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[发明专利]基于触觉的避障机器人-CN201510972644.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：袁祖六
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触觉的避障机器人，包含机器人行走系统，机器人信息收发系统，机器人触角，机器人触角摆动系统，机器人控制系统。机器人行走系统实现机器人的前进、后退、左转、右转等行走方式；机器人信息收发系统实现机器人与外界进行信息交互；机器人触角可以感知外界的触觉信息；机器人触角摆动系统实现机器人触角的任意摆动，将机器人触角伸向欲进行触觉感知的位置；机器人控制系统负责协调控制机器人的行为。机器人触角摆动系统实现机器人触角的任意摆动，将机器人触角伸向欲进行触觉感知的位置，让机器人可以通过触觉来感知前方障碍物的大小、软硬以及方位。
基于触觉机器人

[发明专利]一种触觉和形态双向同步方法-CN201910049622.6在审
发明人：林纯都;陈向键;张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种触觉和形态双向同步方法，应用于智能设备和机器人的通信交互中；包括第一触觉同步方法：机器人采集机器人的实体触觉交互动作的第一触觉数据发送给智能设备；智能设备根据第一触觉数据对虚拟机器人进行数据设置，以在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，并将触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人显示在第一显示装置上；还包括第二触觉同步方法：智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟触觉交互动作的第二触觉数据发送给机器人；机器人根据第二触觉数据触发与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作。本发明的有益效果：实现触觉交互的同步信息的有效传递，从而实现触觉的双向同步工作。
触觉交互智能设备触觉虚拟机器人触觉数据机器人双向同步虚拟触发采集数据设置通信交互同步信息显示装置有效传递应用

[发明专利]一种用于胶囊机器人的触觉传感系统和触觉传感方法-CN202010038379.0在审
发明人：戴佺民;孙佰鑫;程光;耿瑞芳;于鑫;陈惠荣 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：提供一种用于胶囊机器人的触觉传感系统和触觉传感方法，包括多个触觉传感单元。所述触觉传感系统包括处理器和胶囊机器人；所述多个触觉传感单元封装在所述胶囊机器人上的多个预设触觉感知区域上；所述多个触觉传感单元用于感测外界的信号；所述处理器用于接收由所述胶囊机器人传递的且由所述触觉传感单元所感测的信号本发明通过将触觉传感单元封装到胶囊机器人的表面上，构建成三维的触觉传感系统，可以使胶囊机器人每个面具有温度、压力感知能力，提升胶囊机器人的智能化以及人机交互的水平。
一种用于胶囊机器人触觉传感系统方法

[发明专利]一种图像化感知压力的机器人触觉感知系统及触觉感知方法-CN202111470105.X在审
发明人：孟洋 -专利权人：廊坊晶正光电技术有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像化感知压力的机器人触觉感知系统。机器人触觉感知系统包括接触模块和感知模块；接触模块包括透明硬质支撑层，在透明硬质支撑层的外侧设有柔性半透光材料层，在柔性半透光材料层的外侧设有柔性发光层；感知模块包括用于从接触模块的背部获取光源图像的广角摄像模块本发明的机器人触觉感知系统结构设计合理，触觉感知效果好，有利于机器人系统进行智能学习。本发明还涉及一种图像化感知压力的机器人触觉感知方法，此机器人触觉感知方法基于前述机器人触觉感知系统。
一种图像感知压力机器人触觉系统方法

[发明专利]机器人系统-CN201680048758.X在审
发明人：桥本康彦;扫部雅幸 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：机器人系统（100）具备机器人（1），其具备触觉传感器（5）、和具有触觉传感器的手（1c）；机器人控制器（6），其按照机器人操作信息控制机器人的手的动作；操作器（2）；触觉信息处理部（7），其生成触觉信息，并将该触觉信息转换成操作者能够知觉的能知觉触觉信息，且输出该能知觉触觉信息，上述触觉信息由基于至少触觉传感器的多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定；和能知觉触觉信息提示部（10），其将从触觉信息处理部输出的能知觉触觉信息提示给操作者。
机器人系统

[发明专利]数据驱动的仿生机器人的自然触觉交互方法及组件-CN202310078995.2在审
发明人：龚江涛;周谷越 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种数据驱动的仿生机器人的自然触觉交互方法及组件，该方法包括：采集用户与仿生机器人对应的真实生物的触觉交互过程数据并统计汇总得到训练数据序列；建立数据驱动的交互预测模型并利用训练数据序列对数据驱动的交互预测模型进行训练；确定用户作用于仿生机器人的触觉输入系统生成的触觉输入信号；利用训练好的数据驱动的交互预测模型根据触觉输入信号对仿生机器人的自然触觉交互进行控制。通过本发明的方法，能够通过触觉输入系统识别用户的触摸动作，并通过数据驱动的交互预测模型计算仿生机器人应该给与用户的自然反馈，通过控制仿生机器人的动作实现自然触觉交互反馈的闭环。
数据驱动仿生机器人自然触觉交互方法组件

[发明专利]系统和方法-CN202080093642.4在审
发明人：托马斯·巴尔特鲁纳斯;埃瓦尔达斯·卡瓦提斯;爱德华达斯·萨特考斯卡斯;维利斯·达姆布拉斯卡斯;维达斯·拉本斯卡斯 -专利权人： UAB创新医药公司
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：我们描述了一种血管内机器人系统，该血管内机器人系统包括：第一血管内机器人器械，第一血管内机器人器械位于第一位置处；以及第二血管内机器人器械，第二血管内机器人器械位于第二位置处，第二位置与第一位置不同，其中，第一血管内机器人器械与第二血管内机器人器械通信地联接，其中，第一血管内机器人器械的第一功能与第二血管内机器人器械的第二功能相同，其中，第一血管内机器人器械包括第一触觉反馈单元，第一触觉反馈单元被配置成根据第一血管内机器人器械的第一移动来生成第一触觉反馈数据，第一移动用于执行第一功能，其中，第一血管内机器人器械被配置成将第一触觉反馈数据发送到第二血管内机器人器械，并且其中，第二血管内机器人器械被配置成基于从第一血管内机器人器械接收的第一触觉反馈数据来模仿第一血管内机器人器械的第一移动
系统方法

[发明专利]一种控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202210914260.4在审
发明人：黄巍伟;刘小国;葛安伟 -专利权人：苏州思萃人工智能研究所有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。该方法通过根据获取的目标触觉数据直接确定机器人在当前周期的关节角度变化值，进而控制机器人按照关节角度变化值进行运动，能够缩短机器人抓取目标物体的反应时间，实现机器人的快速响应。
一种控制方法装置机器人存储介质

[发明专利]医疗机器人的医疗部分增配力敏传感器-CN201110151105.3无效
发明人：常柏灵 -专利权人：常柏灵
申请日： 2011-06-08 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种机器人的制造方法和技术方案。医疗机器人的医疗部分增配力敏传感器。目的是让目前世界领先的医疗机器人对力敏感而增加机器人的触觉功能和对触、压、拉的感应，同时还能同步检测医疗过程中受力的大小和触觉的强弱。解决目前医疗机器人因没有触觉功能和对触、拉、压没有感应导致的医疗机器人手术后遗症的问题。例如降低世界领先机器人做前列腺手术造成的阳萎和小便失禁的比率甚至杜绝该类手术后遗症的发生。促进医疗机器人的应用和发展。
医疗机器人部分增配力敏传感器

[发明专利]一种触觉传感器模块、装置及移动操作机器人控制方法-CN202310045158.X有效
发明人：段泽宇;段江哗 -专利权人：戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉传感器模块、装置及移动操作机器人控制方法，触觉传感器模块包括：至少一个触觉传感器单元，所述触觉传感器单元分布在所述机器人移动平台底座上，所述触觉传感器单元为由5层平行板组成的电容传感器；当压缩力施加到外部终端时，软体电介质被用来改变终端之间的距离，提高了移动协作机器人的安全性；触觉传感器模块的扩展笛卡尔坐标系整体控制算法，实现了人机交互状态下的移动协作机器人整体控制；利用整体控制算法提高了移动协作机器人的工作效率及安全性，大幅提高了移动协作机器人在工业应用中的工作效率。
一种触觉传感器模块装置移动操作机器人控制方法

[发明专利]机器人的控制方法、机器人和存储介质-CN202210117931.4在审
发明人：李志林 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人和存储介质。机器人的控制方法包括：根据针对皮肤触觉感应模块的触摸动作确定触摸区域；根据触摸区域确定触摸动作的类型并确定触摸动作是否与预设动作相匹配；在触摸动作与预设动作相匹配的情况下，控制机器人执行与预设动作相对应的交互动作如此，在用户与机器人进行肢体触摸交互时，可通过皮肤触觉感应模块来感测用户的触摸动作，并且对用户的触摸动作进行识别，进而控制机器人与用户进行特定的互动，实现了机器人与人的触觉交互。
机器人控制方法机器人和存储介质

[实用新型]具有触觉感知功能的机器人-CN202120551984.8有效
发明人：刘鹏;张涛;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，提供了一种具有触觉感知功能的机器人，所述机器人的外表面设有触觉感知区域，所述触觉感知区域中粘贴有电子皮肤，所述电子皮肤包括可输出与所受外力对应的电信号的电子皮肤传感器模块、用于根据接收到的电信号判断是否有电子皮肤被触碰的处理器本实用新型通过在机器人的外表面设置触觉感知区域，并在触觉感知区域中粘贴上电子皮肤，该电子皮肤中的电子皮肤传感器模块可以在受到外力触碰时输出与外力对应的电信号。上述电子皮肤可以根据需要设置在机器人的任何部位，可以全面提高机器人的安全性，并且，机器人可以基于电子皮肤输出的电信号进行相应的反馈操作，实现与使用者的互动，有助于提升使用体验。
具有触觉感知功能机器人

[发明专利]机器人系统-CN201680048757.5在审
发明人：桥本康彦;扫部雅幸 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：机器人系统（100）具备机器人（1），其具备触觉传感器（5）和具有该触觉传感器的手部（4d、4g）；触觉信息生成器（7），其生成由基于多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；操作器（2），其使操作者（12）知觉对应于从触觉信息生成器输出的触觉信息的压力分布，并且若操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和机器人控制器（6），其根据从操作器输出的操作信息，控制机器人的手部的动作。
机器人系统

[发明专利]一种触觉感知装置及机器人地形感知方法-CN202110974557.5在审
发明人：陈浩耀;陈虹锦;朱西;楼云江 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉感知装置及机器人地形感知方法，机器人地形感知方法采用触觉感知装置进行感知，机器人地形感知方法包括步骤1：触觉感知组件采集机器人与地面接触时多个不同位置的压力数据并生成时间序列数据；步骤2：时序数据预处理模块对时间序列数据进行预处理；步骤3：波峰窗口分割模块分割出波峰窗口的数据点；步骤4：特征提取模块输出触觉压力特征；步骤5：机器学习分类算法模块识别地形的软硬属性类别。本发明取得的有益效果：本发明面向机器人室外自然环境，能够利用低成本的触觉传感器完成机器人在触觉模态上的地形感知任务，有利于降低机器人步态切换、安全导航等任务的传感器成本，提高地形感知的实时性。
一种触觉感知装置机器人地形方法

[发明专利]聚偏二氟乙烯(PVDF)用于机器人表面-CN201110151122.7无效
发明人：常柏灵;常志凯 -专利权人：常柏灵;常志凯
申请日： 2011-06-08 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种机器人的制造方法和技术方案。聚偏二氟乙烯(PVDF)用于机器人表面。目的是让目前世界领先的机器人的全表面对力敏感而增加机器人全身所有部位的触觉功能，让机器人全身同时感应并检测触、压的强弱和受力的大小。解决目前机器人因没有全身的触觉功能而仅能完成专项功能或单项功能的问题，提高机器人的制造技术水平，让机器人尽快胜任综合任务、综合复杂的工作。促进机器人的应用利发展。
聚偏二氟乙烯 pvdf 用于机器人表面

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