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[发明专利]一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统-CN201910427876.7在审
发明人：刘劲松;孙小伟;梁迪团;王飞;黎张文;刘应清 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统，涉及机械臂智能检测技术领域，本发明包括依次连接的振幅检测传感模块、模糊控制系统和控制电机模块，振幅检测传感模块搭载在机械臂末端，用于检测机械臂末端的振幅值，将所检测到的振幅值传递到模糊控制系统；模糊控制系统将接收到的振幅值模糊化，并根据预先制定的模糊规则判断控制电机模块的变化情况，输出速度控制指令到控制电机模块；控制电机模块根据接收到的速度控制指令调节自身运动情况，本发明通过振幅检测传感模块反馈振幅，通过模糊控制器控制机械臂在水平方向和竖直方向的速度来保证机械臂末端的振幅在允许的范围内，保证机械臂能快速到达指定位置进行检测，提高检测效率。
机械臂末端控制电机检测模糊控制系统传感模块振幅检测机械臂速度控制指令减震系统传感器智能检测技术模糊控制器模糊规则依次连接模糊化竖直保证反馈输出传递制定

[发明专利]一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法-CN201410015079.5有效
发明人：吴玉平;王建华;杨钊;杨聪哲 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2014-01-14 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧通过计算得到左侧推进电机的输入电压U_l和右侧推进电机的输入电压U_r，进而控制无人水面艇路径，无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端
一种基于模糊控制无人水面直线路径跟踪方法

[发明专利]一种通过估计时差解干涉仪测向模糊的方法-CN201910311268.X在审
发明人：段军棋;李垚;王文松 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01S3/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过估计时差解干涉仪测向模糊的方法，包括估计阵元间信号的相位差和时差、计算阵元间解模糊相位差和计算信号到达方向，通过估计时差去除干涉仪测相位差的模糊，从而实现干涉仪测向解模糊。本发明通过两个阵元阵列，构成一条基线，进行了测向模拟仿真实验，在相位差模糊的情况下，通过时差测量实现了干涉仪测向解模糊处理，典型测向精度优于1°。
测向干涉仪相位差时差解模糊阵元模糊计算信号模拟仿真时差测量基线去除

[发明专利]一种高分辨率SAR卫星距离模糊度性能分析方法-CN201610932111.5有效
发明人：张庆君;韩晓磊;刘杰;任校志;张润宁 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用的SAR卫星方位模糊度性能精确分析方法，该方法通过沿方位向逐点计算成像点回波强度和模糊点回波强度，得到方位模糊度指标；通过寻找与成像点具有相同的斜距，多普勒频率相差整数倍PRF的模糊点，解方程得到模糊点坐标；充分考虑精确的轨道模型、地球模型、卫星姿态、天线安装位置和角度和天线电扫描角因素，得到成像点和模糊点在SAR卫星天线球面坐标系下的精确坐标；根据成像点在天线方向图方位和距离向主剖面上分量，拟合得到成像点准确的天线增益；通过模糊强度比上成像点回波强度，得到方位模糊度指标。本发明为SAR卫星提供一种通用、准确的方位模糊度指标计算方法。
成像点模糊度模糊回波天线安装位置多普勒频率球面坐标系天线方向图地球模型高分辨率轨道模型天线增益卫星方位卫星距离卫星天线卫星姿态性能分析指标计算逐点计算点坐标电扫描强度比通用的整数倍拟合斜距天线通用卫星分析

[发明专利]一种消除图像运动模糊的方法及装置-CN201710085676.9在审
发明人：万磊;程德斌;刘佳;詹林献;赵常均 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除图像运动模糊的方法及装置，该方法包括以下步骤基于梯度从模糊图像中提取出阶跃边缘；根据提取到的阶跃边缘，计算出阶跃边缘的响应直线；通过对响应直线进行水平采样，得到模糊核在垂直方向上的Radon变换投影值；通过对Radon变换投影值进行Radon逆变换得到模糊核的估计，最后对模糊图像去卷积，恢复出清晰图像。本发明通过建立阶跃边缘与模糊核之间的Radon变换关系，求解出模糊核，然后再恢复出清晰图像，从而将复杂的模糊核估计问题转换为更加简单而精确的阶跃边缘检测问题，大大降低了计算复杂度，提高了计算效率和精度。
一种消除图像运动模糊方法装置

[发明专利]生成用于可编程模糊控制器的模糊知识库的方法-CN201680065776.9有效
发明人： I.比特坦考特桑蒂亚戈;R.A.达斯瓦;D.拉维格内哈拉 -专利权人：艾系统工业自动化公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种生成用于可编程模糊控制器的知识库的方法包括如下步骤：确定要控制的相关输入变量和输出变量；针对所述变量中的每个创建人工势场；对所述势场中的每个进行采样以便生成模糊隶属函数；将所述模糊隶属函数编译到模糊集合中；以及通过规则库将输入模糊集合映射成输出模糊集合。相关输入变量和输出变量包括：最小值、最大值和平衡值；重要性权重；非线性值；控制方向；以及关于所述变量是输入变量还是输出变量的信息。进一步提供了一种可编程模糊控制器，通过所描述的方法来获得其模糊知识库。
生成用于可编程模糊控制器知识库方法

[发明专利]旋转运动空间移变模糊图像生成方法-CN202111392785.8在审
发明人：李科;卢雪;蔡小龙;李雨时 -专利权人：天津津航技术物理研究所
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于红外成像技术领域，具体涉及一种旋转运动空间移变模糊图像生成方法，用于解决成像系统存在旋转运动情况下的模糊图像仿真生成问题，为各类红外成像系统的分析论证提供支撑。所述方法提出一种红外成像系统存在旋转运动时，具有空间移变特性的运动模糊图像生成方法。为每一个像素生成一个模糊核，并对常规运动模糊模型的模板方向进行了优化。该方法具体包括：建立图像坐标系，生成了旋转运动模糊模板，依据旋转运动模糊模板获取，由所有的模糊像素，从而生成最终的旋转运动模糊图像。本发明针对该旋转运动的模糊图像生成方法，给出了具体描述，可为各类红外成像系统的分析论证提供支撑。
旋转运动空间模糊图像生成方法

[发明专利]一种基于星载F-SCAN SAR的距离向模糊度分析方法-CN202210529107.X在审
发明人：王鹏波;刘雨晴;郭亚男;何涛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开一种基于星载F‑SCANSAR的距离向模糊度分析方法，通过计算F‑SCANSAR在脉冲内实现波束扫描这一新型工作方式下测绘带内各采样点接收信号的参数，并确定该工作模式下模糊区的分布位置及模糊区每个模糊点接收到的波束参数，从而得到测绘带采样点及模糊区的模糊点经波束扫描后的最终积累能量，进一步确定测绘带上每个采样点距离向模糊度，并绘制出了距离向模糊度随地距变化的曲线和测绘带上各采样点在刚好进入波束、处于波束中心位置和刚好离开波束时，其对应的模糊区在天线方向图上的位置分布图，便于系统设计者更好地分析系统的参数与性能，能够直观地反应距离向模糊度在整个场景内的变化。
一种基于 scan sar 距离模糊分析方法

[发明专利]基于多图像处理的测量机器人测量优化方法-CN202310929325.7有效
发明人：王磊;刘继红;衣忠强;刘壮;杨红磊;丁宁;郭奇;高翔;李仁强;王庆贺;路林翰 -专利权人：中铁九局集团第一建设有限公司;中铁九局集团有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及基于多图像处理的测量机器人测量优化方法，包括：获取被测物体图像以及拍摄时的运动方向，获取被测物体图像中的高低频像素点及其占比，并根据整体较低频区域的高低频比例选取高频区域部分像素点，获取高频区域运动模糊像素点，获取被测物体图像中的模糊区域，根据模糊区域中像素点的梯度值得到模糊区域的模糊比例，获取模糊区域的尺寸，根据模糊区域的尺寸得到自适应卷积核的大小，利用卷积核对被测物体图像进行自适应卷积得到去模糊后的图像本发明在针对获取到的被测物体运动模糊图像特征的基础上，优化去模糊算法，获取清晰被测物体图像，实现测量机器人测量过程中的数据优化。
基于图像处理测量机器人优化方法

[发明专利]面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法-CN202010925141.X在审
发明人：董娜;张文锜;李英杰;高忠科 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-09-06 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法，首先，脑控驾驶员依靠车辆状态和环境信息决策一个脑控命令，包括方向盘向左、方向盘向右和方向盘保持；然后，根据所使用的脑机接口的类型，通过用户界面向脑控驾驶员施加相应的刺激，包括：旋转范式图片；将采集到的脑电图信号经过信号解码后作为一路输入信号发送至模糊脑控融合控制器，模糊脑控融合控制器实时综合脑控命令以及当前车辆状态，通过模糊规则本着尽量尊重人的主观想法的原则决定是否执行脑控命令以及如何执行脑控命令，最终输出一个方向盘转角，发送给车辆，实现了自动控制与脑控的协同控制，从而提高了脑控系统的性能。
面向车辆意图优先模糊融合控制方法

[发明专利]一种星载波谱仪海浪方向谱180°浪向模糊去除方法及系统-CN202211665337.5在审
发明人：徐莹;陈萍;李香杰 -专利权人：国家卫星海洋应用中心;华中科技大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载波谱仪海浪方向谱180°浪向模糊去除方法及系统，属于微波遥感领域。通过星载波谱仪电扫描的探测方式控制入射波束的方向及扫描时间，保证在Δt的时间间隔内波束指向不变，即探测海面的观测向不变，以保证海面的相关性，进而保证进行交叉谱计算的两个波动信号有足够的相关性。利用交叉谱法去除浪向模糊可以提高星载波谱仪海浪谱以及海浪参数的反演精度，进而推进星载波谱仪海浪谱数据的应用。本发明提出星载波谱仪海浪方向谱180°浪向模糊去除方法。由于电扫描的探测方式增加了不同时间探测得到的波动信号的相关性，交叉谱法能够去除海浪方向谱中180°浪向模糊。
一种载波海浪方向 180 模糊去除方法系统

[发明专利]一种基于图像复原的高速移动对象机器视觉目标检测方法-CN201911145922.0在审
发明人：刘桂雄;王博帝 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图像复原的高速移动对象机器视觉目标检测方法，包括：获取高速移动对象运动模糊图像；提取运动模糊图像变换域条纹方向及间隔特征，建立条纹方向及间隔与直线运动模糊核参数关系，构造直线运动模糊核；基于图像噪声分布构建数据保真项及基于图像先验构建正则项，根据数据保真项与正则项构建泛函优化反卷积；根据边界截断效应预处理运动模糊图像，根据成像过程异常因素预处理泛函优化逆卷积；权衡数据保真项与正则项比重
一种基于图像复原高速移动对象机器视觉目标检测方法

[发明专利]一种应用于展开互质线阵中的阵列结构设计方法-CN202111232050.9在审
发明人：弓盼 -专利权人：南京工业职业技术大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于展开互质线阵中的阵列结构设计方法，步骤1,建立展开互质线阵的阵列结构模型以及信号模型；步骤2,推导得出当只有两个入射信号时，无模糊角度产生；步骤3,推导得出当存在第三个入射信号且其正弦值满足等于另外两个角度各自的方向矢量时，产生模糊角度；步骤4,建立新的互质阵列结构，得到新的信号模型，重构新的互质阵列的方向矢量；步骤5,求新的互质阵列信号的协方差矩阵，再对其进行特征值分解；步骤6,构造谱峰搜索函数；步骤7,打破重构的新的互质阵列的方向矢量和谱峰搜索函数之间的关系，消除模糊角度，得到最终角度估计值。仅仅通过阵列结构的改进就可以解决模糊角度的产生，不需要额外的算法进行模糊角度的消除。
一种应用于展开互质线阵中的阵列结构设计方法

[发明专利]一种应用于展开互质线阵中的阵列结构设计方法-CN202111419569.8在审
发明人：弓盼 -专利权人：南京工业职业技术大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于展开互质线阵中的阵列结构设计方法，步骤1,建立展开互质线阵的阵列结构模型以及信号模型；步骤2,推导得出当只有两个入射信号时，无模糊角度产生；步骤3,推导得出当存在第三个入射信号且其正弦值满足等于另外两个角度各自的方向矢量时，产生模糊角度；步骤4,建立新的互质阵列结构，得到新的信号模型，重构新的互质阵列的方向矢量；步骤5,求新的互质阵列信号的协方差矩阵，再对其进行特征值分解；步骤6,构造谱峰搜索函数；步骤7,打破重构的新的互质阵列的方向矢量和谱峰搜索函数之间的关系，消除模糊角度，得到最终角度估计值。仅仅通过阵列结构的改进就可以解决模糊角度的产生，不需要额外的算法进行模糊角度的消除。
一种应用于展开互质线阵中的阵列结构设计方法

[发明专利]一种毫米波雷达测角模糊性判定方法-CN202210666204.3在审
发明人：李阳;段慧芳;梁思嘉;杨竹溪;吴孟;胡雪瑶 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种毫米波雷达测角模糊性判定方法，包括以下步骤：获取雷达的最大测距范围，根据最大测距范围和目标俯仰角测角范围，计算不同测距范围内的俯仰无模糊测角范围；通过环扫获取方位向和俯仰向的实测环扫数据，根据方位向和俯仰向的实测环扫数据，获得合成天线方向图并进行修正，获取修正合成天线方向图；根据雷达方程和最大探测距离，确定修正合成天线方向图和最大探测距离的关系式；将关系式与不同测距范围内的俯仰角无模糊测角范围绘制在同一Pos坐标图中，获取Pos坐标图中的交集部分，根据交集部分确定实际俯仰角无模糊测角范围并转换为距离范围。本发明能够确定俯仰角的实际无模糊测角范围，确保估计出的俯仰角的可靠性。
一种毫米波雷达模糊判定方法