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[发明专利]一种浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统-CN201310360765.1有效
发明人：牛阿丽 -专利权人：青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统，包括：用于实现两个摇杆数据的采集，甲板单元电量的采集以及与水下机器人进行通信的主控板模块；与主控板模块通过视频差分接收模块、视频差分发送模块、第一485通信模块、第二485通信模块连接，实现通讯，用于对水下机器人的甲板控制系统进行控制的甲板单元主控模块；用于对连续三帧差分图进行分割，并对分割得到的运动目标进行数学形态学处理,以消除图像分割后出现的不连续和孔洞的视频进行发送和接收的视频差分接收模块和视频差分发送模块
一种浅水观察流线型小型水下机器人控制系统

[发明专利]一种浅小型水下机器人甲板控制系统-CN201310362162.5有效
发明人：牛阿丽 -专利权人：青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种浅小型水下机器人甲板控制系统，包括：用于实现两个摇杆数据的采集，甲板单元电量的采集以及与水下机器人进行通信的主控板模块；与主控板模块通过视频差分接收模块、视频差分发送模块、第一485通信模块、第二485通信模块连接，实现通讯，用于对水下机器人的甲板控制系统进行控制的甲板单元主控模块；用于对连续三帧差分图进行分割，并对分割得到的运动目标进行数学形态学处理,以消除图像分割后出现的不连续和孔洞的视频进行发送和接收的视频差分接收模块和视频差分发送模块
一种小型水下机器人甲板控制系统

[发明专利]基于机器视觉的水下目标物行为观测和水体环境监测方法-CN202011419861.5在审
发明人：冯斌;孙景 -专利权人：广州博进信息技术有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的水下目标物行为观测和环境监测方法，包括：获取水体环境参数和水中视频图像数据；通过预设的算法模型，对视频图像数据进行特征提取，获得水下目标物的特征提取结果，并根据特征提取结果及算法模型，对水下目标物的行为识别，获得水下目标物的行为识别结果；根据行为识别结果和水体环境参数，建立水体预警模型；将传感器实时监测到的水下目标物的行为数据和水体环境参数，通过水体预警模型，判断出水体是否异常，若是
基于机器视觉水下目标行为观测水体环境监测方法

[发明专利]游弋式水下视频直接监控系统-CN201010569012.8无效
发明人：陈俊;陈泽堂;邱成;陈博;陈金堂 -专利权人：江西海豹高科技有限公司
申请日： 2010-12-02 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种游弋式水下视频直接监控系统，属于摄像领域。它包括电动船、升降牵引装置、水下微光摄像装置等，所述的水下微光摄像装置包括微型电脑（6），微光摄像机（7），电动变焦镜头（8），防水灯罩（10），水下补偿照明光源（11），灯光颜色控制器（12）和保护罩；保护罩上端通过承接构件（5）与升降牵引装置连接，，保护罩下端设有视窗（13），保护罩的底端周边的法兰平台与防水灯罩（10）连接；水下补偿照明光源（11）、灯光颜色控制器（12）内置于防水灯罩（10）内本发明可以在浑浊水域拍摄到清晰的视频图像，系统的控制完全智能化。
游弋水下视频直接监控系统

[实用新型]一种水电站水下金属结构检查装置-CN201920248164.4有效
发明人：吕轩;张俊明 -专利权人：中国长江电力股份有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水电站水下金属结构检查装置，包括横梁，所述横梁底部竖向设有多根竖梁，横梁顶部设有吊钩，吊钩通过绳索与第一卷扬机的卷筒连接，其中一根竖梁底部设有水压传感器，其余竖梁上均设有水下视频监控摄像头，水压传感器和水下视频监控摄像头通过数据总线与信号转接盒输入端连接，信号转接盒输出端通过电缆与第一无线网桥连接，电缆中部区域绕设于第二卷扬机的卷筒上；本实用新型能够对水下金属设备，例如闸门或拦污栅，进行水下可视巡查
水下金属横梁竖梁卷扬机水下视频监控本实用新型水压传感器信号转接盒摄像头吊钩结构检查卷筒电缆水电站安全风险系数输入端连接工作效率人工成本人力资源数据总线无线网桥中部区域作业过程作业现场拦污栅输出端可视竖向绳索闸门巡查节约

[实用新型]水下视频无线监控装置-CN202121493838.0有效
发明人：隋东斌 -专利权人：隋东斌
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下视频无线监控装置，整套装置包括水面船，水面船下方设有水下相机吊舱，水下相机吊舱内设有相机，水面船上面设有电机、转盘，转盘侧面集成有WIFI发射板、WIFI天线、供电电池等,转盘上还缠绕数据线，数据线一端与WiFi发射板连接，数据线另一端与水下相机连接。本实用新型通过在水面船上安装电机带动的转盘，转盘缠绕数据线把相机放到水下进行拍摄监控。相机通过数据线与转盘侧面的WiFi发射板连接，这样相机实时监控视频即可通过WiFi发射板发射到手机上进行实时监控，而且这样也不会出现数据线缠绕打结的问题，监控调整方便快捷，整个装置造价成本低，不容易损坏
水下视频无线监控装置

[实用新型]一种水下航行器依托载波通信实现救援的结构-CN202320138070.8有效
发明人：吕明东;张琦;王小波;曹明堃;李玮玮;李俊邑;唐殿雷 -专利权人：青岛海研电子有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04N7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下航行器依托载波通信实现救援的结构，在船载监控系统的通讯端安装船上载波通讯模块，在水下航行器上安装航行器载波通讯模块，航行器载波通讯模块连接航行器服务器，航行器服务器连接航行器监控系统，船上载波通讯模块和航行器载波通讯模块利用救援线缆进行连接，搭建高速数据传输网络，实现船载监控系统和水下航行器之间的数据和网络通信。本实用新型无需另外搭载线路，满足了救援船与水下航行器之间的视频通讯要求，能够及时了解水下航行器的情况实施救援；传输一个视频文件数据，通信速率稳定在3MB/s。
一种水下航行依托载波通信实现救援结构

[发明专利]水下视频检测方法及装置-CN202010868279.0在审
发明人：俞照辉;孙浈;杨涛;文忠;严军辉;简海林 -专利权人：国核电站运行服务技术有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下视频检测方法及装置，涉及水下检测相关技术领域，水下视频检测方法包括在目标区域的外围构建局部干式区域；透过局部干式区域对目标区域进行图像采集，得到目标图像；分析目标图像中的图像特征，确定目标区域是否存在缺陷
水下视频检测方法装置

[发明专利]一种用于水下机器人的实时深海视频图像增强方法-CN202110122752.5在审
发明人：郭威;张有波;徐高飞;李广伟;周悦 -专利权人：中国科学院深海科学与工程研究所
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于水下机器人的实时深海视频图像增强方法，所述方法包括以下步骤：通过拍摄设备采集深海视频图像，并从所述深海视频图像中提取所有的关键帧图像；将所述关键帧图像的饱和度、亮度、红色与最大蓝绿色通道差异值作为线性景深模型的输入，输出所述关键帧图像对应的景深图；由所述景深图独立获取所述关键帧图像的背景光和传输地图，通过所述背景光、传输地图结合水下成像模型实现对所述关键帧图像的增强。通过本发明可以针对性地解决深海视频图像模糊和清晰度低等问题，实现对深海视频图像的快速实时增强。
一种用于水下机器人实时深海视频图像增强方法

[发明专利]一种水下双向数据高速传输系统-CN202210203005.9在审
发明人：侯啸天;王连明;刘贺;关建文 -专利权人：海南热带海洋学院;深蓝浩海（三亚）科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04B10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下双向数据高速传输系统，包括：水下采集传输平台、水上中转平台以及水上监控平台：水下采集传输平台用于采集水下环境信息，并通过两路光纤通道与水上中转平台进行双向传输；水上中转平台用于对获取的水下环境信息进行处理，并通过以太网发送至水上监控平台，以及通过以太网接收水上监控平台发送的控制指令，并通过光纤通道发送至水下采集传输平台；水上监控平台用于对接收的水下环境信息进行监控，以及负责水下设备控制指令的发送。本发明用于水域侦察及水下设备的实时控制，可将水下高清视频及各类传感数据无压缩、实时、远距离传输到水面。
一种水下双向数据高速传输系统

[发明专利]一种基于Echoscope的护面块体安装辅助系统-CN201710456623.3有效
发明人：安秀山;刘胜;李亮;马祖强;刘亮亮 -专利权人：中交一航局第一工程有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： E02B3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Echoscope的护面块体安装辅助系统，包括：第一数据采集单元，采集所有护面块体的形状数据，为每一块护面块体赋予唯一的识别码；第二数据采集单元，在护面块体安装于水下时，将已安装的护面块体的多路水声信号进行实时采样获得采样信号和识别码；第一数据处理单元，存储护面块体的识别码信息；第二数据处理单元，利用水声阵列信号处理方法和二维可视化处理方法将采样信号处理为原始图像，再利用视频编码方法对原始图像进行编码形成视频信号，将视频信号与识别码进行关联；显控单元，将视频信号和关联的识别码传输至第一显示模块进行显示；太阳能供电单元，其用于供电。本发明用于水下作业，快速准确，且能确保水下工程稳固进行。
一种基于 echoscope 块体安装辅助系统

[实用新型]一种水下视频设备安装结构-CN202021668268.X有效
发明人：万建红;杨波 -专利权人：宜昌清阳科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下视频设备安装结构，其包括竖直滑轨，以及与所述滑轨滑动连接的水平滑块，所述滑块上固定安装有供视频设备安装的连接盘；所述滑轨包括设置在其上的滑槽，所述滑槽内上端壁固定连接有一拉索、且拉索另一端穿入所述滑块后从滑块另一处穿出本实用新型通过设置水下滑轨，以及供视频设备安装的滑块，滑块上串接有拉索，拉索一端与滑轨固定连接、另一端与设置在水上的电机固定连接，电机转动对拉索进行卷积和放卷，实现对视频设备在水下的升降功能。
一种水下视频设备安装结构

[发明专利]4500m级水下广角摄像机-CN201510542138.9在审
发明人：唐玉涛;平伟;刘纯虎;黄永展;马厦飞;连琏 -专利权人：上海交通大学;上海交大海科（集团）有限公司;广州海洋地质调查局
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种4500m级水下广角摄像机，工作深度4500m，玻璃观察窗采用平板高强度透明玻璃加工而成，广角摄像机机身尺寸不大，角度较大，摄像效果好、并具备瑕疵点消除功能，可以很方便地布置在ROV等潜水器框架上图像处理电路板对水下视频进行后期处理，尽可能减少了水下视频失真。本发明采用低压直流供电，解决了高强度耐压结构材料、高透明度光学观察窗的制作及工艺技术，高度集成的CCD成像技术，高压密封和防腐技术，水下低照度信号解析技术。
4500 水下广角摄像机

[发明专利]基于深度学习的水下扭曲图像重建方法-CN202010375370.9在审
发明人：何波;李腾跃;杨茜茜;荣生辉;赵文凤;严天宏 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的水下扭曲图像重建方法，包括以下步骤：1)采集多帧扭曲图像序列，并对其进行数据融合，得到扭曲程度较小的预筛选扭曲图像；2)构建深度学习网络模型，并对其进行学习和训练；3)将预筛选扭曲图像作为深度学习网络模型的输入，得到模型输出，进而实现对水下扭曲图像的重建；本方案利用深度学习网络框架实现对水下扭曲图像的重建，将经过图像融合算法处理后的视频数据输入到深度学习网络中实现高质量的扭曲复原，利用视频帧中质量良好图像信息并通过构建深度学习网络框架能够更加高效和准确的复原水下扭曲图像
基于深度学习水下扭曲图像重建方法

[发明专利]一种基于机器视觉的彭泽鲫养殖监测系统及方法-CN202211689340.0在审
发明人：徐金根;王建民;张颂;曹烈;胡成钰;毛慧玲;王尚洪;贺刚 -专利权人：九江市农业科学院
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于机器视觉的彭泽鲫养殖监测系统及方法，包括：监测模块、控制模块和处理模块；所述监测模块与所述处理模块相连，所述监测模块用于采集水下数据，并将所述水下数据传输至所述处理模块；所述处理模块与所述控制模块连接，所述处理模块用于基于所述水下数据进行计算，得出计算结果；所述控制模块用于基于所述计算结果发出控制指令；所述控制指令用于控制所述监测模块和所述处理模块工作。将机器视觉应用到基于养殖实时监测，通过对水下彭泽鲫的视频采集、处理。对彭泽鲫的生长情况进行实时观测。通过对采集的视频、水质、底泥的数据进行计算，可以及时了解、改善彭泽鲫的生长环境，有利于彭泽鲫的健康生长。
一种基于机器视觉彭泽养殖监测系统方法