介质及车辆。所述的车辆偏离决策方法包括：获取车辆行驶的车道线和车道线对应的车道线方程；在所述车辆发生车道偏离时，根据车道线上的特征点和车道线方程获取对应的空间特征；获取车道偏离之前预设时间段车辆与车道线之间的距离变化率特征，并根据距离变化率特征得到时间特征；将空间特征和时间特征输入至预设的偏离决策分类器进行分类，得到决策结果；根据决策结果执行对应的控制事件。本发明通过决策车道偏离的有效状态，能够有效抑制车道偏离误报警。
车辆偏离决策方法装置存储介质

[发明专利]偏离用户界面-CN201610847640.5有效
发明人：雅梅·格雷厄姆;丹尼尔·G·范奥尔斯特 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏离用户界面。本发明涉及一种计算图像中的偏离误差并且向用户提供用于校正偏离误差的用户界面的系统和方法。该方法包括接收图像、在图像中执行线检测、针对图像中的各条线计算线参数化、计算针对图像的偏离角度、以及提供图像中所计算出的偏离数据。
偏离用户界面

[发明专利]一种商用车多相机车道线偏离预警方法及系统-CN202211714363.2在审
发明人：郑好;郝海洋;蒲文杰;陈昊星;徐马长啸;冯虢靓雯;史艳龙;何亚楠;黄磊 -专利权人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：一种商用车多相机车道线偏离预警方法及系统，所述方法包括商用车多相机采集前方及侧后方包含车道线视觉信息的道路图像；基于采集的图像，采用深度学习检测前视相机车道线位置，采用数字图像处理检测两侧后视相机车道线位置；根据车道线位置信息计算车道线偏离距离及偏离速度，最后结合二者计算结果判断预警级别，并发送相应的预警信息；所述系统包括信息采集模块、检测模块和预警模块；本发明所提出的车道线偏离预警方法同时计算车道线与本车的偏离距离及偏离速度，并结合二者将警报级别划分为多级，可合理判定偏离情况，根据不同情况发出相应的报警信息，在保证驾驶安全性的同时提高了驾驶舒适性。
一种商用多相机车偏离预警方法系统

[实用新型]车辆及其车道线偏离报警装置-CN201820037600.9有效
发明人：丁成;郗耀辉;郭美刚;韩超;姬广斌 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本实用新型提出一种车辆及其车道线偏离报警装置，其中，装置包括：采集组件，采集组件用于采集车辆周围影像，其中，车辆周围影像中具有多条待识别线；车道线识别组件，车道线识别组件与采集组件相连，车道线识别组件根据每条待识别线两侧的色差识别车道线；报警组件，报警组件用于发出报警提示；偏离控制器，偏离控制器与车道线识别组件和报警组件相连，偏离控制器用于在根据车道线与车辆的车轮之间的距离判断车辆发生车道偏离时控制报警组件进行报警。由此，根据每条待识别线两侧的色差识别车道线，从而能够精准识别车道线，提高了车道偏离检测的准确度，保障用户安全行驶。
车道线识别报警组件车道线采集组件控制器车辆周围影像色差车道线偏离偏离报警装置车道偏离本实用新型安全行驶保障用户报警提示距离判断准确度车轮报警采集检测

[实用新型]一种车道线偏离预警辅助系统及车辆-CN202021819940.0有效
发明人：范成建;吉英存;齐占宁 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B60Q1/50 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种车道线偏离预警辅助系统，包括控制器、车道线识别模块、对内预警模块，尤其设置了对外预警模块；其中，车道线识别模块、对内预警模块、对外预警模块分别和控制器通信连接。当车道线识别模块采集到车道线偏离车道时，控制器在对车内司机和乘客进行警示的同时，也可以通过对外预警模块对附近车辆进行警示。本申请提供的车道线偏离预警辅助系统，在车内司机未能对车道线偏离进行有效操作时，及时提醒附近的车辆及行人，减少由于车道线偏离而引发的交通事故的发生。
一种车道偏离预警辅助系统车辆

[发明专利]用于估计相机姿态中的偏离误差的方法-CN201610847646.2有效
发明人：丹尼尔·G·范奥尔斯特;卡特林·贝尔克纳;拉姆亚·纳拉辛哈 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于估计相机姿态中的偏离误差的算法。本发明涉及一种计算图像中的偏离误差并且向用户提供用于校正偏离误差的用户界面的系统和方法。该方法包括接收图像、在图像中执行线检测、针对图像中的各条线计算线参数化、计算针对图像的偏离角度、以及提供图像中所计算出的偏离数据。
用于估计相机姿态中的偏离误差方法

[发明专利]车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质-CN201910533697.1在审
发明人：邬紫阳;屈凯;邝宏武 -专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质，该方法包括：根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断车道线是否处于目标车辆报警区域；若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。
车道偏离预警方法装置设备车辆存储介质

[发明专利]车道偏离预警方法及系统和车辆-CN201610158275.7有效
发明人：沈玉杰;蒋如意;段勃勃;马光林;于萌萌 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道偏离预警方法及系统和车辆，包括：系统标定步骤：标定在车辆压线的临界情况下车线在图像中的位置，得到标定车线；其中，所述图像为车辆前方视角或后方视角的图像；车线探测步骤：从所述图像中检测得到当前车线；车道偏离检测步骤：通过当前车线的角度变化以及标定车线来检测车辆是否偏离车道。本发明能够在无需测量车辆参数，无需相机内外参数标定的情况下，计算车道偏离时间，并在偏离发生时给予报警，从而提高了行车的安全。
车线车道偏离标定图像检测偏离预警相机内外参数视角测量车辆车辆前方车辆压线角度变化系统标定车道探测下车行车报警安全

[实用新型]一种卡车车道偏离系统的安装结构-CN201621029325.3有效
发明人：涂川川;胡金龙 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡车车道偏离系统的安装结构,包括车道偏离控制器支架、车道偏离控制器本体、线束、线束卡扣、车道偏离控制器支架后盖壳、软胶护套、软胶安全护套、排水孔和挡风玻璃，所述车道偏离控制器支架粘接在挡风玻璃上；所述车道偏离控制器本体卡接在车道偏离控制器支架内；所述车道偏离控制器支架后盖壳卡接在车道偏离控制器支架上；所述车道偏离控制器本体的上端与线束的一端固定连接；所述线束的另一端通过线束卡扣与车道偏离控制器本体的右侧固定连接；所述车道偏离控制器支架后盖壳右下端设置有软胶护套；所述挡风玻璃内设置有风道。
一种卡车车道偏离系统安装结构

[发明专利]一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统-CN201710502427.5有效
发明人：何少斌;胡锐;褚永强;朱子甲;刘奎;李卫兵;刘江波 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，该方法包括：获取车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，由于本发明在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警。这样使得本发明可以判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，这样就有效解决了左车轮和右车轮会分别触发车道偏离报警的问题，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，这样就不会出现漏报警的情况。
一种防止偏离重复报警车道方法系统

[实用新型]双偏心结构的V型硬密封球阀-CN201320389707.7有效
发明人：赖小倩;杨富强;赵琎 -专利权人：天津精通控制仪表技术有限公司
申请日： 2013-07-02 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： F16K5/06 文献下载
摘要：阀体的上轴孔、下轴孔以及球体上支臂的花键孔和下支臂的轴孔同心的中心点位置为：以阀体和球体球面SR的水平中心线X-X为基准线向上偏离，偏离距离为m，偏离后的水平中心线为A-A；以阀体和球体球面SR的垂直中心线Y-Y为基准线向右偏离，偏离距离为n，偏离后的垂直中心线为B-B，偏离后的水平中心线A-A与偏离后的垂直中心线B-B的交点P即为阀体的上轴孔和下轴孔以及球体上支臂的花键孔和下支臂的轴孔的中心点。
偏心结构密封球阀

[发明专利]车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆-CN201810017608.3在审
发明人：李文亮 -专利权人：深圳市航盛电子股份有限公司
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆，涉及车辆灯光控制技术领域。所述车道偏离告警方法包括：在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离；根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道；当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。本发明实施例所述车道偏离告警方法，在判断车辆偏离了原车道线并未开启转向灯后，通过自动开启车辆偏离车道线一侧的转向灯，及时对周围车辆和行人进行告警，可以有效地保障行车安全，降低交通事故的发生率。
告警车道偏离车道线转向灯车道智能告警装置车辆偏离自动开启车身偏离保障行车安全车辆偏离车道车辆行驶过程控制技术领域车辆灯光距离计算实时获取发生率后车轮前车轮有效地有向交通事故车轮

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