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[发明专利]一种船舶自主避障方法及系统-CN202310519299.0在审
发明人：张磊;景渊;张法帅;李赵诚 -专利权人：北鲲睿航科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶自主避障方法及系统，方法包括获取位于避碰监控区域的全部障碍物信息；在避碰监控区域存在障碍物的情况下，判断障碍物威胁度是否大于等于威胁度阈值；在障碍物威胁度大于等于威胁度阈值的情况下，计算分析船舶与所述障碍物的避碰会遇情况；在各种避碰会遇情况下，判断是否存在期望避碰速度；在存在期望避碰速度的情况下，生成调节指令；在不存在期望避碰速度的情况下，生成保护指令。其优点在于，能对非开阔水域的静态障碍物、动态障碍物进行障碍物威胁度计算，并根据障碍物威胁度依次进行碰撞危险度、避碰会遇情况计算，从而自动生成控制船舶的指令，以使船舶自动规避或自动停止。
一种船舶自主方法系统

[发明专利]一种多动静态物标自动避碰方法-CN202310570742.7在审
发明人：刘勇;李强;高孝日 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多动静态物标自动避碰方法，涉及船舶避碰技术领域，包括如下步骤：获取所有可能的避碰措施方案；对所有可能的避碰措施按照符合海上航行规则的优先等级进行层次分类和赋值；判断本船与周围物标的会遇态势，根据所述会遇态势利用矩阵方法选择符合海上航行规则的几类避碰措施并按优先等级排序；将本船航行信息输入至避碰决策系统，所述避碰决策系统从优先等级最高的措施开始依次搜索，直到检索出满足要求的避碰措施；本船执行满足要求的避碰措施本发明能够应对和解决开阔水域下船舶航行过程遇到的几乎所有会遇态势。
一种静态自动方法

[实用新型]一种基于AIS与AP雷达感知信息的船舶会遇系统-CN201921747197.X有效
发明人：林英狮;林英章 -专利权人：福建飞通通讯科技股份有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01S13/937 文献下载
摘要：本实用新型的一种基于AIS与AP雷达感知信息的船舶会遇系统，主要由信息采集接口单元、主控单元、显控单元、VHF通讯单元、报警控制单元、电磁阀控制模块和系统命令控制单元组成，主控单元与上述显控单元双向电连接与现有技术相比，当两船会遇时能提示会遇现象，并通过自动操作舵机，以保证两船及时避让，达到安全行驶，消除了自动舵航行造成船舶驾驶值班瞭望不及时所产生的撞船隐患，推动船舶智能航行的发展。
一种基于 ais ap 雷达感知信息船舶系统

[发明专利]一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法-CN202111554434.2在审
发明人：胡文妹;王鸿显;杨树仁;张政;高歌;胡春洋 -专利权人：中船航海科技有限责任公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法，本发明利用本船与他船的地理坐标和航行参数确定出两船之间的会遇局面，根据两船之间的会遇局面将两船的避碰策略分为三种，以进行不同方式的避碰，从而实现船舶的智能避碰决策
一种基于安全领域船舶自主航行方法

[实用新型]一种新型阴极保护极化探头-CN202121372640.7有效
发明人：梁久龙;梁久春;吕东旭 -专利权人：承德华腐隆辰防腐工程有限责任公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： C23F13/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型阴极保护极化探头，外壳顶端安装有接线密封组件，橡胶罩内部拐角位置处粘接有橡胶挂杆，底板对应橡胶挂杆处开设有定位孔，接线软管内壁粘接有遇水膨胀止水环，极化试片、参比电极和自腐蚀试片外侧均套接有塑料护罩，外壳外侧安装有防护组件，护框内部贴近外壳端部位置处粘接有保护膜，导管滑动套接于导杆外侧，本实用新型推动橡胶挂杆进入定位孔进行固定，容易拆装连接线的同时进行密封，且遇水膨胀止水环会封闭接线软管和导线之间的空隙
一种新型阴极保护极化探头

[实用新型]遇水膨胀的复合齿形密封圈及承插管件-CN201420182845.2有效
发明人：陈厚忠;王勇;文圣章;王鹏 -专利权人：湖北金牛管业有限公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： F16J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种遇水膨胀的复合齿形密封圈，包括：密封圈本体，密封圈本体的横截面呈L型，包括水平设置的第一部和垂直设置的第二部，第一部的外侧设有多个向外凸出的橡胶齿，橡胶齿采用遇水膨胀橡胶材料。本实用新型的遇水膨胀的复合齿形密封圈，密封圈本体的横截面呈L型，与管道贴合更紧密；本实用新型的遇水膨胀的复合齿形密封圈，橡胶齿采用遇水膨胀橡胶材料，遇水时只有橡胶齿会膨胀，避免整个密封圈因过度膨胀而变形
膨胀复合齿形密封圈插管

[实用新型]防水交流充电枪随车冲控制盒-CN202122270647.4有效
发明人：代红强;姚建;张志宇 -专利权人：江苏亨通新能源电气技术有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：遇水膨胀胶条上的插块插入到插槽内，方便将遇水膨胀胶条的位置进行固定，遇水膨胀胶条遇水会膨胀紧紧的贴合在控制盒体内壁，有效的对控制盒体进行防水保护；防水垫包裹在连接线上，有效的对连接线进行防水和防护。
防水交流充电枪随车冲控制

[发明专利]一种基于AIS的船舶避碰系统-CN201910484880.7在审
发明人：阮强强;张淑芳;怀率恒 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：AIS的船舶避碰系统，包括AIS系统、避碰计算设备和警报终端设备，本系统利用现有的AIS通信系统，根据船舶的位置、速度和方向，为AIS信息设计船舶避碰算法，在详细分析船舶避碰的行动策略、行动幅度和目标船的会遇态势的基础上建立了风险评估的数学模型，进行了碰撞评估与预警的模拟实验，从避碰计算设备输出计算和实验结果，目标船舶信息以及会遇两船的相对运动信息会以图形化的方式显示，并利用警报终端发出报警信息，辅助驾驶员完成避让动作。本系统不仅能实时地显示本船及提供目标船的相关航行信息，辅助驾驶员能够较早地注意到会遇船舶的态势，而且还能及时的为操船人员提供适当的避碰行动方案。
避碰船舶避碰系统计算设备相对运动信息报警信息方式显示风险评估航行信息警报终端模拟实验目标船舶输出计算数学模型系统利用终端设备图形化通信系统避让算法警报预警评估分析

[发明专利]游艇选址方法、系统、终端设备及存储介质-CN202210499799.8在审
发明人：柴田;薛晗 -专利权人：集美大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种游艇选址方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：对布谷鸟初始种群中的鸟巢路径和鸟巢位置进行更新，分别确定各萤火虫区域与各功能区域之间的面积交集，根据历史轨迹数据标记会遇冲突点，根据各会遇冲突点分别确定各萤火虫区域与各会遇冲突点之间的距离和
游艇选址方法系统终端设备存储介质

[发明专利]一种卷帘门机的遇阻控制装置-CN201710408130.2有效
发明人：林建冰 -专利权人：林建冰
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： E06B9/84 文献下载
摘要：本发明提供了一种卷帘门机的遇阻控制装置，当卷帘上行或下行遇阻时，就会使A传动件和B传动件之间发生正相对转动或者反相对转动，正相对转动时，限位柱一的内导向面与限位柱二的内导向面配合，会迫使A传动件和B传动件发生轴向位移，B传动件向A传动件靠近，从而触动行程开关；反相对转动时，限位柱一的外导向面与限位柱二的外导向面配合，会迫使与限位柱一、限位柱二固定连接的B传动件远离A传动件，从而触动行程开关；而由于行程开关是与A传动件的驱动机构连接的，故此可以控制驱动机构的启动与关闭或正转与反转，以此实现在门帘遇阻时，驱动机构仍能对卷帘的控制，防止门帘会不受控制的落下的情况发生。
一种卷帘门控制装置

[发明专利]一种无人船自动航迹规划方法-CN202010376077.4有效
发明人：肖志伟;吕冰冰;江峦;陈路;陈新;杨睿;邹功锋 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船自动航迹规划方法，包括以下步骤：通过AIS接收器获得其余船舶的距离和航向；计算出最近会遇时间和最近会遇距离；建立危险度判断模型，并判断是否进行避碰规划；进行所述其余船舶与所述无人船的会遇局面划分及行为决策
一种无人自动航迹规划方法

[发明专利]一种受限水域智能航行方法及装置-CN202111334475.0有效
发明人：黄立文;张可;贺益雄;陈家豪;刘霄;赵兴亚;王兵 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种受限水域智能航行方法及装置，其方法包括：构建受限水域实时航行环境场景模型，并基于相互舷角比对的会遇局面类型辨识模型确定本船与目标船的会遇局面类型；构建本船动态船舶领域模型并提出一种融合时间碰撞危险度和空间碰撞危险度的碰撞危险度量化模型本发明满足受限水域多静态障碍物和多目标船复杂会遇局面下智能航行需要。
一种受限水域智能航行方法装置

[发明专利]一种近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法-CN202010546404.6有效
发明人：王欣;刘正江;李铁山;蔡垚;刘达培;刘程 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法，包括以下步骤：选取标准3自由度分离型船舶运动模型即MMG模型获取非仿射纯反馈形式的船舶操纵运动控制系统；通过后推控制方法对所述船舶操纵运动控制系统生成自适应控制算法模型；结合MMG模型的特点提出船舶避碰要素动态计算数学模型，构建近距离会遇时船舶避碰动态辅助模型。本发明通过将船舶操纵运动数学模型、控制算法、以及避碰要素动态数学模型相结合，提出一种充分考虑船舶运动特性的近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法。
一种近距离会遇时船舶动态辅助方法

[实用新型]一种卷帘门机的遇阻控制装置-CN201720633304.0有效
发明人：林建冰 -专利权人：林建冰
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： E06B9/84 文献下载
摘要：本新型提供了一种卷帘门机的遇阻控制装置，当卷帘上行或下行遇阻时，就会使A传动件和B传动件之间发生正相对转动或者反相对转动，正相对转动时，限位柱一的内导向面与限位柱二的内导向面配合，会迫使A传动件和B传动件发生轴向位移，B传动件向A传动件靠近，从而触动行程开关；反相对转动时，限位柱一的外导向面与限位柱二的外导向面配合，会迫使与限位柱一、限位柱二固定连接的B传动件远离A传动件，从而触动行程开关；而由于行程开关是与A传动件的驱动机构连接的，故此可以控制驱动机构的启动与关闭或正转与反转，以此实现在门帘遇阻时，驱动机构仍能对卷帘的控制，防止门帘会不受控制的落下的情况发生。
一种卷帘门控制装置

[发明专利]一种冲突会遇局面下船舶集群态势分析方法-CN201910517746.2有效
发明人：王晓原;冯凯;夏媛媛;朱慎超;姜雨函;赵新越;孙懿飞;张露露 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种冲突会遇局面下船舶集群态势分析方法，其包括：基于冲突会遇过程不同阶段，将目标船的感知区域划分为多个虚拟动态网格；对每个虚拟动态网格内的连通性进行确定，并在虚拟动态网格选择代表船，用以体现动态虚拟网格内的交通状况本公开采取语言变量的形式，对目标船实际航行中的环境信息进行规则性近似推理；通过分析冲突会遇局面下虚拟动态网格区域内代表船对目标船的作用粒度大小，可为智慧无人船舶的避碰决策以及下一可航行区域的选择提供较为准确的感知与认知信息
一种冲突局面船舶集群态势分析方法