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[发明专利]控制方法、装置、设备及可移动平台-CN201680003397.7有效
发明人：钱杰;李昊南;赵丛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种控制方法、装置、设备及可移动平台，该方法包括：确定可移动平台(100)的运动方向；按照可移动平台(100)的运动方向，控制可移动平台(100)的朝向，以使配置在可移动平台(100)上的探测设备(21)能够探测到运动方向上的障碍物。通过可移动平台(100)的运动方向来控制可移动平台(100)的朝向，保证探测设备(21)可以探测到运动方向上的障碍物，避免当探测设备(21)的探测方向与可移动平台(100)的运动方向不一致时，探测设备(21)无法探测到可移动平台(100)运动方向上的障碍物，从而提高了可移动平台(100)的操作安全性。
可移动平台探测设备障碍物探测操作安全性无法探测不一致配置保证

[发明专利]移动作业设备的控制方法、控制装置-CN201910766121.X在审
发明人：袁洋;欧青军;苗佩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动作业设备的控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：控制移动作业设备运动理论运动距离；周期性获取移动作业设备的实际运动距离；若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动；若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离。该方法采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。
移动作业运动距离控制移动停止运动作业设备预设闭环控制模式周期性获取控制设备控制装置理论运动路况变化设备控制移动底盘运动控制运动理论增量距离作业机构作业条件离散型冗余性底盘鲁棒轻载重载上行移动

[发明专利]一种适用于多种尺寸的导丝导管的夹持运动辅助装置-CN202210371841.8在审
发明人：刘剑 -专利权人：上海睿触科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于多种尺寸的导丝导管的夹持运动辅助装置，包括纵向运动控制组件、纵向运动组件、横向运动组件和横向运动控制组件，纵向运动控制组件输出端连接纵向运动组件，并带动纵向运动组件沿纵向移动，纵向运动组件一侧设有横向运动组件，纵向运动组件沿纵向移动后与横向运动组件接触或分离，纵向运动组件与横向运动组件之间穿设有导丝/导管，横向运动控制组件输出端连接横向运动组件，并带动横向运动组件沿横向作前后移动，导丝/导管被纵向运动组件与横向运动组件夹持后，通过摩擦力随横向运动组件向前或向后移动；本发明不仅能快速实现更换导丝导管，且能实现对不同尺寸的导丝导管的移动和夹持，提高了效率，且可操作性强。
一种适用于多种尺寸导管夹持运动辅助装置

[实用新型]一种适用于多种尺寸的导丝导管的夹持运动辅助装置-CN202220818031.8有效
发明人：刘剑 -专利权人：上海睿触科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于多种尺寸的导丝导管的夹持运动辅助装置，包括纵向运动控制组件、纵向运动组件、横向运动组件和横向运动控制组件，纵向运动控制组件输出端连接纵向运动组件，并带动纵向运动组件沿纵向移动，纵向运动组件一侧设有横向运动组件，纵向运动组件沿纵向移动后与横向运动组件接触或分离，纵向运动组件与横向运动组件之间穿设有导丝/导管，横向运动控制组件输出端连接横向运动组件，并带动横向运动组件沿横向作前后移动，导丝/导管被纵向运动组件与横向运动组件夹持后，通过摩擦力随横向运动组件向前或向后移动；本实用新型不仅能快速实现更换导丝导管，且能实现对不同尺寸的导丝导管的移动和夹持，提高了效率，且可操作性强。
一种适用于多种尺寸导管夹持运动辅助装置

[实用新型]XYZ三轴的定位装置-CN202320706858.4有效
发明人：李岩;张继根 -专利权人：天津国际铁工焊接装备有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种XYZ三轴的定位装置，包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和固定底座；X轴运动机构连接在固定底座上；Y轴运动机构连接在X轴运动机构上；Z轴运动机构连接在Y轴运动机构上；Y轴运动机构上设有移动组件；移动组件包括凹形移动件、U形防护罩和滑块；U形防护罩连接在凹形移动件内，U形防护罩的两端固定在X轴运动机构上；滑块的一端连接在凹形移动件上，滑块的另一端连接在X轴运动机构上。定位装置的三个机构可以实现XYZ空间的定位，快速移动，方便快捷；凹形移动件既可以避免与U形防护罩发生干涉，还可以带动Z轴运动机构在X轴运动机构上运动，结构简单，安装快捷，提高工作进度。
xyz 定位装置

[发明专利]用于烟盒的光学检测设备-CN202011050536.6在审
发明人：张建亮 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：该检测设备包括运动组件和光学采集组件。所述运动组件包括在平行于透光板的平面内沿第一方向运动的第一移动部件和沿第二方向运动的第二移动部件，第二移动部件组装于第一移动部件，跟随第一移动部件运动以及相对于所述第一移动部件运动，所述光学采集组件组装于所述第二移动部件所述运动组件配置成，第一移动部件和第二移动部件中至少一者在平行于透光板的平面内的运动方向可调，和/或所述运动组件配置成，第一移动部件的下表面相对于透光板的平行度可调。该方案实现了对运动组件的调节，提高了光学采集组件的采集精度。
用于烟盒光学检测设备

[发明专利]双气缸驱动的同步运动控制装置及方法-CN201810658120.9有效
发明人：邱志成;梁浩阳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F15B9/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种双气缸驱动的同步运动控制装置及方法，所述装置包括两个直线移动机构、旋转运动机构和控制组件；所述旋转运动机构上设有扭矩传感器，且旋转运动机构设置在两个直线移动机构上，用于卷开薄膜材料；两个直线移动机构相隔一定距离且平行对称布置，每个直线移动机构的一侧设有光栅尺，且每个直线移动机构采用气缸驱动，用于带动旋转运动机构直线移动；所述控制组件分别与直线移动机构、旋转运动机构、扭矩传感器、光栅尺连接。本发明采用双气缸驱动直线移动机构使旋转运动机构直线移动，同时旋转运动机构将薄膜材料卷开，充分考虑了同步直线移动对旋转运动的影响，以及旋转运动变化时受到的影响。
气缸驱动同步运动控制装置方法

[实用新型]双气缸驱动的同步运动控制装置-CN201820975899.2有效
发明人：邱志成;梁浩阳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： F15B9/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双气缸驱动的同步运动控制装置，所述装置包括两个直线移动机构、旋转运动机构和控制组件；所述旋转运动机构上设有扭矩传感器，且旋转运动机构设置在两个直线移动机构上，用于卷开薄膜材料；两个直线移动机构相隔一定距离且平行对称布置，每个直线移动机构的一侧设有光栅尺，且每个直线移动机构采用气缸驱动，用于带动旋转运动机构直线移动；所述控制组件分别与直线移动机构、旋转运动机构、扭矩传感器、光栅尺连接。本实用新型采用双气缸驱动直线移动机构使旋转运动机构直线移动，同时旋转运动机构将薄膜材料卷开，充分考虑了同步直线移动对旋转运动的影响，以及旋转运动变化时受到的影响。
直线移动机构旋转运动机构双气缸驱动直线移动本实用新型扭矩传感器薄膜材料控制装置控制组件同步运动光栅尺带动旋转平行对称气缸驱动运动机构相隔

[发明专利]竹竿舞跳舞杆驱动装置和竹竿舞跳舞机-CN201911292372.5有效
发明人：余传佩;黄帅 -专利权人：余传佩;黄帅
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：竹竿舞跳舞杆驱动装置包括支架、转轴、水平运动驱动轮和竖直运动驱动轮、竖向移动件和水平移动件、竖向运动摆臂和水平运动摆臂，转轴转动时能够带动水平运动驱动轮和竖直运动驱动轮同步转动，水平运动驱动轮能够通过水平运动摆臂转动以带动水平移动件水平移动，竖直运动驱动轮能够通过竖向运动摆臂转动以带动竖向移动件竖向移动，以能够带动跳舞杆连接部运动。该竹竿舞跳舞杆驱动装置结构简单紧凑，成本地，并能够很好地模拟人操作的竹竿舞跳舞杆的运动轨迹。
竹竿跳舞驱动装置跳舞机

[实用新型]一种半导体芯片快速检测机构-CN202222306738.3有效
发明人：王珲荣;晁阳升;陈争时 -专利权人：湖南奥创普科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种半导体芯片快速检测机构，包括：检测平台、置物组件、移动检测相机和固定检测相机。置物组件包括X运动板和Y运动板，X运动板滑动设置在检测平台上，且X运动板能够沿X方向运动；Y运动板用于放置待检测芯片，Y运动板滑动设置在X运动板上，且Y运动板能够沿Y方向运动。Y运动板相对的两侧分别设置有移动检测相机和固定检测相机，移动检测相机和固定检测相机的镜头均朝向Y运动板；移动检测相机滑动设置在检测平台上，且移动检测相机能够沿Y方向运动；固定检测相机固定设置在检测平台上，移动检测相机和固定检测相机能够同时对Y运动板上的芯片进行检测。
一种半导体芯片快速检测机构

[发明专利]可实现两转动两移动解耦运动的四自由度并联机构-CN201711335296.2在审
发明人：李彬;赵新华;王收军;葛为民 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可实现两转动两移动解耦运动的四自由度并联机构，包括运动平台和固定平台；其技术特点在于：在所述运动平台和固定平台之间安装有四条运动支链，其中的两条运动支链由转动副‑移动副‑胡克铰组成，另外两条运动支链由球副‑移动副‑球副组成，四条运动支链的移动副为机构的驱动副。本发明机构的运动平台可实现笛卡尔坐标系下的两维移动运动和两维转动解耦运动输出，并且机构结构简单紧凑、刚度大、运动精度高。
实现转动移动运动自由度并联机构

[发明专利]构建全方位移动装置运动模型的方法及设备-CN200810200208.2无效
发明人：熊蓉;王文斐;吴永海;郑洪波 -专利权人：中控科技集团有限公司;浙江大学
申请日： 2008-09-22 - 公布日： 2009-02-18 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提出一种构建全方位移动装置运动模型的方法及设备，其构建全方位移动装置运动模型的方法包括以下步骤：控制全方位移动装置按照预先设定的运动参数进行平动，并记录下全方位移动装置各个全方位轮的速度；控制全方位移动装置按照预先设定的运动参数进行转动，并记录下全方位移动装置各个全方位轮的速度；根据全方位移动装置在平动与转动过程中质心的运动信息以及所记录的各个全方位轮的速度，分别建立全方位移动装置在平动与转动方向上的全方位轮到质心运动的传递矩阵；拟合全方位移动装置平动及转动方向上的全方位轮到质心运动的传递矩阵，形成全方位移动装置的运动模型。通过本发明可以建立任意全方位移动装置的运动模型。
构建全方位移动装置运动模型方法设备

[实用新型]一种划百格装置-CN202022224376.4有效
发明人：董红彦;沈福根 -专利权人：深圳市锐欧光学电子有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种划百格装置，用于检测印刷产品的油墨附着力，包括安装架、第一移动机构、第二移动机构、与第一移动机构和第二移动机构电连接的控电箱、百格刀和用于放置印刷产品的安装座；第一移动机构包括水平运动模组和升降运动模组，水平运动模组安装于安装架上，升降运动模组安装于水平运动模组上；百格刀安装于升降运动模组上，以使升降运动模组带动百格刀沿竖直方向进行升降；第二移动机构水平设置并垂直于水平运动模组，第二移动机构设置在升降运动模组下方；安装座安装于第二移动机构上，以使第二移动机构带动安装座沿第二移动机构的延伸方向移动。
一种划百格装置

[发明专利]移动终端的运动控制方法、装置、设备及介质-CN202211005251.X在审
发明人：秦立斌;陈鹏;宁雪峰;陈文睿 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司东莞供电局
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端的运动控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：在检测到移动终端的运动时间达到预设时间阈值时，获取移动终端与第一参照物之间的第一运动距离以及与第二参照物之间的第二运动距离；确定目标点与第一参照物之间的第一基准距离以及目标点与第二参照物之间的第二基准距离；根据第一运动距离、第二运动距离、第一基准距离、第二基准距离以及预设比例阈值确定移动终端的目标运动方向；基于目标运动方向控制移动终端运动目标距离，确定移动终端到达目标点。本发明的技术方案解决了现有技术中，基于模型匹配的定位方式控制移动终端运动，导致定位速度慢不够准确的技术问题，实现了快速精准的控制移动终端达到目标点。
移动终端运动控制方法装置设备介质

[发明专利]一种智能运动监测方法-CN201810227827.4在审
发明人：刘旭峰 -专利权人：广州市博顿运动装备股份有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：一种智能运动监测方法，该方法包括：由两个以上的监控设备获取用户的身体部位的实时运动轨迹；设置获取实时运动轨迹的移动终端，其中，所述实时运动轨迹由监控设备通过蓝牙模块传输至移动终端，所述移动终端根据实时运动轨迹生成用户运动轨迹；设置获取用户运动轨迹的云端，其中云端对用户运动轨迹进行处理筛选并生成用户运动轨迹列表，移动终端获取云端公布的用户运动轨迹列表，用户就多个运动轨迹数据进行观看或对比多个用户运动轨迹数据与移动终端生成的用户运动轨迹数据本发明提供的方法不仅仅通过采集实时运动轨迹生成用户运动轨迹发现自身运动过程中的不足，还可以通过云端分享，对比多种运动轨迹发现不足和学习好的运动方法。
用户运动实时运动移动终端云端轨迹生成轨迹数据监控设备智能运动运动轨迹数据蓝牙模块身体部位运动轨迹运动过程监测采集筛选传输发现观看学习