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[实用新型]一种基于openmv的巡线送药小车-CN202222550879.X有效
发明人：宁璐瑶;钟沅均;张美琪 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于openmv的巡线送药小车，包括底座。该基于openmv的巡线送药小车，包括底座和监控分类机构，监控分类机构包括OpenMV智能模块、固定杆、旋转轴、旋转杆、支撑板、摄像头、摄像头保护膜、储药箱、隔板、固定块、螺钉、旋转合页、储药箱盖、把手和标签盒的设置，在需要使用基于openmv的巡线送药小车时，可以将药品放在储药箱内，储药箱内的隔板可以将不同的药分开存放，通过旋转旋转合页，将储药箱盖盖下，防止灰尘进入，将标签插入标签盒，使病患可以清楚明了的观察到每个格子里装的什么药，通过调节旋转杆的角度，使摄像头的角度可以随着支撑板的角度改变，通过摄像头将地面信息传到OpenMV智能模块内，通过OpenMV智能模块的分析，确定送药小车的走向。
一种基于 openmv 巡线送药小车

[发明专利]一种基于物联网的智能移动机器人及其控制方法-CN202211182078.0在审
发明人：林海涛;霍建文;洪开波;李林静;喻文兵;张华;陈波;周怀芳;罗萌萌;李旭中 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的智能移动机器人及其控制方法，控制方法包括有如下步骤：S1：设置连续巡线路径，发送送药信息给服务器和智能移动机器人，找寻药物放入智能移动机器人；S2：解析数据帧得到病房信息，并判断药箱是否有药；S3：机器人开始巡线任务，进行送药；S4：在巡线任务过程中，机器人不断识别病房号，直到运动到目标病房；S5：智能移动机器人到达目标病房，提示取药，判断是否取药，最后根据储存的路径信息返回药房。本发明利用物联网技术实现多机器人实时云端监听，实时人机互动以及多机互动；从而实现药房与病房之间送药任务，大幅减少医护人员的送药时间。
一种基于联网智能移动机器人及其控制方法

[发明专利]一种医用送药小车的循迹方法-CN202210431473.1在审
发明人：杨铭;陆远洋;周博文 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用送药小车的循迹方法，在巡线线路路面上粘贴红色和黑色胶布，设置在小车前端顶部的openmv摄像头实时拍摄巡线线路路面，openmv摄像头对拍摄到的图像进行上、中、下三层分割，分别对每层图像用
一种医用小车方法

[发明专利]一种用于电力巡线的巡线效率自动考核方法-CN201810581723.3在审
发明人：刘均;姚明;唐海峰;张勇;王佩敏;解大;吴昊;莫颖涛;王昭夏;曹勇;张海峰 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种用于电力巡线的巡线效率自动考核方法，属于巡检领域。其通过量化巡线员的工作效率，分别从日巡线效率、月巡线效率和年巡线效率进行计算，通过数字直观的体现巡线员的工作效率，同时对巡线的误差进行分析，考虑巡线误差，使得计算方法更加严谨，准确。该方法得当实施，有助于合理评价电力巡线员的巡线效率对巡线员工作具有积极地作用，能够保证巡线员更加高效的进行巡线。
巡线电力巡线工作效率考核巡检直观量化分析保证

[发明专利]一种基于无线通信的巡线系统-CN201710487166.4在审
发明人：姚清志;王勇;叶红波;高猛;蒋亮亮 -专利权人：上海集成电路研发中心有限公司;成都微光集电科技有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线通信的巡线系统，包括巡线信息采集处理模块、巡线客户端、管理服务器和控制中心客户端，所述巡线信息采集处理模块和巡线客户端用于户外巡线，所述巡线信息采集处理模块用于采集并处理巡线信息，通过所述巡线客户端可以实时查看上述巡线信息并对其进行后续处理，所述巡线信息采集处理模块将上述巡线信息通过无线通信方式传输至所述管理服务器，所述管理服务器根据控制中心客户端的请求向其发送相应的巡线信息。本发明提供的一种基于无线通信的巡线系统，可以通过无线通信方式输送巡线数据，同时使得巡线人员可以实时通过巡线客户端看到巡线图像，同时还可以精准地定位巡线人员的位置。
一种基于无线通信系统

[发明专利]架空输电线路智能巡线车-CN201310315669.5无效
发明人：杜中庆;樊友平;陈跃中;平莉 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种架空输电线路智能巡线车，属于对架空输电线路进行巡查的技术领域，尤其是对输电线路、导线、绝缘子、金具及其杆塔进行远程监控。该巡线车自前向后依次为智能巡线车前臂，智能巡线车车身及智能巡线车后臂；智能巡线车前臂它包括前臂微型直流电机、前臂驱动轮、前臂支撑杆、前臂摄像机；智能巡线车身它包括巡线车前臂、巡线车车身微型直流电机、巡线车车身支撑杆、巡线车车身驱动轮、巡线车摄像机、巡线车控制箱、电池盒、巡线车红外线摄像仪、巡线车支撑杆旋转轴、巡线车后臂；智能巡线车后臂安装了后臂微型直流电机、后臂驱动轮、后臂支撑杆、后臂旋转轴、后臂支撑杆旋转轴、后臂摄像机
架空输电线路智能巡线车

[发明专利]用于电力巡线的通信系统及方法-CN202011484439.8在审
发明人：李朝广;刘宇明;孙严智;罗海林;陈龙;字然;郁松;崔晨 -专利权人：云南电网有限责任公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电力巡线的通信系统及方法，属于智能电网技术领域。所述通信系统包括巡线终端和中继设备；所述巡线终端，用于当无法与巡线服务器相通信时，接收多个中继广播信号；所述中继广播信号为候选中继设备所发出的广播信号；根据所述多个中继广播信号的信号强度，确定目标中继设备；发送电力巡线信息至目标中继设备；所述目标中继设备，用于接收所述电力巡线信息，并转发所述电力巡线信息至所述巡线服务器，以供所述巡线终端与所述巡线服务器相通信。采用本方法能够使巡线终端通过中继设备的转发与巡线服务器相通信，提高电力巡线的通信可靠性。
用于电力通信系统方法

[实用新型]一种自动巡线车-CN201921578105.X有效
发明人：肖轶翔 -专利权人：成都娄外科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线行进，该自动巡线车安装有巡线传感器组，巡线传感器组用于循迹路线，巡线传感器组至少包括四个巡线传感器，且四个巡线传感器在自动巡线车的底盘呈菱形分布。本申请通过在自动巡线车的底盘设置菱形分布的至少四个巡线传感器，使得巡线传感器组可以从多个角度、多个位置检测路面预设路线，克服现有线性分布传感器寻路效果单一的问题，以使自动巡线车能够识别出多种不同路线信息，满足自动巡线车通过多种不同路口的需求。
一种自动巡线车

[实用新型]架空输电线路智能巡线车-CN201320446273.X有效
发明人：杜中庆;吴丹军;余龙辉;陈跃中;徐锦钢;杨明力;平莉 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种架空输电线路智能巡线车，属于对架空输电线路进行巡查的技术领域，尤其是对输电线路、导线、绝缘子、金具及其杆塔进行远程监控。该巡线车自前向后依次为智能巡线车前臂，智能巡线车车身及智能巡线车后臂；智能巡线车前臂它包括前臂微型直流电机、前臂驱动轮、前臂支撑杆、前臂摄像机；智能巡线车身它包括巡线车前臂、巡线车车身微型直流电机、巡线车车身支撑杆、巡线车车身驱动轮、巡线车摄像机、巡线车控制箱、电池盒、巡线车红外线摄像仪、巡线车支撑杆旋转轴、巡线车后臂；智能巡线车后臂安装了后臂微型直流电机、后臂驱动轮、后臂支撑杆、后臂旋转轴、后臂支撑杆旋转轴、后臂摄像机
架空输电线路智能巡线车

[发明专利]无人机巡线运动控制方法-CN202111354354.2在审
发明人：郭琳;董奥冬;王珂;牛垚;史亮;冯杰;王稼琦;李国辉;郝腾宇;耿用君;索海洋 -专利权人：国网河南省电力公司焦作供电公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机运动控制技术领域，具体涉及无人机巡线运动控制方法；它包括以下步骤：接收无人机待巡线输电线路的初始地图信息；确定无人机巡线的起始位置；根据巡线起始位置和输电线路地图信息进行巡线前的巡线路径规划；从起始位置出发，按照规划的巡线路径进行巡线作业；在巡线过程中，添加或者更新初始地图信息，巡线完成后，生成巡线地图；本发明的无人机巡线运动控制方法通过以上各步骤的配合，可有效辅助操作人员自动控制无人机进行巡检作业，提高巡线效率、准确度和安全性。
无人机运动控制方法

[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置-CN202110909718.2在审
发明人：黄国方;钟亮民;杨明鑫;陈向志;单超;刘晓铭;张静;吴圣和;王文政;张斌;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
一种架空输电线路机器人导航方法装置

[发明专利]一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法-CN201811379019.6有效
发明人：洪福斌;孙立;张恺;梁伟强;李俊峰;黄兆桐;曹蕾;孙雪娇 -专利权人：国网电子商务有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法，该电力巡线系统包括：云端巡线管理平台、电力巡检车和无人机组。云端巡线管理平台用于将巡线任务信息发送至电力巡检车；电力巡检车用于根据巡线任务信息，生成巡线控制指令，并将巡线控制指令发送至无人机组；无人机组用于按照巡线控制指令沿电力线路进行自动巡视，获取电力线路的图像及坐标信息，并将图像及坐标信息发送至电力巡检车；电力巡检车还用于对图像及坐标信息进行缺陷分析，生成巡线结果信息，并将巡线结果信息发送至云端巡线管理平台。解决了无人机组自身通信与续航方面的短板，全方位提升了巡线效率、精确度和安全性，降低人员缺口和巡线工作强度。
一种电力巡检无人机协同系统方法

[发明专利]基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法-CN202010503457.X有效
发明人：张喜玲;蒋冠前;马跃军;胡韵华;胡晓静;陈勇;初阳 -专利权人：许昌开普电气研究院有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法，所述系统包括运维主机、载波通信主机、若干载波通信从机、架空线路以及目标巡线机器人；所述载波通信主机，用于接收所述运维主机下发的巡线命令，并将所述巡线命令以信号的形式耦合到所述架空线路上；所述载波通信从机，用于通过所述架空线路接收到所述巡线命令，根据所述巡线命令查找到所述目标巡线机器人，并将所述巡线命令下发至所述目标巡线机器人；所述目标巡线机器人，用于根据所述巡线命令进行线路故障检测，从而通过载波通信主机、若干载波通信从机以及架空线路的协同合作，实现对目标巡线机器人的控制。
基于架空线路机器人控制系统方法

[发明专利]一种基于无人机的电网巡线规划方法及系统-CN202111020843.4有效
发明人：王郑;孙志林;徐望圣;徐刚毅;彭超;孟祥龙;易永亮;彭冲;杨烯;杜怀云;周大为;吴太武;谢运强;杜继义;王金沛;杨豪;陈建;张洪猛 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于无人机的电网巡线规划方法及系统，通过基于采集的参考图像数据样本集以及所述每个参考图像数据样本的标定电网巡线数据对初始电网巡线分割模型进行模型训练，获得完成训练的目标电网巡线分割模型，使得目标电网巡线分割模型具有电网巡线数据的分割能力，由此基于所述目标电网巡线分割模型对当前执行任务的标定无人机上报的目标图像数据进行识别，实时分割出所述目标图像数据所对应的电网巡线数据，并基于所述电网巡线数据对所述标定无人机进行电网巡线规划，从而利用模型训练的方式学习电网巡线在图像中的深度特征信息，可以提高电网巡线规划的可靠性。
一种基于无人机电网线规方法系统

[发明专利]一种用于巡线机器人的控制方法及系统-CN202010883329.2在审
发明人：蔡晓斌;刘荣海;郭新良;郑欣;杨迎春;何程;赵永强;许宏伟;周静波;虞鸿江;何运华;孔旭晖;宋玉锋;李宗红;焦宗寒;代克顺 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供本发明提供一种用于巡线机器人的控制方法及系统，所述方法包括：识别并定位巡线机器人需要越过的障碍物；测量障碍物与巡线机器人的距离，通过测量的障碍物与巡线机器人的距离，控制巡线机器人越过障碍物；识别并定位待检测液压线夹；测量巡线机器人末端X射线板的姿态；通过巡线机器人末端X射线板的姿态，对待检测液压线夹进行检测。本发明提供的用于巡线机器人的控制方法及系统，巡线机器人能够自主避开障碍物，还能够对液压线夹进行检测，提高了巡线机器人的巡线效率。
一种用于机器人控制方法系统

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