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[发明专利]6000m级水下微型摄像机-CN201510542136.X在审
发明人：刘纯虎;唐玉涛;平伟;黄永展;马厦飞;任平;连琏 -专利权人：上海交通大学;上海交大海科（集团）有限公司;广州海洋地质调查局
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种6000m级水下微型摄像机，工作深度为6000m，其中水密头、后端盖、微型摄像机筒、玻璃观察窗都是耐压零部件，采用橡胶密封圈进行相互密封。图像处理电路板对水下视频进行后期处理，尽可能减少水下视频失真。本发明采用低压直流输入，解决了高强度耐压结构材料、高透明度光学观察窗的制作及工艺技术，高度集成的CCD成像技术，高压密封和防腐技术，水下低照度信号解析技术。为大深度ROV等潜水器提供良好的视频监控信号。
6000 水下微型摄像机

[发明专利]具有无线充电监控功能的离岸深水养殖系统-CN201911200934.9在审
发明人：彭树林;师泰龙;王南南 -专利权人：上海埃威航空电子有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A01K61/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有无线充电监控功能的离岸深水养殖系统，包括浮动平台和养殖网箱，其中，所述养殖网箱内布置有电气相连的水下摄像机和无线充电模块接收端，所述浮动平台上设有无线充电模块发射端；所述无线充电模块接收端由无线充电模块发射端控制供电，所述无线充电模块接收端和无线充电模块发射端之间通过WIFI网桥进行无线通信获取水下摄像机的视频数据，所述无线充电模块发射端和岸基监控中心相连传送来自水下摄像机的视频数据。本发明能够解决岸基给网箱上设备供电以及网箱上设备数据回传岸基的问题，不再受布线的影响，可以实时将水下视频数据传输到监控中心，并满足恶劣海洋环境下的应用。
具有无线充电监控功能离岸深水养殖系统

[发明专利]一种基于机器视觉的水下无人机智能避障方法和系统-CN202110738199.8在审
发明人：彭绍湖;陈浩然;林德裕;谭泰臻;江沐鸿;刘长红 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的水下无人机智能避障方法和系统，该方法包括：S1，获取水下无人机视野中障碍物的视频图像；S2，通过神经网络模型检测视野中障碍物的相对运动状态和种类；S3，根据障碍物的相对运动状态和种类估测出的障碍物运动状态，结合水下机器人本身的运动状态和位置状况获得最优避障方案。本发明采用内置补光系统的视觉模块获取水下无人机视野中障碍物的视频图像，根据捕捉到的视频图像使用神经网络算法yolov4对当前较高危险级别的障碍物进行稳定精准的识别，障碍物识别精度高，避障效率高，能耗更低
一种基于机器视觉水下无人机智能方法系统

[发明专利]一种基于声光融合的潜水员智能监控方法和系统-CN202311195467.1在审
发明人：姜宇;魏枫林;赵明浩;王圣钦;张永霁;王跃航 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：一种基于声光融合的潜水员智能监控方法和系统，涉及水下声呐与图像融合技术领域。解决现有水下手势识别会损失一些手势动作的细节和空间信息的问题。所述系统包括：多模态基准数据集获取单元，采集潜水员在水下的视频和声呐模态数据；数据处理单元，对视频视频和声呐模态数据进行估计处理，获取潜水员的行为关键点数据、位置和运动状态；非自然依赖超图建立单元，建立超边和非自然依赖超图本发明应用于水下人机交互领域。
一种基于声光融合潜水员智能监控方法系统

[实用新型]一种游泳教学水下透明视频眼镜-CN201620452508.X有效
发明人：白云 -专利权人：白云
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及游泳、舞蹈自学辅助工具，特别涉及一种游泳教学水下透明视频眼镜。包括镜片、镜框、垫部、头带和电子元器件单元；镜框由硬质材料制成，其外侧镶嵌镜片，镜框内侧套合垫部；电子元器件单元包括微型投影仪、微型显示屏、CPU、存储器、摄像头、电池、供电端口、开关按钮或触摸屏、水下蓝牙耳机通过佩戴该水下透明视频眼镜，可在水中学习游泳观看游泳动作视频快速正确地模拟游泳动作，同时通过透明镜片而看清水中情况，实现不断地向前游动，最大程度提高学员的体验感。通过增加摄像头，可水下拍摄，增加趣味性。
一种游泳教学水下透明视频眼镜

[实用新型]深水网箱鱼类活动视频监控装置-CN201820082967.2有效
发明人：张胜茂;张衡;杨胜龙;唐峰华;戴阳;崔雪森;伍玉梅;吴祖立;程田飞 -专利权人：中国水产科学研究院东海水产研究所
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种深水网箱鱼类活动视频监控装置，包括视频存储设备、集线盒、导线支柱、浮球、水下摄像头和重锤，导线支柱设置为间隔的若干组，各组导线支柱之间连接有悬绳，悬绳上间隔布置若干悬挂导线，各悬挂导线上设有浮球和若干水下摄像头，若干水下摄像头间隔设置于浮球的下方，各悬挂导线的下端设有重锤、上端连接到集线盒，集线盒通过输入导线与视频存储设备连接。
水下摄像头导线支柱深水网箱集线盒浮球视频存储设备本实用新型活动视频监控装置悬挂悬绳鱼体重锤鱼类活动状况间隔布置间隔设置健康状况实时监测输入导线鱼群上端下端参考养殖

[实用新型]基于FPGA的水下光无线实时高清视频传输装置-CN202123316226.7有效
发明人：何赛灵;陈瑞林;洪晓建;费超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： H04N7/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于FPGA的水下光无线实时高清视频传输装置，包括发送装置和接收装置两部分，其中发送装置依次包括摄像头、发送端的FPGA、数模转换器、偏置器和LED；接收装置依次包括聚焦透镜、光电探测器装置采用光无线通信和高阶数字信号调制技术改善现有水下视频传输的距离和质量，使得系统传输效率更高，维护成本更低，无需使用网络摄像头或以太网传输即可实现水下视频的高速传输。
基于 fpga 水下无线实时视频传输装置

[实用新型]多功能水下视频器-CN200720034166.0无效
发明人：潘道新 -专利权人：潘道新
申请日： 2007-01-29 - 公布日： 2008-01-02 - 主分类号： G03B29/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适于民用、警用的水下监视、探测、打捞、搜救装置，具体地说是一种多功能水下视频器。其主要采用蓄电池连接电源变换器，电源变换器连接视频显示器，电源变换器与视频显示器分别引出一根导线与摄像头连接，从蓄电池引出两根导线与照明装置连接。本实用新型结构简单、紧凑，合理；其工作时不需操作人员下水就能观察水底情况；灯泡随同摄像头一起下水，即使水中光线很暗也能看清水下情况；适用范围广，可用于捕鱼、渔业养殖、搜救、打捞等方面。
多功能水下视频

[发明专利]多功能电缆与使用此电缆之有视频系统的垂钓用具及水下图像视频系统-CN03812924.8无效
发明人：金戊中 -专利权人：金戊中
申请日： 2003-06-05 - 公布日： 2005-08-24 - 主分类号： A01K91/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能电缆和使用此电缆的垂钓用具及水下图像视频系统。另一方面，根据本发明的有视频系统的垂钓用具、水下图像视频系统和水下摄像部分的各装置与水外的外部装置部分都用所述多功能电缆互相连接。
多功能电缆使用视频系统垂钓用具水下图像

[实用新型]一种水下微型全景视频设备-CN202120266766.X有效
发明人：李凤林 -专利权人：武汉易欣隆机电装备有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型具体公开一种水下微型全景视频设备，包括水下微型云台和底座，底座为长条形筒状结构，底座内沿水平方向设置有支撑板，支撑板上设置有水平旋转模组；底座上设有可旋转的机壳，机壳的一端安装有水下摄像与照明模组、另一端设置有转轴，转轴为空心轴且套设于底座内，转轴连接于水平旋转模组，机壳远离转轴的一端开设有U型槽，U型槽内转动安装有水下摄像与照明模组。本实用新型通过微型云台结构，相比于水下视频设备，体积更小；相比于内窥镜而言，运动范围更大，景深更深，视距范围更广，且比内窥镜具有更远的控制距离，摄像头在俯仰和旋转运动时外形规格没有发生变化更利于水下狭小空间的运动
一种水下微型全景视频设备

[实用新型]一种水下机器人-CN202222740202.2有效
发明人：孙杰;孙志林;孙兰芳 -专利权人：南京杰辉智能科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本实用新型提出一种水下机器人，包括密封机壳、电机、推进器、电源，还包括：主机、通信模块、摄像头、多普勒传感器和IMU传感器；摄像头设置于密封机壳的头部，用于采集水下视频图像；多普勒传感器设置于密封机壳外部，用于采集水下波动信息；IMU传感器设置于密封机壳的内部，用于采集水下机器人在XYZ三个方向上的角速度和加速度；主机和通信模块设置于密封机壳内，主机通过通信模块与上位机建立通信连接，将接收到的数据上传给上位机本实用新型采用多普勒传感器模块检测水下波动较大的地方，结合视频实时传输和IMU传感器，可快速确定水下排污点。
一种水下机器人

[发明专利]一种面向水下机器人评测的观测系统-CN201810978364.5在审
发明人：朱明;王雷;樊鑫;覃振权;潘进豪 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向水下机器人评测的观测系统，属于水下机器人研发与测试技术领域。可控摄像头固定于钢架上；钢架可均匀固定有多个可控摄像头；无线收发设备、控制器和蓄电池分别固定在钢架露出水面的上部；后台监视控制中心的无线收发设备b只与视频分配器直接相连，PC硬盘录像机、监视器和控制键盘分别与视频分配器相连；本系统有多个可拆卸组件构成，方便运输到测试海域；水下机器人在网箱所围成的空间运动可有效防止水下机器人受洋流作用飘出控制海域，避免水下机器人的损失。本系统的摄像头均可调节拍摄角度，由后台控制中心调节，对水下机器人进行多角度拍摄，达到观测水下机器人运动的目的。
水下机器人钢架无线收发设备视频分配器摄像头评测观测系统可控测试技术领域后台控制中心监视控制中心监视器蓄电池多角度拍摄可拆卸组件摄像头固定硬盘录像机方便运输均匀固定空间运动控制键盘海域可调节控制器网箱研发观测后台测试水面拍摄

[发明专利]单目自监督水下图像深度估计方法、装置及存储介质-CN202210751916.5在审
发明人：庞洪帅;蔡克卫;刘鹰;刘敏 -专利权人：大连海洋大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供了单目自监督水下图像深度估计方法、装置及存储介质，涉及水下图像处理技术领域，方法包括：获取单目摄像机拍摄的水下图像视频；将水下图像视频中相邻帧图像输入至训练好的单目自监督水下图像深度估计网络中，得到相对视差图和相对位姿；其中，单目自监督水下图像深度估计网络包括两部分：由第一生成对抗式网络和相机位姿估计网络组成的无监督对抗深度估计网络以及在无监督对抗深度估计网络的基础上增加第二生成对抗式网络形成的用于对抗深度估计的循环生成网络本发明能够快速准确的对水下图像深度估计。
监督水下图像深度估计方法装置存储介质

[实用新型]一种基于图像处理的自主控制水下机器人-CN201220409637.2有效
发明人：赵新灿;黄中意;马宽;张东坤;秦孝康;吴光辉 -专利权人：郑州大学
申请日： 2012-08-18 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于图像处理的自主控制水下机器人，包括水下机器人主体、通过电缆与水下机器人主体进行通讯的岸基设备以及设在水下机器人主体上的驱动装置、矿石采集装置和信息采集装置；驱动装置接收岸基设备的控制信号，并控制对应的电机的转动状态和速度；矿石采集装置接受岸基设备的控制，实现水下物块的采集、移动、搬运、定点投放、卸下等工作；信息采集装置将采集到的矿石采集装置与水下物块的位置视频信号传回岸基设备，可根据接收到的视频信号，实时改变水下机器人本体的运动姿态。
一种基于图像处理自主控制水下机器人

[发明专利]一种海洋经济物种的监测识别捕捞方法、系统及存储介质-CN202210529189.8在审
发明人：孙铭帅;陈作志;许友伟;张魁;孙志伟 -专利权人：中国水产科学研究院南海水产研究所
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋经济物种的监测识别捕捞方法、系统及存储介质，涉及渔业捕捞技术领域，包括：获取目标海域水下环境监测视频流，根据所述水下环境监测视频流获取水下环境帧图像信息，并将所述水下环境帧图像信息进行预处理；构建海洋生物识别模型，将预处理后水下环境帧图像信息导入所述海洋生物识别模型识别出图像中海洋经济物种，并获取海洋经济物种的主要生长阶段，估算目标区域内海洋经济物种的数量信息，根据所述主要生长阶段及数量信息判断是否能够捕捞
一种海洋经济物种监测识别捕捞方法系统存储介质

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