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[发明专利]基于外力矩估计模型的机器人碰撞检测方法-CN202110641166.1在审
发明人：周梅杰;熊学胜 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于外力矩估计模型的机器人碰撞检测方法，采用无传感器的外力矩估计方式，采集关节转角计算关节重力矩、采集关节角速度计算摩擦力矩、采集关节电流计算关节驱动力矩，得到外力矩估计值，进行碰撞外力的实时监控，设定外力矩振荡阈值和碰撞阈值，以检测碰撞的发生，并提供两种碰撞检测反映模式，实现安全、简洁有效的机器人碰撞检测方法。
基于外力估计模型机器人碰撞检测方法

[发明专利]间接参数自适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置-CN202310458203.4在审
发明人：陈珊;张恒;张新甫;鲍爽;董方方;韩江 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种间接参数适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置。碰撞检测方法包括如下步骤：S1：获取具有未知负载的六轴机械臂的物理模型。S3：将负载估计值、运动数据输入外力观测器模型中，得到外力估计值。S4：判断所有关节的外力估计值是否小于一个预设的外力阈值，若存在任意一个关节的外力估计值超出外力阈值，则视为发生了碰撞。否则视为未发生碰撞。本发明可以有效地估计出负载的大小，降低负载变化对外力估计的影响，使得外力估计值更加准确，提高了碰撞检测方法的准确性和鲁棒性，具有较强的实际应用价值。
间接参数自适应机械碰撞检测方法系统装置

[发明专利]一种基于动量模型的机器人在线碰撞检测方法和系统-CN201910030748.9在审
发明人：阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于动量模型的机器人在线碰撞检测方法和系统，方法为：步骤1：设置结构参数建立动力学模型，并转化为机器人状态空间方程；步骤2：监测机器人t时刻每个关节的角度测量值和力矩测量值，t≥0；步骤3:将步骤2得到的每个关节的测量角度值和关节力矩测量值代入步骤1的机器人状态空间方程，得到机器人t时刻每个关节的外力矩估计值；步骤4：将每个关节的外力矩估计值与对应的外力矩碰撞阈值进行比对，若外力矩估计值大于等于外力矩碰撞阈值则判定发生碰撞，否则判定未发生碰撞。本发明降低了碰撞检测的运算量和计算耗时，提高了碰撞检测精度。
外力矩碰撞检测关节机器人动量机器人状态空间方程判定测量工业机器人领域动力学模型监测机器人参数建立关节力矩角度测量力矩测量设置结构运算量比对耗时转化

[实用新型]一种防外力碰撞的门禁-CN202120604649.X有效
发明人：陈凤华 -专利权人：上海卡通尼文化发展有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防外力碰撞的门禁，包括安装板，所述安装板左侧的顶部和底部均开设有安装孔，所述安装板右侧的顶部和底部均固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的右端固定连接有防护壳，所述安装板的右侧固定连接有固定板固定板、限位杆、第二弹簧、滑块、推拉杆、进气孔、出气孔、风机、消毒液箱、水泵、安装框、导管、喷头和控制器的配合使用，具备防护效果好和消毒的优点，解决了现有的门禁防护效果差，在使用过程中都是裸露在外，若受到碰撞时容易使门禁受损
一种外力碰撞门禁

[发明专利]机械臂外力碰撞检测处理方法及装置、嵌入式伺服驱动器-CN202211460216.7在审
发明人：董易;张建政;韦鲲;邹金沛;李方保;李亮华 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂外力碰撞检测处理方法及装置、嵌入式伺服驱动器，应用于机器人技术领域，其中机械臂外力碰撞检测处理方法包括：获取机械臂对应的加速度传感信号和电机编码器信号，其中电机编码器信号包含有电机旋转加速度信息；确定加速度传感器信号和电机旋转加速度信息之间的差异数据；根据差异数据确定机械臂所受外力碰撞情况。通过在嵌入式伺服驱动器集成设置加速度传感器，并利用伺服驱动器自身具备的数据处理能力对机械臂所受外力碰撞进行检测分析处理，解决了机器人的机械臂动作过程中受到外力碰撞时检测的技术难题，与其他检测处理方案相比，不仅结构简单、成本低，而且能够实时、准确、可靠地对机械臂的外力碰撞进行检测处理。
机械外力碰撞检测处理方法装置嵌入式伺服驱动器

[发明专利]一种自适应碰撞检测方法、装置以及存储介质-CN201911046357.2在审
发明人：魏晓晨 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种自适应碰撞检测方法、装置以及存储介质，该方法包括对机器人中每个轴的摩擦力矩进行辨识，得到每个轴当前速度对应的摩擦力矩，并对摩擦力矩进行修正，得到修正后的摩擦力矩；根据每个轴的速度和位置以及修正后的摩擦力矩，计算第一理论力矩；根据反馈力矩和第一理论力矩，计算外力力矩；判断外力力矩是否大于预设力矩阈值；若外力力矩大于或等于预设力矩阈值，则判定为检测到碰撞；若外力力矩小于预设力矩阈值，则判定为未检测到碰撞。通过上述方式，本申请能够提高碰撞检测精度，降低碰撞造成的损伤几率。
一种自适应碰撞检测方法装置以及存储介质

[发明专利]一种碰撞检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202111561944.2在审
发明人：张美辉;刘益彰;熊友军;谭欢 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：根据预设的基于广义动量的扰动观测器计算机器人的第一关节外力矩；根据预设的长短期记忆网络计算所述机器人的第二关节外力矩；根据所述第一关节外力矩和所述第二关节外力矩计算所述机器人的第三关节外力矩；根据所述第三关节外力矩和预设的碰撞阈值判断所述机器人是否与外界环境发生碰撞。在本申请中，采用了基于广义动量的扰动观测器计算实时的关节外力矩，同时采用了长短期记忆网络来学习预测机器人的未建模误差及参数辨识误差，两者结合剔除了扰动观测器计算的关节外力矩中的模型误差成分，获得了准确的接触力矩，提高了碰撞检测精度。
一种碰撞检测方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]电动压缩机-CN201711420893.5在审
发明人：门间健司;小出达也;江波慎吾;矢野顺也;木下雄介;冢原正人;大楢和博;石田笃博 -专利权人：株式会社丰田自动织机
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： F04B39/12 文献下载
摘要：难以产生与因碰撞产生的外力相伴的保护部的变形。保护部(21)具有以朝向罩(17)突出的方式凹陷的凹部(41、42、43)，因此，与不具有凹部(41、42、43)的情况相比，保护部(21)的刚性变高。并且，不会像在保护部(21)的外表面(21b)设置有凸部的情况那样由凸部局部地承受因碰撞产生的外力，难以产生与因碰撞产生的外力相伴的保护部(21)的变形。
保护部电动压缩机凹部凸部变形凹陷

[实用新型]一种防碰撞装置及机器人-CN202123334938.1有效
发明人：邵流辉;金超;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种防碰撞装置及机器人。该防碰撞装置该包括：防碰撞检测单元，所述防碰撞检测单元被配置为在受到外力作用时产生触发信号；罩体，所述防碰撞检测单元至少部分容纳安装于所述罩体内；控制单元，根据所述触发信号控制断开运行指令对电机的控制。本申请中，防碰撞装置通过罩体固定连接在机器人移动底座上，防碰撞装置的防碰撞检测单元受到外力作用时能产生触发信号，能有效防止机器人与障碍物发生剐蹭，降低碰撞风险。
一种碰撞装置机器人

[发明专利]一种四旋翼无人机快速碰撞检测与恢复方法-CN202210180324.2在审
发明人：郭雷;范大东;郭克信;余翔;贾伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种四旋翼无人机快速碰撞检测与恢复方法，首先，使用非线性干扰观测器对碰撞产生的外力和力矩进行检测；其次，将检测到的外力和力矩与导纳控制器结合，根据碰撞外力和力矩实时的调整无人机的位置和航向角；最后，提出使用倾斜‑旋转分离姿态控制器，将无人机姿态误差划分为水平姿态误差和航向误差，为水平姿态误差分配更高的增益，从而增强了无人机水平姿态恢复能力，以上所提出方法可实现四旋翼无人机的碰撞快速检测以及碰撞后无人机的状态恢复
一种四旋翼无人机快速碰撞检测恢复方法

[发明专利]一种机器人碰撞响应方法-CN202110700560.8有效
发明人：张岳翔;黄石峰;高萌;陈思敏;周星 -专利权人：佛山智能装备技术研究院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人碰撞响应方法，首先，构建观测器，根据机器人的外力矩输出监测值r。然后，在碰撞发生时，将外力矩监测值r根据其方向和大小信息映射为关节角速度增量。最后，利用碰撞前一点位的角速度，计算得到碰撞后的撤离点位。本发明的机器人碰撞响应方法，基于位置模式，碰撞响应时无需切换控制模式，不存在模式切换的时间延迟；且撤离距离可控，并且若在碰撞发生时记忆碰撞点，可控制机器人在障碍物消失时，安全返回碰撞点，继续后续任务执行本发明可应用于机器人碰撞响应技术领域中。
一种机器人碰撞响应方法

[实用新型]一种门诊用多功能医药箱-CN202023157271.8有效
发明人：肖春红 -专利权人：肖春红
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：涉及一种门诊用多功能医药箱，包括箱体、冷冻仓、支撑架和滑块，其中，所述冷冻仓开设在箱体内部，所述支撑架设置在冷冻仓内部，所述滑块固定连接在支撑架侧面，其有益效果是，通过设置支撑架、伸缩杆和弹簧，当箱体受到外力碰撞时，载有第一储药箱的支撑架在伸缩杆、弹簧的作用下，使得箱体受到外力碰撞时减少震动，从而达到了防撞保护的效果，防止该装置因外力碰撞，导致药物破碎。
一种门诊多功能医药

[实用新型]一种病理诊断用标本储运盒-CN201921050679.X有效
发明人：华春秀;宋云梅;陈喜苹;李永格;张士锋;魏浩;未小明 -专利权人：南阳医学高等专科学校
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B65D25/04 文献下载
摘要：传输机构和减震组件，所述主体组件包括壳体、把手和隔板；所述减震组件包括阻尼板、第一弹簧、固定座、凹槽、第一固定块、推杆、第二滑块、第二弹簧、第二固定块，所述第一弹簧均匀对称安装于所述阻尼板的一侧；当储运盒受到外力碰撞时，外力碰撞造成的压力使标本晃动时，标本推动固定座，固定座挤压第一弹簧和第一固定块，第一固定块通过推杆推动第二滑块，第二滑块挤压第二弹簧，第二固定块为第二弹簧提供支撑，在第一弹簧和第二弹簧被挤压的过程中，将外力碰撞造成的压力进行削弱，降低由于外力碰撞造成的压力使标本损坏的可能性。
一种病理诊断标本储运

[实用新型]一种激光雷达保护装置及无人车-CN202021831950.6有效
发明人：王大伟;刘月;赵增侠 -专利权人：新石器慧成（北京）科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：安装结构能够在承受外力时发生形变，外力撤销时恢复形变。该无人车包括车体和上述的激光雷达保护装置，安装结构与车体连接。该激光雷达保护装置在碰撞发生时，安装结构能够发生形变缓冲外力。碰撞发生后，外力撤销时，安装结构能够恢复形变，使得激光雷达回到初始位置，正常检测周围环境信息。该无人车进行无人驾驶时，若发生碰撞，在碰撞后激光雷达能够回到初始位置，继续检测周围环境信息。
一种激光雷达保护装置无人

[发明专利]电池装置及其外力检测方法-CN201610542163.1在审
发明人：杨志坤;苏彦铭;萧志伟;张国贤;李御民 -专利权人：太普电子（常熟）有限公司
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： H01M10/48 文献下载
摘要：本发明提供一种电池装置及其外力检测方法，电池装置包括一电池芯与一壳体。壳体用以包覆或覆盖电池芯。电池装置还包括一压力感测部，设置于一电池芯与一壳体之间。其中，当壳体受到一外力碰撞时，压力感测部接受到外力，且外力大于一压力阈值，处于一第一状态的压力感测部将转变为可被记录的一第二状态，第二状态不同于第一状态。通过压力感测部以感测电池装置所受到的外力大小。其中，于外力大于压力阈值时，电池装置可通过压力感测部以被分析出导致产品受到碰撞、挤压或冲击等因素，借此保护电池装置与记录历程。如此一来，本发明确实提升电池装置的安全性，以及记录电池装置受到外力碰撞、撞击或自高处摔落而产生故障、毁损或不良的情形。
电池装置及其外力检测方法

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