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[发明专利]一种室外多波束测深仪几何性能校准装置-CN201810716772.3有效
发明人：韩鸿胜;王收军;柳义成;曹玉芬;倪文军;刘楠;窦春晖;高辉;赵晖;曹媛媛;吴晓雪;李妍;李绍辉;高术仙;周振杰 -专利权人：交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种室外多波束测深仪几何性能校准装置，包括水平位移部分、回转部分、升降部分和转接法兰盘部分其特征在于回转部分设置水平位移部分上，升降部分一端与回转部分连接，升降部分另一端与转接法兰盘部分连接；水平位移部分包括操作台和平行双导轨；操作台底端设置有车轮，操作台通过车轮与平行双导轨滑动连接。本发明的有益效果：通过回转部分、升降部分实现多波束测深仪基阵在水下升降、回转、水平位移等多维状态控制，获得多波束测深仪测深参数的修正值，以保障其测深量值的准确可靠。
一种室外波束测深几何性能校准装置

[发明专利]一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法-CN202310923079.4在审
发明人：向红标;徐亚丛;孙善强;张现苗;张冕;杨璐;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法，涉及微型机器人仿生技术领域。设计包括头部、颈部、躯干部和尾部，其中躯干部由多个磁性关节和多个柔性关节组成。整体结构采用同轴线设计，各个部分首尾相连，形成一个连续整体。在头部、磁性关节和尾部内部都含有磁性物质，并设定成不同的磁化方向，在磁场的作用下，使柔性关节逐渐弯曲，整体形成类似蛇一样的连续曲线形态。通过分析自然界中蛇类风琴运动、侧行运动两者之间共性，利用外部三维亥姆霍兹线圈产生的均匀空间磁场，使得蛇形机器人依靠静摩擦力和滑动摩擦力相结合的方式实现风琴模式和侧行模式两种运动，本发明的实现对微型机器人仿生技术领域的进一步研究有着重要意义。
一种双模式磁控蛇形连续机器人及其制备驱动方法

[发明专利]一种港池蛇形波造波机推波板结构-CN201710302583.7有效
发明人：刘楠;王收军;陈汉宝;张慈珩;刘海源;高峰;陈松贵;宋荣生;魏仁哲;张鹏 -专利权人：天津理工大学;交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种港池蛇形波造波机推波板结构，由多个推波单元依次顺序连接组合而成，每个推波单元包括内穿管、铰接体、内导管、外导管、宽板以及窄板，内穿管上间隔均布多个铰装在内穿管上且水平伸出的外导管，在每个外导管上方的内穿管上均铰装有一水平的外导管；相邻的推波单元的外导管与内导管均一一相对插装匹配；在多个外导管一侧共同固装一宽板；多个内导管共同固装有一窄板，窄板的外沿与相邻的推波单元的宽板的外沿相交叠；在内穿管的上下两端分别套装有一铰接体。本发明能够产生平滑无缺口的蛇形波浪，对于真实波浪的模拟精度高，能够产生灵活多样的波浪，满足多种水工实验要求，为多种复杂环境的水务设计奠定扎实的基础。
一种蛇形波造波机推波板结

[发明专利]一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统及轨道玩具赛车-CN201710004876.7有效
发明人：周海波;王收军;于恒彬;张家耕;王桂莲;马世泰;刘港;许永新;杨超;赵玉成;周旭;张兆强;柏凯凯;焦陈磊 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统，包括：无线电能发射电路，其与电源连接；无线电能接收电路，其设置在玩具赛车上；以及发射线圈，其连接所述无线电能发射电路，并以螺旋平铺式固定在轨道内部，能够产生电磁；接收线圈，其连接所述无线电能接收电路并设置在玩具赛车上，能够感应所述发射线圈产生的电磁变化，产生交流电；其中，在所述发射线圈中，将单匝线圈以相同偏移量在轨道内平移铺置，保证赛车在任何位置均能获得稳定动力。采用无线供电系统对玩具赛车进行供电，并通过电磁感应的方式从发射线圈向接收线圈传递电能，当两个线圈的距离越近时，整个系统的电能传输效率越高。
一种场效应玩具赛车轨道无线供电系统

[发明专利]一种港池用可嵌入波高传感器多向造波机推波板-CN201710302621.9有效
发明人：刘楠;王收军;陈汉宝;高峰;张慈珩;刘海源;陈松贵;魏仁哲;李玉森;陈广来;张鹏 -专利权人：天津理工大学;交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种港池用可嵌入波高传感器多向造波机推波板，推波板由多个推波单元依次顺序连接组合而成，每个推波单元均包含空心轴、右造波板以及左造波板，空心轴为上下贯穿整个推波板结构的不锈钢管，空心轴上通过合页相对铰装有右造波板以及左造波板，该右造波板以及左造波板能够围绕空心轴进行摆转，一个造波单元的右造波板与相邻的另一个推波单元的左造波板连接；在左造波板的前端面板上通过螺栓固装有一上下贯穿整个左造波板的传感器胶条。本推波板能够产生平滑无缺口的蛇形波浪，且本发明可将波高传感器镶嵌且用螺栓固定于传感器胶条中，因此，可在安装传感器的情况下，仍可保证造波板工作面的平整。
一种港池用可嵌入传感器多向造波机推波板

[发明专利]基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法-CN202210483197.3有效
发明人：向红标;王禹喆;张现苗;李梦伟;杨玉维;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法，包括自下而上设置在在固定支架上的线圈组阵列、支撑板、硅橡胶层和疏水性磁弹薄膜；线圈组阵列由若干根柱形线圈构成并以阵列形式竖直设置；支撑板、硅橡胶层和疏水性磁弹薄膜自下而生水平铺设并置于线圈组阵列上方，疏水性磁弹薄膜由内嵌在疏水性磁弹膜中的若干个经过磁化的磁块构成；在每个柱形线圈的正上方设置一个磁块，且在横、纵两方向上每相邻两个柱形线圈连线的中点处设置一个磁块；该系统及其驱动方法采用超疏水性磁弹薄膜和微电磁线圈实现液滴可编程平稳匀速移动，灵活性强，不影响液滴自身理化性质，且对液滴特性耐受性高，驱动方法简单灵活，易操控。
基于疏水性磁弹薄膜可编程移动系统及其驱动方法

[发明专利]一种大量程电容型波高传感器-CN201710319895.9有效
发明人：魏仁哲;王收军;陈汉宝;陈松贵;张慈珩;刘海源;高峰;刘楠;张鹏;陈广来;李玉森 -专利权人：天津理工大学;交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种大量程电容型波高传感器，包括上张紧架和下张紧架，在所述上张紧架和下张紧架之间固定连接有两个相互平行的电容电极，所述两个相互平行的电容电极与检测电路相连接；其技术特点在于：所述两个相互平行的电容电极的上端铰装在上张紧架上，该两个相互平行的电容电极的下端铰装在下张紧架上。本发明在量程较大的情况下，也能够保证波高传感器的两条电容电极的直线度和平行度，进而确保测量精度。
一种量程电容型波高传感器

[发明专利]一种大量程电阻型波高传感器-CN201710319901.0有效
发明人：魏仁哲;王收军;陈汉宝;刘海源;高峰;张慈珩;陈松贵;刘楠;张鹏;陈广来;李玉森 -专利权人：天津理工大学;交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种大量程电阻型波高传感器，包括上张紧架和下张紧架，在所述上张紧架和下张紧架之间固定连接有两个相互平行的电阻电极，两个相互平行的电阻电极与检测电路相连接；其技术特点在于：所述两个相互平行的电阻电极由一条整体钢丝绳制成，该整体钢丝绳的中部铰装在下张紧架上，该整体钢丝绳的两端铰装在上张紧架上。本发明能够保证波高传感器的两个电阻电极的直线度和平行度，测量量程可达8‑10m。
一种量程电阻型波高传感器

[发明专利]一种节能高效低噪音的压力机液压系统-CN202110440440.9有效
发明人：邹炳燕;王收军;李志博;刘国栋;刘枫;刘泽;戚振涛 -专利权人：天津中德应用技术大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B30B15/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种节能高效低噪音压力机液压系统，包括：油箱、第一吸油滤油器、第一直动式溢流阀、第一压力传感器、三位四通电液换向阀、第一单向阀、第一两位两通电磁球阀、外控单向平衡阀、第一节流孔、动板驱动长行程液压缸、动板驱动液压缸、第二单向阀、第一压力表、内啮合齿轮泵、交流伺服电机和第一联轴器；第二压力传感器、第二节流孔、第二两位两通电磁球阀、第二吸油滤油器、三相异步电动机、第二联轴器、恒压变量柱塞泵、第二压力表、电磁溢流阀、第三单向阀、三位四通电磁换向阀、双单向节流阀、双向液压锁、第二直动式溢流阀和短行程加压液压缸。本发明有效降低了制造难度，大大降低了制造成本，且效率高、发热少、噪声低。
一种节能高效噪音压力机液压系统

[发明专利]一种磁控微型软体载药胶囊机器人及其制备和驱动方法-CN202211321917.2在审
发明人：向红标;张现苗;杨大虎;张冕;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A61M31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控微型软体载药胶囊机器人及其制备和驱动方法，涉及微型机器人在医疗领域的应用。本发明包括上部软体胶囊外壳、上部挤压磁块部件、上部释药磁块部件、顶部十字释药口和下部软体胶囊外壳、下部挤压磁块部件、下部释药磁块部件、底部十字释药口，各挤压磁块和释药磁块分别具有不同的磁化方向，通过外部的三维亥姆霍兹线圈磁场发生装置，可以实现胶囊机器人任意方向的滚动运动和挤压释药动作。本发明中采用的磁性软体胶囊外壳材料构成，可实现胶囊机器人的精准靶向给药，并在人体内实现无害溶解，对微型机器人在临床医疗领域的研究有着重要意义。
一种微型软体胶囊机器人及其制备驱动方法

[发明专利]一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法和驱动方法-CN202211201137.4在审
发明人：向红标;张现苗;张冕;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法和驱动方法，涉及微型机器人技术领域。包括躯干、左前肢、右前肢、左后肢、右后肢，躯干采用流线型设计，左前肢和右前肢对称安装在躯干底部设有的前后肢凹槽内，左右前肢分别包括磁驱动臂和柔性连接关节，左右后肢分别包括磁驱动腿和柔性连接关节，磁驱动腿由多节组成并通过柔性连接关节连接，左右磁驱动臂、左右后肢各磁驱动腿分别具有不同的磁化方向，通过外部三维亥姆霍兹线圈磁场发生装置，控制X、Y、Z三轴信号，使微型机器人在交变磁场的驱动下完成前肢前伸拨水、后肢收缩蹬水运动，实现仿蛙机器人在水面的泳动或转向，对磁控微型机器人领域的进一步探索有着重要意义。
一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法驱动

[发明专利]一种磁控微型软体爬行机器人及其制备、应用方法-CN201911075070.2有效
发明人：向红标;巴简程;李梦伟;徐亚丛;王收军;黄显 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁控微型软体爬行机器人，包括位于同一平面上的头部、尾部以及连接头部和尾部的关节；头部、尾部均被磁化，且头部被磁化方向为垂直机器人所在平面向上，尾部被磁化方向为垂直机器人所在平面向下，在外加磁场的作用下，关节能够弯曲成一个拱形；本发明还提供了磁控微型软体爬行机器人的制备和应用方法。本发明能够在交变磁场的驱动下实现爬行或转向运动。
一种微型软体爬行机器人及其制备应用方法

[发明专利]一种室内可用的海上球形浮标检定装置-CN202110576637.5有效
发明人：李颖;庞永超;王收军;张鹏 -专利权人：天津中德应用技术大学;国家海洋标准计量中心;天津理工大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内可用的海上球形浮标检定装置，所述测试装置包括浮标卡环、卡头和卡环驱动装置，所述海上球形浮标能够通过卡头可拆卸固装于浮标卡环上，所述浮标卡环与卡环驱动装置相连接设置，所述卡环驱动装置能够带动浮标卡环分别进行垂直摇摆运动、垂直升降运动、水平回转运动或三种运动的叠加运动。本测试装置设置了卡环、卡头和卡环驱动装置，卡环驱动装置能够带动(如通过电液比例伺服控制系统控制)浮标分别进行垂直摇摆运动、垂直升降运动、水平回转运动，或通过三种运动的叠加实现复合运动，其复合运动便可模拟浮标在海洋动力(波、风)综合作用下的随波姿态，进而实现对浮标性能的测定。
一种室内可用海上球形浮标检定装置

[发明专利]一种仿水母磁控微型软体机器人及其制备方法和驱动方法-CN201910503103.2有效
发明人：向红标;巴简程;黄显;王肖锋;王收军 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿水母磁控微型软体机器人，包括位于同一平面上的一个头部和五条均布在头部圆周方向上且呈辐射状布置的活动臂；其中，活动臂包括上臂、前臂和手部；头部、上臂、前臂和手部通过弹性筋依次连接；头部、上臂、前臂和手部均为具有不同磁场方向的刚性件，使五条活动臂能够在外加磁场的作用下发生多自由度运动并能在外部磁场的作用下能够弯曲抱合为一个类十二面体；该仿水母磁控微型软体机器人结构和制作工艺简单，且易于控制，在变换磁场的驱动下能实现包括夹持物体、爬行运动、滚动运动、水平拖动运动、螺旋式游泳运动以及张合式游泳运动六种运动模式，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。
一种水母微型软体机器人及其制备方法驱动

[发明专利]一种具有回转提升机构的水槽拖曳系统-CN202111049979.8在审
发明人： 王收军;白宪进;刘楠;魏仁哲;李琛璋;李照星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：一种具有回转提升机构的水槽拖曳系统。其包括试验对象、轨道、拖曳平台、卸装台、滑轨、滑块、车轮、滑块驱动电机、车轮驱动电机和回转提升机构；本发明效果：结构更加简单，利用回转提升机构可满足试验对象沿水槽长、宽及深方向任意移动需求，进而快速准确对试验对象进行X、Y、Z三个方向定位。回转提升机构结构简单易装，功能完整，方便对试验对象装卸，可提高装卸效率。可根据需要调整试验对象不同的姿态。拖曳平台上表面完整，可利用空间大，利于操作员进行其他实验工作。处于装卸状态时，可使其下方的可利用空间增大，因此不影响整个大比尺水槽的使用，提高了水槽的利用率，还可以避免试验对象和回转提升机构阻碍大比尺水槽的造波实验。
一种具有回转提升机构水槽拖曳系统

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