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[实用新型]一种便携式钢丝绳损伤检测的超声导波爬行机器人装置-CN201920453011.3有效
发明人：曾伟;江金龙;李鹏;熊美英;劳泽锋 -专利权人：九江学院
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：一种便携式钢丝绳损伤检测的超声导波爬行机器人装置，包括2组机器人爬行装置，所述I组机器人爬行装置内设有爬行模块、发射超声传感器、功率放大器、脉冲激励、控制器、电源开关、电源模块和无线收发模块，所述Ⅱ组机器人爬行装置内设有爬行模块该便携式钢丝绳损伤检测的超声导波爬行机器人装置可以实现对任何钢丝绳断裂检测。
一种便携式钢丝绳损伤检测超声导波爬行机器人装置

[发明专利]清洗机器人行走装置的控制方法-CN201710567886.1在审
发明人：葛亮 -专利权人：烟台海特林自动化科技有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洗机器人行走装置的控制方法，涉及清洗装置技术领域，解决了现有技术中清洗机器人在玻璃幕墙上爬行的技术问题。该控制方法包括以下步骤S1、打开清洗机器人动力源设备；S2、由清洗机器人的动力源设备驱动吸附爬行机构在清洗面行走以实现清洗机器人的爬行。本发明实现清洗机器人可以在清洗面上爬行且爬行动作灵活。
清洗机器人行走装置控制方法

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制系统、方法-CN201811022500.X在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制系统、方法，其中，系统包括：检测模块，用于检测爬行弧焊机器人的当前所处位置和当前剩余电量；路径规划模块，用于根据当前所处位置生成充电路径；控制模块，用于在当前剩余电量大于充电路径的所需电量预设值时，控制爬行弧焊机器人沿着充电路径进行充电。该系统可以在当前剩余电量大于充电路径的所需电量预设值时，控制爬行弧焊机器人沿着生成地充电路径进行充电，有效提高了爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。
一种爬行机器人控制系统方法

[发明专利]一种船舶立面作业多功能爬行机器人-CN201510254700.8有效
发明人：潘海鹏;范晨威;张益波 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-18 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶立面作业多功能爬行机器人，包括爬行机器人和定位单元；爬行机器人利用磁性材料对船舶表面进行磁性吸附，同时利用履带式结构与船舶表面实现柔性接触，使用伺服电机驱动系统确保设备的稳定移动与转向；爬行机器人搭载可自由旋转的操作平台，通过多功能夹具夹持多种工作设备，实现360度自由转向。在行进过程中，爬行机器人通过定位单元中的激光测距仪和重力感应器自动进行定位和纠偏，并结合基于该系统的爬行机器人定位方法，可实现直行、转弯等路径的自动规划。
一种船舶作业多功能爬行机器人

[发明专利]一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人及其使用方法-CN201910640385.0在审
发明人：赵春明;赵天成;敖明;林海丹;刘赫;杨代勇;于群英;张益云;孙友群;王朔;列剑平;毛士杰;张雷;许文燮 -专利权人：国网吉林省电力有限公司电力科学研究院;吉林省电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;吉林省中科电缆附件有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人及其使用方法属于机器人技术领域。爬行机器人包括机器人定页、机器人动页、扭动弹簧、中心轴体、随动轮、电机主动轮和空心杯电机。本发明通过空心杯电机可以精准控制爬行机器人在电抗器包封缝隙间爬行的具体位置。本发明中机器人动页与机器人静页受到电抗器包封对其的挤压，压力传导到扭动弹簧，使扭动弹簧压缩，进而可以自由调节机器人的体积，使其能够在包封缝隙发生变化时依旧能够穿梭爬行。
包封爬行机器人机器人电抗器扭动干式空心电抗器空心杯电机弹簧动页爬行机器人技术领域电机主动轮弹簧压缩精准控制压力传导中心轴体自由调节随动轮体积小微裂纹重量轻定页挤压检测应用

[实用新型]一种管道探伤爬行机器人-CN202120400980.X有效
发明人：杨会敏;王虎;潘磊;罗静;赵文刚;邵拓;王华 -专利权人：中国核工业二三建设有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本新型属于机器人，具体涉及一种管道探伤爬行机器人。一种管道探伤爬行机器人，包括爬行装置和控制箱。本新型的显著效果是：大厚壁管道焊接后无需等待探伤，通过合理安排施工逻辑和施焊工艺，可实现批量化焊接后，通过管道探伤爬行机器人进行集中探伤，大大提供了施工效率。
一种管道探伤爬行机器人

[发明专利]大型竖直管式内壁爬行机器人-CN201610409212.4有效
发明人：张仕海 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型竖直管式内壁爬行机器人，属于机械设计领域。该机器人主要由控制箱、上腿组件、下腿组件、本体油缸、油箱组成。机器人通过本体油缸的伸缩运动，配以上、下腿交替张紧与松开运动，实现机器人在竖直管内壁爬行。机器人可适应不同机构材质和表面质量的壁面爬行要求；能够较容易地跨越障碍，对内部结构相对复杂的内壁具有较好的适应性；机器人腿部张紧力可调，使机器人的爬行更可靠。
大型竖直内壁爬行机器人

[发明专利]激光测距仪与加速度计组合的机器人导航定位系统及方法-CN202310515360.4在审
发明人：李震;叶小威;王亦军 -专利权人：宝宇（武汉）激光技术有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及激光测距仪与加速度计组合的机器人导航定位系统，加速度计置于爬行机器人的质心，且加速度计的测量轴与爬行机器人的机身主轴重合；爬行机器人的尾部设置挡光板，爬行机器人、激光测距仪和加速度计分别与控制器电连接本发明的有益效果为：激光测距仪以低频测量爬行机器人相对于起点的位置，加速度计以高频测量爬行机器人的加速度，并通过卡尔曼滤波技术将激光测距仪和加速度计的数据进行融合，最终结果是结合激光测距仪单点测量的高精度特性和加速度计高频特性，克服各自的缺点并充分利用其优势，生成高频高精度的导航数据，从而以对管道内的爬行机器人进行高精度导航和定位控制。
激光测距仪加速度计组合机器人导航定位系统方法

[发明专利]一种基于爬行机器人的激光超声检测系统及其方法-CN201710537437.2在审
发明人：曾伟;姚飞艳;刘建军;彭辉 -专利权人：九江学院
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：一种基于爬行机器人的激光超声检测系统及其方法，该系统包括爬行机器人处理器模块、主机处理器模块、机器人爬行模块，所述爬行机器人处理器模块分别与机器人爬行模块、爬行及激光控制接发装置、电源模块、激光发射装置、摄像头装置、空气耦合超声传感器模块、超声波和爬行发射模块连接；所述主机处理器模块分别与系统显示模块、超声波和爬行接收模块、主机爬行及激光控制接发装置连接；所述机器人爬行模块通过爬行及激光控制接发装置与主机处理器模块的主机爬行及激光控制接发装置进行信号通信
一种基于爬行机器人激光超声检测系统及其方法

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置-CN201811018759.7在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：接收移动终端发送的授权请求，其中，授权请求包括移动终端的身份信息；对授权请求验证通过后，获取移动终端发送的焊接图案；根据焊接图案生成爬行弧焊机器人的焊接轨迹，并根据焊接轨迹控制爬行弧焊机器人焊接待加工件。该方法可以接收移动终端发送的焊接图案，以根据焊接图案生成的焊接轨迹控制爬行弧焊机器人焊接待加工件，从而有效提高弧焊机器人的智能性，提升用户使用体验，满足用户需求。
一种爬行机器人控制方法装置

[发明专利]一种磁力机器人-CN201910705230.0有效
发明人：方海涛;王汝贵;黄曙光;崔玉华;姚欣;杨涛;张彦召 -专利权人：上海酷酷机器人有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种磁力机器人。磁力机器人包括：车体组件；若干摆动结构，与所述车体组件连接并适于相对所述车体组件摆动；若干磁体，所述磁体与所述摆动结构连接，以使所述磁力机器人在爬行过程中，所述磁体的合力始终垂直于爬行吸附面。本发明的磁力机器人能够很好的适应变径爬行，在变径爬行过程中能够保持较大吸附力，提高吸附稳定性。
一种磁力机器人

[发明专利]一种飞行和爬行跨域多模机器人-CN202310916596.9在审
发明人：朱海飞;黎浩然;卜永健;卜永忠 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行和爬行跨域多模机器人。包括矢量旋翼模块、矢量磁力模块、轮履式驱动模块、尾轮模块等，机器人具备飞行、爬行、混合驱动、起飞降落过渡等多种模式。矢量旋翼模块具备有折叠旋翼的功能，在爬行模式将旋翼折叠减小机器人体积，避免影响爬行作业；矢量磁力模块、尾轮模块可以为机器人爬行提供吸附力，并可在飞行模式下的作为动量摆臂维持机器人的平衡稳定性；多个机器人通过机械电器一体化接口模块串联组合，单个机器人通过机械电器一体化接口模块扩展矢量旋翼模块；机器人可以灵活迅速进行爬行模式与飞行模式的切换，具有在各种角度的工作平面起飞降落、飞越复杂障碍、抵达更广泛的检测地点、进行低能耗高精度检测等能力。
一种飞行爬行跨域多模机器人

[实用新型]一种船舶立面作业多功能爬行机器人-CN201520322114.8有效
发明人：潘海鹏;范晨威;张益波 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-18 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船舶立面作业多功能爬行机器人，包括爬行机器人和定位单元；爬行机器人利用磁性材料对船舶表面进行磁性吸附，同时利用履带式结构与船舶表面实现柔性接触，使用伺服电机驱动系统确保设备的稳定移动与转向；爬行机器人搭载可自由旋转的操作平台，通过多功能夹具夹持多种工作设备，实现360度自由转向。在行进过程中，爬行机器人通过定位单元中的激光测距仪和重力感应器自动进行定位和纠偏，并结合基于该系统的爬行机器人定位方法，可实现直行、转弯等路径的自动规划。
一种船舶作业多功能爬行机器人

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接方法、装置-CN201811018991.0在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接方法、装置，其中，方法包括：获取预设邮箱中的邮件信息，并获取邮件附件；检测邮件信息是否满足焊接条件；如果满足焊接条件，则从邮件附件中抽取焊接信息，并根据焊接信息控制爬行弧焊机器人焊接该方法可以通过爬行弧焊机器人对邮箱中订单自动进行处理，以在满足焊接条件时，根据焊接信息控制爬行弧焊机器人焊接，从而有效提高了用户的使用体验，更加智能化，简单易实现。
一种爬行机器人焊接方法装置

[实用新型]机器人系统及其爬行机器人-CN201320042711.6有效
发明人：宋志刚 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种机器人系统及其爬行机器人，所述爬行机器人包括机器人本体及与机器人本体相连的控制机构，所述机器人本体包括间隔设置并分别夹持住攀爬对象的第一夹紧机构和第二夹紧机构，以及与所述第一夹紧机构及第二夹紧机构传动连接以驱动第一夹紧机构及第二夹紧机构于攀爬对象上往复交替位移的爬行驱动机构本实用新型实施例的爬行机器人结构简单，稳定性高，适用性强。
机器人系统及其爬行