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[发明专利]一种机器人动力学误差的检测方法、系统及装置-CN202311082775.3在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;曾雨昊;刘刚 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人动力学误差的检测方法、系统及装置。该方法包括：先控制目标机器人以位置模式运动，以便实现对目标机器人各个关节的关节角位置的控制。然后，从被安装于目标机器人的底座处的六维力传感器上读取六维广义力。再根据六维广义力确定目标机器人对应的动力学参数集合，作为目标参数集。最后，根据目标参数集确定目标机器人的动力学误差。这样，通过采集目标机器人运动时作用在六维力传感器上的六维广义力，使得采集到的六维广义力为目标机器人作用于外部的整体外力，实现了采样数据与关节摩擦力矩的解耦，提升了采样数据的准确性和可信度。如此，可以提高机器人的动力学误差检测结果的可靠性和精确性。
一种机器人动力学误差检测方法系统装置

[发明专利]一种具有扭矩检测功能的谐波减速器-CN202311074066.0在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;沈文强;王晓东;娄志峰;靳宇;牟联树;张海豹 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及谐波减速器技术领域，特别涉及一种具有扭矩检测功能的谐波减速器，包括柔轮、波发生器、刚轮、交叉滚子轴承和应变片；波发生器安装在柔轮带齿一端的筒体内侧，刚轮安装在装有波发生器的柔轮一侧与柔轮外齿啮合，交叉滚子轴承安装在柔轮与刚轮之间，应变片粘贴在柔轮法兰表面。当有外负载作用于谐波减速器时，柔轮会产生弹性变形，贴附于其表面的应变片也会产生相应的变形并通过惠斯通电桥电路叠加后输出，实现对谐波减速器扭矩的检测，本发明测量方式简单，无需外加额外机械结构，能够准确测得谐波减速器输出端的扭矩。
一种具有扭矩检测功能谐波减速器

[发明专利]一种用于制备应变敏感栅薄膜的金属掩模版压紧结构-CN202311045978.5在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;沈文强;王晓东;娄志峰;靳宇;牟联树;张海豹 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C23C14/04 文献下载
摘要：本发明涉及薄膜传感器技术领域，特别涉及一种用于制备应变敏感栅薄膜的金属掩模版压紧结构，包括外圈压紧结构、内圈压紧结构、支撑结构和紧固件，所述外圈压紧结构为一内圈设有凸台的圆环结构且放置在金属掩模版上方，所述凸台压紧所述金属掩模版外圈部，所述内圈压紧结构放置在所述金属掩模版上方，所述支撑结构设置在所述金属掩模版的下方，所述紧固件依次穿过内圈压紧结构、金属掩模版和支撑结构。本发明整体采用机械压紧的方式实现对金属掩模版的固定，确保制备应变敏感栅薄膜时各位置的敏感栅结构能够精准转移到待镀膜区域，获得性能优良的薄膜应变式传感器。
一种用于制备应变敏感薄膜金属模版压紧结构

[发明专利]一种基于多目标优化的多机器人调度方法以及装置-CN202311076923.0在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;霍霄;谢肇阳 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于多目标优化的多机器人调度机器人方法以及装置，涉及机器人技术领域，该方法包括以下步骤：以各个机器人执行任务所消耗时间构建第一目标函数，以各个机器人执行任务的失败率构建第二目标函数；获取若干个可行性多机器人调度方案；以第一目标函数以及第二目标函数为优化目标，利用改进后的非支配排序遗传算法求解出最优解；将最优解对应的最优多机器人调度方案发送至相对应的目标机器人，采用本方法通过非支配排序遗传算法对多目标函数优化问题进行求解，并在迭代过程中保证种群中的精英个体数量，最终得到一组帕累托最优解，该帕累托最优解综合考虑所有目标函数而得出的最优解，从而提高了运用多台机器人运送上下料的调度效率。
一种基于多目标优化机器人调度方法以及装置

[实用新型]一种采样机构及采样机器人-CN202222047902.3有效
发明人：魏洪兴;崔元洋;吴倜;邵乔林;谢肇阳;郭闯;高培庆;邱锦 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种采样机构及采样机器人。包括：图像采集单元，所述图像采集单元采集3D图像，以定位采样位置和采样深度；采样件；检测单元，所述采样件装配在所述检测单元上，所述检测单元包括力矩检测单元和角度检测单元，所述力矩检测单元适应所述采样件的轴向位移，并检测所述采样件的受力情况；所述角度检测单元适应所述采样件在两个方向上的偏转，并检测所述采样件在两个方向上的偏转角度；控制器，所述控制器根据采样位置和采样深度控制所述采样件的运动路径，所述控制器根据检测单元检测到的轴向位移和偏转角度来调整所述采样件的位置。解决了在现有的自动采样中，容易给被采样者的口腔带来伤害的技术问题。
一种采样机构机器人

[实用新型]艾条夹持限位装置、艾灸理疗头及智能艾灸理疗机器人-CN202320541695.9有效
发明人：魏洪兴;崔元洋;廖尚春;蒋晶尔;陈达坚 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及艾灸理疗技术领域，特别涉及一种艾条夹持限位装置、艾灸理疗头及智能艾灸理疗机器人，包括艾灸头端连接件和压板翻盖连接件，所述艾灸头端连接件中部形成用于容纳艾条的容置腔，所述压板翻盖连接件安装于艾灸头端连接件底部，所述压板翻盖连接件内部的台阶上固定有限位钢丝绳，所述压板翻盖连接件的壁上转动安装有至少两个艾条压板，所述艾条压板的安装端与用于顶起转动端的压板顶板相连。本实用新型通过限位钢丝绳限制艾条的最低高度，在夹持结构失效时，艾条也不会掉落出去，避免烫伤的发生；产生的烟雾通过烟雾过滤棉、净化机过滤排出，避免了艾灸过程中烟雾弥漫的问题；通过遮灰网接住掉落艾灰，并通过艾条刷毛进行清灰。
夹持限位装置艾灸理疗智能机器人

[发明专利]一种轨迹插补方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202311021800.7在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;赵锦强;刘刚 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轨迹插补方法，将用于指导机器人的行进轨迹的曲线分割为多个第一级子曲线，获得多个第一级分割点作为机器人的多个行进参数；对每个第一级子曲线进行积分，获得每个第一级子曲线的曲线长度；进而确定行进轨迹的轨迹点；若第一差值大于或等于预设弧长精度值，将第一级子曲线分割为多个第二级子曲线，甚至继续分割为多个第三级子曲线，直至第n级子曲线的曲线长度的总长度与第n‑1级子曲线的曲线长度之间的的差值小于预设弧长精度值；根据多个第一级子曲线的曲线长度、多个第n级子曲线的曲线长度，以及曲线的起点坐标，确定行进轨迹的轨迹点。从而在根据轨迹点实现轨迹插补的过程中，提高轨迹插补精度。
一种轨迹方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种咖啡机器人-CN202320304933.4有效
发明人：魏洪兴;崔元洋;孙安琦;韩兵 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A47J31/44 文献下载
摘要：本申请提供应用于一种咖啡机器人，包括机架和至少四个功能组件，功能组件包括框架和功能单元，功能单元设置于框架内，并可拆卸地安装于框架；至少四个功能组件的框架可拆卸地连接，并安装或脱离机架；功能组件包括供水系统组件、供奶系统组件、总控制系统组件和机械臂控制组件，其中，各功能组件之间可拆卸连接，并安装或脱离机架，当各功能组件脱离机架时，各功能组件和机架可以堆叠放置，避免存在空缺空间，提高咖啡机器人的空间利用率，以便于咖啡机器人的运输，并且供水系统组件、供奶系统组件、总控制系统组件、机械臂控制组件之间相对于机架可以作为独立的部件，以便于单独进行生产、存储、运输或维护，从而提高咖啡机器人的运输便利性。
一种咖啡机器人

[实用新型]一种清灰装置及智能艾灸理疗机器人-CN202320541733.0有效
发明人：魏洪兴;崔元洋;廖尚春;蒋晶尔;陈达坚 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及艾灸理疗技术领域，特别涉及一种清灰装置及智能艾灸理疗机器人，包括遮灰网组件和清灰缸，两相对的所述遮灰网组件转动安装于压板翻盖连接件底部，所述清灰缸包括清灰缸外壳及位于其内的遮灰网顶杆、艾条刷毛和艾条压板顶杆，所述压板翻盖连接件安装于艾灸头端连接件的底部，所述艾灸头端连接件中部形成用于容纳艾条的容置腔，所述压板翻盖连接件的壁上转动安装有至少两个艾条压板，所述艾条压板的顶起端与压板顶板相连。本实用新型通过遮灰网接住艾灸过程中掉落的艾灰，清灰过程中遮灰网可被遮灰网顶杆顶开，并通过艾条刷毛清理艾条燃烧头上的艾灰，掉落的艾灰以及清理下来的艾灰都落入到清灰缸内，不会掉到被艾灸者身上。
一种装置智能艾灸理疗机器人

[实用新型]复合机器人的驱动控制器和复合机器人-CN202222779765.2有效
发明人：魏洪兴;崔元洋;陈辉;郭闯;高培庆;安国亮;滕超 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型一方面提供了复合机器人的驱动控制器，包括：机壳、主控制板、驱动复合机器人移动的电机。复合机器人的驱动控制器，包括，激光传感器、主控制板和安全控制板。激光传感器能够采集在第一移动方向上的点云数据和距离场景物体的第一遮挡信息。主控制板的通信接口连接点云数据传输端且能够接收点云数据。根据点云数据得到电机的第一驱动控制信息。安全控制板连接第一输出端且能够接收第一遮挡信息。根据第一遮挡信息得到电机的第二驱动控制信息且传输通信输出接口。第一驱动控制信息、第二驱动控制信息能够控制电机减速或停转。通过多控制板、多控制信息控制电机的状态，其保证复合机器人的有效避障，防止意外事件发生，可靠性和安全性高。
复合机器人驱动控制器

[发明专利]一种机械臂用导电滑环-CN201710768908.0有效
发明人：娄威;张笑天 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H01R39/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机械臂用导电滑环，包括转子部件和定子部件；所述转子部件和所述定子部件电连接，且所述转子部件和所述定子部件相对旋转；所述定子部件与机械臂关节的转动部分固定连接，所述转子部件与所述机械臂关节的固定部分固定连接；所述转子部件和所述定子部件分别穿插于机械臂关节的中空孔位置处，且所述转子部件相对于所述转动部分的高度大于或等于所述固定部分相对于上述转动部分的高度。应用本发明实施例，通过电连接的转子部件和定子部件实现电源线和信号线等线束的导通，且定子部件和转子部件可以相对旋转，可以避免机械臂在旋转过程中造成的线路缠绕问题，从而实现无限旋转，扩大了机械臂关节运动范围。
一种机械导电滑环

[实用新型]一种小型化的一体化关节模组-CN202320188427.3有效
发明人：魏洪兴;崔元洋;韩兵;靳宇;张令;孙安琦;张迎 -专利权人： 遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种小型化的一体化关节模组，包括相连接的谐波减速器组件、电机组件和控制组件且形成独立的关节外壳，所述谐波减速器组件和电机组件尺寸相匹配且作为关节模组的外径，所述谐波减速器组件和电机组件通过内置于电机组件内的连接螺钉进行连接；所述控制组件包括编码器和主控板。本实用新型谐波减速器与电机组件通过内置的连接螺钉连接，有效缩小了关节径向尺寸；利用电机的转子磁场代替霍尔磁环磁场，将霍尔板安装在电机后端盖的电机腔体一侧，将电磁铁安装在编码器的径向外侧，压缩了关节的轴向尺寸。
一种小型化一体化关节模组

[实用新型]应用于示教机器人的操作手柄-CN202320179555.1有效
发明人：魏洪兴;刘学明;赵永利;牟联树;吕辉;王鹏宇 -专利权人：浙江新骏自动化科技有限公司;遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种应用于示教机器人的操作手柄，示教机器人的末端法兰上连接紧固件，操作手柄包括：壳体，壳体的一端与紧固件相连；连接件，连接件嵌入在壳体的另一端，连接器件与示教机器人的控制箱相连；多个按钮，多个按钮依次嵌入在壳体的侧面，多个按钮与连接件相连，多个按钮用于接收用户的控制指令，并将控制指令发送至控制箱，其中，控制箱根据控制指令控制示教机器人处于不同的控制状态。通过在示教机器人的末端法兰上设置操作手柄，并通过操作手柄上的各按钮协助完成示教工作，能够有效地避免出现末端执行器损坏的情况。
应用于机器人操作手柄

[实用新型]焊接装置-CN202320187637.0有效
发明人：魏洪兴;刘学明;赵永利;牟联树;吕辉;王鹏宇 -专利权人：浙江新骏自动化科技有限公司;遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种焊接装置，包括：焊枪、焊接路径规划部件以及连接部件，焊枪通过连接部件与示教机器人的末端法兰相连，焊接路径规划部件安装在连接部件上，其中，焊接路径规划部件用于拖动示教机器人，以控制焊枪进行姿态调整路径及起弧焊接路径的示教。根据本实用新型的焊接装置，通过焊接路径规划部件拖动示教机器人即可实现焊接示教，无需专业的机械臂操作人员进行操作，从而大大提高了焊接示教效率，适用于快速小批量的焊接工单。
焊接装置

[实用新型]一体式焊接工作站-CN202320167033.X有效
发明人：魏洪兴;刘学明;赵永利;牟联树;吕辉;王鹏宇 -专利权人：浙江新骏自动化科技有限公司;遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种一体式焊接工作站，包括：箱体；焊接工作台，焊接工作台固定在箱体的上表面，焊接工作台用于放置焊接件；机械臂，机械臂的固定端固定在焊接工作台上；焊枪，焊枪通过连接部件设置在机械臂的末端法兰上；控制箱，控制箱安装在箱体内，控制箱与机械臂相连，控制箱用于控制机械臂带动焊枪移动至焊接件；保护控制单元，保护控制单元安装在箱体内，保护控制单元用于控制焊枪对焊接件进行焊接工作，并在焊接工作进行焊接保护。根据本实用新型的一体式焊接工作站，不仅方便移动，而且在移动后也不会影响设备的精度和使用寿命。
体式焊接工作站

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