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[发明专利]一种自主遥控水下机器人人机共享控制方法-CN201811159046.2有效
发明人：田宇;王兴华 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主遥控水下机器人人机共享控制方法，包括行为管理、基本行为和行为综合三个单元；所述行为管理单元通过操作人员模块和自主管理模块协同对基本行为进行管理实现机器人作业模式的切换；基本行为单元根据传感系统和操作人员输入的信息计算机器人各个基本行为输出的速度矢量；行为综合单元用于对各个基本行为的输出进行混合得到控制命令作用于机器人执行系统，实现自主遥控水下机器人人机共享控制。
一种自主遥控水下机器人人机共享控制方法

[发明专利]一种实现行为树的方法及装置-CN201410051548.9在审
发明人：邓际锋;张伟土 -专利权人：杭州朗和科技有限公司
申请日： 2014-02-14 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明的实施方式提供了一种实现行为树的方法。例如，该方法可以包括：提供用于表达行为树叶子节点的基本行为语言元素；将所述基本行为语言元素设置为一级（first-class）数据类型，将由基本行为语言元素组合形成的复合行为语言元素设置为first-class数据类型，将所述基本行为语言元素对应的行为、所述复合行为语言元素对应的行为进行语言元素组合规则所规定的组合，形成与所述语言元素组合规则对应的行为树，从而实现了非图形化的搭建行为树的目的。此外，本发明的实施方式还提供了一种实现行为树的装置。
一种实现行为方法装置

[发明专利]一种基于行为的多水下机器人路径规划方法-CN201710301455.0有效
发明人：王卓;冯晓宁;蒋龙杰;林希元;隋炎橙;胡磊;徐沈方;姚淑香 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于行为的多水下机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明提出了一种适用于动态未知环境下的多水下机器人路径规划策略，具体包括：首先，定义基本行为来对AUV的航行路径添加约束，基本行为分别为节能行为、协同行为和安全行为；然后，建立与基本行为对应的行为目标函数，将与AUV有关的时间变量和空间变量结合起来；最后，建立全局目标函数来实现3种基本行为的行为融合，并采用一种带有惯性权重的粒子群优化算法来求解全局目标函数，通过输出的最优解可以生成一条免于碰撞并且是最短的路径
一种基于行为水下机器人路径规划方法

[发明专利]混杂网络移动节点覆盖探测方法及节点部署选择方法-CN201410632588.2有效
发明人：丁飞;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种混杂网络移动节点部署选择方法，包括：移动节点从起点出发，首先选择基本行为进行部署探测，每执行完一个基本行为则部署一个静态节点，部署过程中移动节点主动获取障碍物在水平方向上的距离差；如果水平方向上不存在障碍物，则继续执行部署探测；移动节点每执行完一个基本行为；移动节点启用执行垂直基本行为进行静态节点部署，完成后进入下一个方向上的基本行为的部署探测流程；移动节点用3节点加1距离法来判断X方向上靠近障碍物区域的点位是否属于部署静态节点的有效点位
基本行为静态节点移动节点部署节点部署探测网络移动障碍物点位混杂障碍物区域继续执行节点覆盖预定条件主动获取距离差垂直放弃

[发明专利]基于行为的服务识别方法、装置、设备及可读存储介质-CN201811640481.7有效
发明人：刘明;陈俊儒;吴亚峰;谢文聪 -专利权人： 360企业安全技术(珠海)有限公司;北京奇安信科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行为的服务识别方法、装置、设备及可读存储介质，涉及互联网技术领域，可以在基于基本行为权限集、敏感行为的发起方式以及目标行为主体的目标行为权限集逐一对该敏感行为进行识别，防止攻击者利用行为主体对操作系统进行攻击所述方法包括：当检测到敏感行为发生时，获取基本行为权限集；如果基本行为权限集中不包括敏感行为，则确定目标行为主体，对目标行为主体的行为流程进行追溯，确定敏感行为的发起方式；如果敏感行为的发起方式为主动发起，则获取目标行为权限集；如果目标行为权限集中包括敏感行为，则允许目标行为主体执行敏感行为。
基于行为服务识别方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种行为识别模型的构建方法、行为识别模型及方法-CN202211554412.0在审
发明人：谷洋;杨昭华;翁伟宁;郭帅;陈益强 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明提供一种基于可穿戴设备数据的行为识别模型构建方法，所述方法包括如下步骤：S1、获取可穿戴设备的数据并进行预处理以获得训练集，所述训练集中包括已知行为类别中的部分行为类别，每个行为类别分别对应于一组行为属性，且每个行为类别包括多个带行为类别标签的样本；S2、采用所述训练集将基本行为识别模型训练至收敛，其中，所述基本行为识别模型包括特征提取网络、属性分支网络、特征分支网络以及分类器，且属性分支网络包括属性编码器和属性解码器、特征分支网络包括特征编码器和特征解码器；S3、以经步骤S2训练至收敛的基本行为识别模型中的特征提取网络、属性解码器、特征编码器、分类器构建行为识别模型。
一种行为识别模型构建方法

[发明专利]一种用于轨道交通系统能效行车组织的信息处理方法-CN201810833980.1有效
发明人：潘登;夏易君;赵立婷;陈泽君 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于轨道交通系统能效行车组织的信息处理方法，包括：步骤S1：将时间上连续发车的三次列车作为一个基本行车组织单元；步骤S2：建立列车行为差分模型；步骤S3：基于建立的列车行为差分模型计算得到目标行为曲线；步骤S4：根据目标行为曲线和旅客在线路上各站的聚散规律，确定各单元内列车的间隔时间、基本行车组织单元的间隔时间，以及列车在站停车时间；步骤S5：输出步骤S1确定的基本行车组织单元和步骤S4确定的各单元内列车的间隔时间、基本行车组织单元的间隔时间，以及列车在站停车时间，辅助编制兼顾旅客运输需求、节能降耗和列车运行快捷性的列车运行图。
行车组织列车轨道交通系统目标行为信息处理能效停车列车运行图节能降耗列车运行模型计算输出步骤旅客运输编制节约旅客能源

[发明专利]生成移动对象的方法和装置-CN98123855.6无效
发明人：南和宏;铃木俊宏 -专利权人：国际商业机器公司
申请日： 1998-11-05 - 公布日： 2003-06-11 - 主分类号： G06F9/46 文献下载
摘要：本发明提供代表模板的各种GUI仲裁模板，该模板能够将移动智能体的复杂行为划分为基本行为模式，并且通过组合基本行为模式定义移动智能体所需的行为模式，本发明还提供代表活动的各种GUI活动，其中在移动智能体移动到的每个位置
生成移动对象方法装置

[发明专利]一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法-CN201810634753.6有效
发明人：梁洪涛 -专利权人：陕西师范大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：首先，在设计UUV巡逻、探测和趋向目标的基本行为动作的基础上，利用改进的免疫网络实现基本行为动作浓度的变化，以此形成分布式结构的全局网络；其次，利用扩展合同网协议形成分布式结构局部网络，设计约束条件下递阶控制模型和基本行为动作浓度变化决策模型
一种基于免疫网络市场机制 uuv 系统动态协商建模方法

[发明专利]一种未知环境下基于行为融合的智能探测车自主避障方法-CN201010017909.X无效
发明人：李舜酩;鲍庆勇;雷衍斌 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-01-15 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公布了一种未知环境下基于行为融合的智能探测车自主避障方法。本发明方法如下：第一步，根据目标点信息和障碍物的距离信息，采用模糊控制方法设计智能探测车自主避障过程中的四个基本行为；第二步，根据障碍物的环境类别和目标点方向角对智能探测车的四个基本行为进行基于两级BP神经网络的权重在线调整；第三步，采用加权平均法对智能探测车的四个基本行为进行融合，得到智能探测车的转向角变化量和线速度，并作用于智能探测车实施控制。本发明将模糊控制、神经网络、基于行为融合的智能控制方法相结合，实现智能探测车在未知环境下的自主避障，较现有算法具有避障效果好、鲁棒性强、实时性高、学习能力强。
一种未知环境基于行为融合智能探测自主方法

[发明专利]基于权限的进程管理方法、系统、设备及可读存储介质-CN201811640231.3有效
发明人：陈俊儒;刘明;谢文聪;杨小波 -专利权人： 360企业安全技术(珠海)有限公司;北京奇安信科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于权限的进程管理方法、系统、设备及可读存储介质，涉及互联网技术领域，可以保证对每一个敏感的行为进行判断，不会发生由于未设置权限集而导致无法识别的情况，避免攻击者入侵对操作系统造成重大的破坏所述方法包括：当检测到敏感行为发生时，将敏感行为与基本行为权限集进行比对；如果基本行为权限集中不包括敏感行为，则确定请求执行敏感行为的目标行为主体，获取目标行为主体的目标权限规则；如果目标权限规则不包括敏感行为，则获取目标行为主体的目标流程规则，对敏感行为进行监控，获取敏感动作请求执行的待识别相关文件；如果目标流程规则中包括待识别相关文件，则允许敏感行为执行待识别相关文件。
基于权限进程管理方法系统设备可读存储介质

[发明专利]面向多非完整约束移动机器人的强化学习行为控制方法-CN202310255701.9在审
发明人：黄捷;张祯毅 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了面向多非完整约束移动机器人的强化学习行为控制方法，基于非完整约束矩阵建立多非完整约束移动机器人的运动学模型，基于欧拉拉格朗日方程建立多非完整约束移动机器人的动力学模型，并根据所建立的运动学模型构建基本行为，同时通过零空间投影技术，将所设计的基本行为以不同的优先级顺序组合成为复合行为；应用本技术方案不仅可避免在任务执行阶段使用集中式单元，而且提升了行为优先级切换的动态性和智能性。
面向完整约束移动机器人强化学习行为控制方法

[发明专利]一种基于SIP协议扩展的会话业务实现方法-CN201010125988.6无效
发明人：戴彬;杨军;莫益军;王芙蓉;高广辉;陈航;李艳 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2010-03-17 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明首先提出将会话的行为操作进行适当的抽象大粒度划分为加入、删除、静音三种基本行为，所有会话的业务需求，包括静音、转接、代接、强插、强拆、强接等操作都可以通过该三种基本行为的逻辑组合加以实现，实现了业务逻辑实现的高复用性
一种基于 sip 协议扩展会话业务实现方法

[发明专利]一种铲车与物料关联性装载行为的识别方法-CN201510369757.2有效
发明人：魏银库;潘继民;李民宗;常雪景;陈永 -专利权人：郑州北斗七星通讯科技有限公司
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及铲车与物料关联性装载行为的识别方法，可有效解决对铲车的装载行为进行识别，防止货场物料错装现象的问题，方法是，建立计算机识别算法所需要的物料边界坐标，建立铲车位置、航向与相关物料的关联性模型，计算铲车指向物料中心的角度，通过铲车指向物料中心的角度，判断铲车与物料的相关性；根据铲车的运动轨迹，获取铲车运动的基本行为特征；通过对铲车运动的基本行为特征分析，实现对铲车装载行为的识别，本发明方法简单，易操作使用，准确可靠，效果好，通过提取铲车的运动特征并对其进行分析，可对铲车的装载行为进行识别，有效限制货场物料错装的现象，切实保障货场及业主的经济利益，经济和社会效益巨大。
一种铲车物料关联性装载行为识别方法

[发明专利]面向多非完整约束移动机器人系统的智能任务监管方法-CN202310255761.0在审
发明人：黄捷;张祯毅 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明提供了面向多非完整约束移动机器人系统的智能任务监管方法，包括以下步骤：步骤S1，在零空间行为控制方法的行为设计框架内，引入非完整约束，推导具有非完整约束零空间行为控制的行为设计范式NSBC‑NCs，并在该范式的基础上完成多非完整约束移动机器人系统的基本行为设计，同时通过零空间投影技术，将所设计的基本行为以不同的优先级顺序组合成为多非完整约束移动机器人的复合行为；通过学习最优的联合行为优先级策略，从而在实际使用中指导多非完整约束移动机器人系统进行行为优先级的切换，进而提升它们任务执行过程的动态性能。
面向完整约束移动机器人系统智能任务监管方法

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