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[发明专利]物体方位识别方法与物体方位识别装置-CN202210877903.2在审
发明人：张铭仁;曾羽鸿;刘大暐 -专利权人：和硕联合科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：一种物体方位识别方法与物体方位识别装置。所述方法适用于包含一无线信号收发器的物体方位识别装置，所述物体方位识别装置与目标物皆处于移动状态。所述方法包括：由所述无线信号收发器持续发射第一信号；由所述无线信号收发器接收所述目标物反射回来的第二信号；对所述第一信号与所述第二信号执行信号前处理以获得所述目标物相对于所述物体方位识别装置的移动信息；将所述移动信息输入至深度学习模型，以取得所述目标物相对于所述物体方位识别装置的方位信息；以及依据所述方位信息识别所述物体方位识别装置与所述目标物之间的相对方位。借此，即便仅包含单一个无线信号收发器，物体方位识别装置仍旧可有效识别与目标物之间的相对方位。
物体方位识别方法装置

[发明专利]物体检测装置-CN202080076202.8在审
发明人：小野泽雅人;堀宽己;竹内宏次;泉川岩;嶋津裕己 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及物体检测装置。物体检测装置(10)搭载于车辆(40)，并通过探测波的反射波检测物体，具备：速度计算部(22)，计算物体相对于车辆的相对速度；方位估计部(23)，估计物体相对于车辆的方位；以及方位修正部(30)，修正由方位估计部估计出的物体相对于车辆的方位，方位修正部具备：速度方位曲线创建部(32)，创建基于物体检测装置的理论搭载角度所计算出的表示物体的相对速度与物体的方位的关系的速度方位曲线；加权部(33)，根据由方位估计部估计出的方位，对速度方位曲线与估计出的方位之差亦即方位误差赋予权重；以及修正值计算部(34)，通过计算由加权部赋予了权重的方位误差的加权平均值作为物体检测装置的实际的搭载角度偏移，从而计算估计出的方位的修正值。
物体检测装置

[发明专利]毫米波雷达平台超分辨测角方法、装置、设备及存储介质-CN202011642646.1在审
发明人：祁鹏辉;王珂;胡春文 -专利权人：中山联合汽车技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01S13/62 文献下载
摘要：该方法包括：获取雷达目标物体的导向矢量；根据所述导向矢量搜索所述目标物体的方位角度，获得所述目标物体的粗方位角度；根据所述粗方位角度，毫米波雷达平台超分辨测角所述目标物体的方位角度，获得所述目标物体的目标方位角度通过上述方式，可以根据目标物体的导向矢量粗搜索方位角度，即粗方位角度，根据粗方位角度对目标物体进行更高精度的方位毫米波雷达平台超分辨测角，获得目标物体的目标方位角度，本发明通过两次搜索，即保证了搜索时计算量少，也保证了搜索的方位角度精度高。
毫米波雷达平台分辨方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机械臂抓取控制方法-CN201810643216.8在审
发明人：章平;石钊;刘涛;范莉莉;修宇;戴家树;张满青;朱得元;唐辉 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂抓取控制方法，所述方法包括，S1、通过全方位自由度的单目相机采集四周物体的图像信息，根据四周物体的图像信息识别出目标物体及其方位；S2、控制伺服控制系统调整方位信息，将机械臂的方位调整与目标物体一致，并沿着目标物体方位接近目标物体；S3、靠近目标物体的同时采用设置在机械臂上的双目视觉系统对目标物体进行识别和定位；S4、在达到物体抓取距离时，控制机械臂抓取物体。本发明的优点在于：识别更为准确，在前期更加方便快速确定目标物体的方位，在后期通过双目系统精确定位接近目标物体，使得抓取结果更加准确，同时单目+双目组成三目视觉系统对形状进行分析，选择最优抓取方位，抓取成功率也有所提高
目标物体抓取机械臂四周物体单目全方位自由度双目视觉系统图像信息识别方位调整方位信息靠近目标控制伺服控制系统快速确定视觉系统双目系统图像信息物体抓取成功率双目相机采集分析

[发明专利]测量物体位置和方位的方法-CN201010208770.7有效
发明人：喻应东 -专利权人：鼎亿数码科技(上海)有限公司;鼎亿公司
申请日： 2010-06-24 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量物体位置和方位的方法，物体的方位首先由三轴陀螺仪的测量结果计算出第一方位。三轴加速度传感器仅在物体处于静止状态时计算第二方位。三轴地磁传感器在物体处于静止状态时、或者在物体持续运动一定时间内计算第三方位。第二方位、第三方位是对第一方位的修正。传统的测量物体方位的方法仅使用三轴陀螺仪，这会产生累计误差而导致长时间测量的结果不准确。本发明在使用三轴陀螺仪的基础上，又采用三轴加速度传感器和三轴地磁传感器对三轴陀螺仪的方位测量结果进行修正，从而可以获得较为准确的物体方位。
测量物体位置方位方法

[发明专利]用于获得目标物体的位置和方位的信息处理方法和设备-CN200510069367.X有效
发明人：佐藤清秀;内山晋二;远藤隆明;铃木雅博 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2005-05-13 - 公布日： 2005-11-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：在一种信息处理方法中，方位传感器被安装到要测量的目标物体上，并且固定地安装用于捕捉目标物体图像的俯瞰视角照相摄像机。标志检测单元从俯瞰视角照相摄像机捕捉的图像，检测安装于方位传感器上的标志。方位传感器测量出的方位值被输入到方位预测单元，方位预测单元根据方位角－漂移－误差校正值预测目标物体的当前方位。位置－方位计算单元使用检测到的标志的图像坐标计算作为未知参数的摄像装置的位置和方位角－漂移－误差校正值的更新值。位置－方位计算单元从得到的参数获得并输出目标物体的位置和方位。
用于获得目标物体位置方位信息处理方法设备

[发明专利]一种基于方位角的运动轨迹测量方法及测量系统-CN202111339422.8在审
发明人：仇勇军 -专利权人：深圳市乐福衡器有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明涉及运动轨迹测量技术领域，尤其涉及一种基于方位角的运动轨迹测量方法及测量系统，所述基于方位角的运动轨迹测量方法通过拍摄设备追踪拍摄物体，并在追踪拍摄过程中，不断的获取摄像设备与物体之间的测量距离，以及摄像设备的方位角，即可根据不断获取的测量距离、方位角确定物体的位置变化，从而确定物体的运动轨迹；其中，所述物体的位置是通过方位角进行确定的，可直接导入采用方位角的电子地图使用，无需调整方向，方便快捷即采用本发明的基于方位角的运动轨迹测量方法，可有效的获取物体的运动轨迹并在电子地图上显示出来，有效的解决了现有的周边物体的运动轨迹无法获取的问题。
一种基于方位角运动轨迹测量方法测量系统

[发明专利]场景图生成方法、装置及设备-CN202211679890.4在审
发明人：龙宇星;惠彬原;黄非;王小捷;李永彬 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请的方法，通过获取场景图像的内容描述文本，从所述内容描述文本中抽取出所述场景图像中的物体的视觉属性和物体间的方位关系；构建所述物体对应的图节点，将所述物体的视觉属性存储为对应图节点的属性信息；根据所述物体间的方位关系，构建所述物体对应图节点间表示方位关系的边，得到所述场景图像的场景图，通过文本抽取的方式获取场景图像中物体的视觉属性及方位关系，可以大大缩减物体及物体间关系信息抽取所耗费的计算资源和时间，从而大大提高了场景图像的场景图的生成效率
场景生成方法装置设备

[发明专利]一种基于视觉的金银锭外观检测装置和方法-CN202110470790.X在审
发明人：陈旭荣;钱光国;陈柏林;黄秀祥;肖佩;胡静;李辉瑛;桂建明;杨旭;巢军;蔡欣浩;叶聚一;罗鹏 -专利权人：湖南奥通智能科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种基于视觉的金银锭外观检测装置和方法，包括以下主要部件：下机身架；上层暗室；旋转平台；X、Y、Z轴运动模组；被测物体放置工位；旋转平台；激光扫描仪；侧方位及上方位视觉相机等。其特征在于旋转平台带动被测物体转动，通过X、Y、Z轴运动模组调整激光扫描仪、侧方位及上方位视觉相机位置对被测物体进行数据采集。利用激光扫描仪扫描被测物体轮廓，采集被测物体尺寸及表面凹凸数据；在侧方位暗室中利用侧方位相机采集物体4个侧面数据；通过人工或机械手翻转，在上方位暗室中利用上方位相机采集物体上、下表面数据；最后将获取的数据信息通过计算机进行处理得到最终检测报告
一种基于视觉金银外观检测装置方法

[发明专利]高精防震全方位物体平衡感应器-CN200910118490.4无效
发明人：任首旺 -专利权人：任首旺
申请日： 2009-03-12 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G01C9/18 文献下载
摘要：高精防震全方位物体平衡感应器是主要用于车、船、飞机、机器人等移动物体平衡自动控制中的平衡监测装置，可全方位自动监测移动物体的倾斜度和倾斜方向，并实时通过电信号向外传递，也可用于固定物体的全方位高精度平衡检测
防震全方位物体平衡感应器

[发明专利]无人机数据采集控制方法、无人机及存储介质-CN202110902227.5在审
发明人：张颖豪;张逸明 -专利权人：寰宇鹏翔航空科技（深圳）有限公司;人民中科（济南）智能技术有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机数据采集控制方法、无人机及存储介质，通过控制多个无人机从多视角对目标物体的一个剖面的所有方位进行包围；控制所述多个无人机沿所述目标物体进行同步采集，得到所述所有方位的全息数据，能够通过多无人机协同对目标物体进行同步数据采集，从而得到目标物体全方位的全息数据，从而提高无人机数据采集的效率，能够完整、不留死角地采集到目标物体的全方位数据。
无人机数据采集控制方法存储介质

[发明专利]跟随玩具-CN201410464090.X在审
发明人：夏梓豪 -专利权人：夏梓豪
申请日： 2014-09-14 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：发射器单元固定在移动物体上，包括发射器电源、方位信号发射装置和发射天线。方位信号发射装置通过发射天线发射所述移动物体的方位信号。玩具主体包括方位跟踪无线接收器、玩具控制器、动力装置和玩具电源。方位跟踪无线接收器接收方位信号发射装置发射的方位信号，玩具控制器根据所接收的方位信号控制所述玩具主体的行进方向并控制动力装置操作以驱动所述玩具主体跟随所述移动物体移动。
跟随玩具

[实用新型]跟随玩具-CN201420524291.X有效
发明人：夏梓豪 -专利权人：夏梓豪
申请日： 2014-09-14 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：发射器单元固定在移动物体上，包括发射器电源、方位信号发射装置和发射天线。方位信号发射装置通过发射天线发射所述移动物体的方位信号。玩具主体包括方位跟踪无线接收器、玩具控制器、动力装置和玩具电源。方位跟踪无线接收器接收方位信号发射装置发射的方位信号，玩具控制器根据所接收的方位信号控制所述玩具主体的行进方向并控制动力装置操作以驱动所述玩具主体跟随所述移动物体移动。
跟随玩具

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质-CN202210139713.0在审
发明人：阿迪提亚·马哈扬 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供能够恰当地识别车辆的方位的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。一种车辆控制装置，其具备：图像取得部，其取得对车辆的外部空间进行拍摄而得到的图像；物体目标检测部，其通过图像处理来检测反映于所述图像的、包括道路构造体以及移动体在内的多个种类的物体目标；参照线设定部，其从所述多个种类的物体目标中选择一个种类的物体目标，并设定沿着所述选择了的种类的物体目标的方位的参照线；以及车辆方位推定部，其将所述参照线与所述车辆的行进方位线所成的角度推定为所述车辆相对于所述车辆行驶中或预定行驶的车道的方位。
车辆控制装置方法以及存储介质

[发明专利]使用摄像机和电视监视器的三维物体扫描-CN200880013352.3有效
发明人： S·奥斯曼 -专利权人：索尼电脑娱乐公司
申请日： 2008-04-23 - 公布日： 2010-03-10 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种系统，通过在显示设备上显示照明图案以附带照亮实物物体，建立实物物体的三维计算机模型。摄像机获取由所述图案所照亮的物体的图像。为获取物体表面阴影中具有较大变化的图像，所述图案可以包括运动或者多种颜色。分析所获取的物体图像的阴影值，以确定物体表面上的点的方位。所述系统评估所获取图像的质量，并选择适合于物体特殊属性的图案。通过利用照明模型或从校准阴影物体获取的阴影值对比所述点的阴影值物体，确定所述点的方位。模型表面拟合于所述点的方位。可以使用该模型于任何目的应用，包括建立和交换用户虚拟物体、增强物体追踪和视频会议应用。
使用摄像机电视监视器三维物体扫描

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